电机相电阻离线辨识方法与流程

技术特征：

1.电机相电阻离线辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1、选择一路上桥臂；

步骤2、控制逆变器令所选择的一路上桥臂导通，其余上桥臂关断，使其在一个PWM周期中，在该上桥臂导通时间内，电流从直流母线电压经过该上桥臂IGBT流入电机对应的线圈，再从电机另外两相和其连接的下桥臂IGBT流出；

步骤3、在当前PWM波周期的剩余时间内，关断所有三路上桥臂IGBT，电流经过之前导通的上桥臂对应的下桥臂中的续流二极管流入对应的电机线圈，从电机另外两相和其连接的下桥臂IGBT流出；

步骤4、通过电机运行方程及IGBT特性，计算获取电机该相线圈电阻；

步骤5、判断是否所有三个上桥臂都已导通过，若是则根据三相线圈电阻计算得到电机相电阻，否则选择另一个未导通过的上桥臂回到步骤2。

2.如权利要求1所述的电机相电阻离线辨识方法，其特征在于，步骤4中，所述计算方法为：

$R_x=\frac{2\[(E_{dc}-Vs+Vd)(2Tx+Toff-Td-Ton)-(Vs+Vd)T\]}{3I_{x}T}$

其中，R_x指代x相电阻，I_x为电机x相线圈流过的相电流，Tx为该上桥臂导通控制PWM波占空比控制寄存器中对应的时间，x为a或b或c，E_dc为直流母线电压，Vs为该IGBT正向导通压降，Vd为对应的下桥臂中的续流二极管正向导通压降，Ton为该IGBT信号上升延迟时间，Toff为该IGBT信号下降延迟时间，Td为该IGBT死区时间，T为PWM波周期。

3.如权利要求2所述的电机相电阻离线辨识方法，其特征在于，所述电机x相线圈流过的电流通过电流采样单元及模数转换获取。

4.如权利要求2所述的电机相电阻离线辨识方法，其特征在于，所述直流母线电压通过模数转换获取。

5.如权利要求2所述的电机相电阻离线辨识方法，其特征在于，所述IGBT信号上升延迟时间及IGBT信号下降延迟时间通过查询IGBT硬件手册获取或通过硬件电路测试获取。

6.如权利要求2所述的电机相电阻离线辨识方法，其特征在于，所述IGBT死区时间根据IGBT硬件手册中的IGBT资料选择设置。

7.如权利要求2所述的电机相电阻离线辨识方法，其特征在于，IGBT正向导通压降及对应的下桥臂中的续流二极管正向导通压降通过查询IGBT硬件手册获取。

8.如权利要求2或3或4或5或6或7所述的电机相电阻离线辨识方法，其特征在于，步骤5中，所述根据三相线圈电阻计算得到电机相电阻的计算方法为：

$R=\frac{R_a+R_b+R_c}{3}$

其中，R为电机相电阻，R_a、R_b、R_c分别指代a相电阻、b相电阻及c相电阻。