1.一种盘式无铁芯直流电机驱动的有齿轮毂电机，其特征在于：包括左端盖、右端盖、主轴和轮毂，所述左端盖通过第一轴承套在主轴上，右端盖通过第二轴承套在主轴上，左端盖和右端盖与轮毂连接，所述左端盖通过减速机构与太阳轮齿圈连接，太阳轮齿圈固定在电机上，通过电机带动太阳轮齿圈转动，从而通过减速机构带动左端盖转动，从而带动轮毂转动；所述减速机构包含行星架、若干个第一行星轮、若干个第二行星轮和中心轮，所述第一行星轮与太阳轮齿圈啮合，第一行星轮与第二行星轮通过转动轴同轴连接，转动轴通过第三轴承安装在行星架上，行星架套在主轴上，第二行星轮与固定在左端盖上的中心轮啮合。
2.根据权利要求1所述的盘式无铁芯直流电机驱动的有齿轮毂电机，其特征在于：所述太阳轮齿圈包含轮齿和与轮齿同轴的安装圈，安装圈固定在电机上，安装圈外套有防油罩，防油罩与左端盖密封连接，将减速机构包裹在左端盖和防油罩形成的空间内。
3.根据权利要求1所述的盘式无铁芯直流电机驱动的有齿轮毂电机，其特征在于：所述行星架套装在主轴上，在其中心孔开有键槽，由主轴上的凸档作靠山定位，通过卡簧、轴销与主轴锁定。
4.根据权利要求1所述的盘式无铁芯直流电机驱动的有齿轮毂电机，其特征在于：所述电机包含定子盘，所述主轴上依次套有第四轴承、定子盘和第五轴承，第四轴承和第五轴承上分别套有第一转子盘和第二转子盘，第一转子盘和第二转子盘的内侧分别设有第一凹槽，第一凹槽内安装有永磁体，第一转子盘外侧与太阳轮齿圈固定连接，通过太阳轮齿圈输出扭矩，所述定子盘上设有若干个环形分布的用于安装线圈的梨形孔，线圈通过限位装置固定在梨形孔内，线圈与用于电力和信号传输的电缆线束连接。
5.根据权利要求4所述的盘式无铁芯直流电机驱动的有齿轮毂电机，其特征在于：所述限位装置包含内圈挡边、外圈挡边、环形电路板和压圈，所述定子盘的一面延伸有内圈挡边和外圈挡边，定子盘另一侧安装有环形电路板和压圈，环形电路板固定在定子盘内侧，压圈位于定子盘外侧，通过内圈挡边、外圈挡边、环形电路板和压圈限制线圈的轴向位移。
6.根据权利要求5所述的盘式无铁芯直流电机驱动的有齿轮毂电机，其特征在于：所述定子盘远离内圈挡边的一面顺序设有三个第二凹槽，第二凹槽排列在相邻两梨形孔之间位于定子盘的圆心一侧，第二凹槽内安装霍尔传感器，霍尔传感器的管脚与固定在定子盘上的环形电路板焊接，环形电路板与电缆线束连接。
7.根据权利要求4所述的盘式无铁芯直流电机驱动的有齿轮毂电机，其特征在于：所述线圈为圆铜漆包线绕制的空心线圈，其内孔形状为三角形，绕制后的外圈形状为梨形并与梨形孔相匹配；所述线圈的三角形内孔位于定子盘内侧的内角小于60°，三角形内孔的径向长度小于线圈的径向直径即长直径的三分之一。
8.根据权利要求4所述的盘式无铁芯直流电机驱动的有齿轮毂电机，其特征在于：所述第一转子盘和第二转子盘上均设有散热孔。
9.根据权利要求4所述的盘式无铁芯直流电机驱动的有齿轮毂电机，其特征在于：所述永磁体为扇形钕铁硼永磁材料，其径向长度即扇形永磁体的内外半径差是线圈的径向直径即长直径的0.5-0.8倍。
10.根据权利要求4所述的盘式无铁芯直流电机驱动的有齿轮毂电机，其特征在于：所述永磁体包含若干个永磁体单元，相邻两个永磁体单元之间留有间隙，间隙的大小与电气性能参数适配。