永磁同步电机的变指数系数趋近律滑模变结构控制方法与流程

技术特征：

1.永磁同步电机的变指数系数趋近律滑模变结构控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

步骤1：采集a-b-c静止坐标系下的三相交流电流信号ia、ib和ic，经过Clark变换得到静止坐标系下的两相电流iα和iβ，将iα和iβ进一步通过Park变换得到旋转坐标系下的两相电流id和iq；

步骤2：将给定的电机转速ω^*与光电编码器测得的电机转速ω经过减法器得到速度偏差ω^*-ω；

步骤3：将步骤2得到的速度偏差ω^*-ω作为变指数系数趋近律控制器的输入，输出得到电流给定值

步骤4：将作为q轴电流环PI控制器的输入量；将作为d轴PI控制器的输入量，输出为电压信号，之后进行电压空间矢量脉宽调制，得到三相逆变器的N个开关信号，三相逆变器的输出用于平稳地控制电机；

所述步骤3中变指数系数趋近律控制器的表达式为：

其中，为系统的状态变量，为系统状态变量的一阶范数，k>0，n≥1，sgn()为符号函数，s为滑模面。

2.根据权利要求1所述的永磁同步电机的变指数系数趋近律滑模变结构控制方法，其特征在于，所述步骤3中得到的具体步骤包括：

在常规指数趋近律ε＞0,k＞0,的基础上，设计变指数系数趋近律：

建立电机转矩方程为：Te＝1.5npψdiq；其中np为电机的极对数，ψd为永磁体磁链d轴分量；

建立电机运动方程为：其中，Te为电磁转矩，TL为负载转矩，B、J分别为电机的摩擦系数和转动惯量；

建立系统的状态变量方程为:其中，ω^*和ω分别为电机的给定转速和实际转速；

对x1和x2进行求导得到：

对积分滑模面求导得：

由上述表达式得出：

3.根据权利要求2所述的永磁同步电机的变指数系数趋近律滑模变结构控制方法，其特征在于，变指数系数趋近律中的符号函数可以由s函数替代，则的表达式为：

4.根据权利要求1所述的永磁同步电机的变指数系数趋近律滑模变结构控制方法，其特征在于，所述三相交流电流信号ia、ib和ic通过电流传感器采集得到。

5.根据权利要求1所述的永磁同步电机的变指数系数趋近律滑模变结构控制方法，其特征在于，所述N＝6。