永磁同步电机转子初始位置辨识方法与流程

技术特征：

1.一种永磁同步电机转子初始位置辨识方法，包括向电机绕组注入高频电压信号，采样得到三相绕组电流ia、ib和ic，从电流信号中提取转子初始位置其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，向电机静止αβ坐标系中注入高频电压信号uαi、uβi，如下式所示：

其中，ui为高频电压的幅值，ωi为高频电压的角频率，t表示注入高频电压信号的时间；

步骤2，电流传感器采样得到电机三相绕组电流ia、ib和ic，经过坐标变换得到目标电流和

步骤2.1，将三相绕组电流ia、ib和ic，变换到静止αβ坐标系中得到iα和iβ，变换公式如下：

步骤2.2，设估计角为将iα和iβ变换到同步旋转坐标系中得到和变换公式如下：

步骤2.3，根据步骤2.2得到的和将其变换到两相静止坐标系中，得到目标电流和变换公式如下：

其中，ωi为高频电压的角频率，t表示注入高频电压信号的时间；

步骤3，根据步骤2得到的计算出转子位置初辨值θfirst，赋值更新步骤2中的估计角估计角与θfirst满足下式：

步骤4，改变直轴电流的基频分量，根据步骤2得到的幅值变化进行极性判断，极性补偿后输出转子初始位置辨识值

2.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机转子初始位置辨识方法，其特征在于，步骤3所述的转子位置初辨值θfirst获取方法包括以下步骤：

(1)采用一个低通滤波器对进行滤波，得到直流量Iβ0；

(2)将Iβ0作为PI调节器的输入，PI调节器GPI(s)表示如下：

其中，s为拉普拉斯算子，kp为比例项系数，ki为积分项系数；

(3)调节PI调节器的参数使得Iβ0收敛到0，PI调节器的输出为转子位置初辨值θfirst。

3.根据权利要求1所述的一种永磁同步电机转子初始位置辨识方法，其特征在于，步骤4所述的转子初始位置辨识值包括以下步骤：

(1)采用一个低通滤波器对进行滤波，得到直流量Iα0；

(2)采用快速傅里叶变换计算的高频分量幅值Iαi，计算式表示如下：

其中，Ts为采样周期，Ti为注入高频信号的周期，ωi为高频电压的角频率，k为采样点计数；

(3)对电流的基频分量进行闭环控制，令直轴电流的基频分量指令值idref＝0，交轴电流的基频分量指令值iqref＝0，此时的峰值记为Iα1，根据步骤(1)、(2)得到的Iα0和Iαi，Iα1的计算式如下：

Iα1＝Iα0+Iαi

(4)令直轴电流的基频分量指令值idref＝0.4isn，isn为电机额定电流，交轴电流的基频分量指令值iqref＝0，此时的峰值记为Iα2，根据步骤(1)、(2)得到的Iα0和Iαi，Iα2计算式如下：

Iα2＝Iα0+Iαi

(5)若Iα1<Iα2，则转子初始位置辨识值若Iα1>Iα2，则转子初始位置辨识值