无位置传感器的电机控制方法、装置及电子设备与流程

本发明实施例涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种无位置传感器的电机控制方法、装置及电子设备。

背景技术：

目前步进电机在频繁的加减速启动时十分容易失步，造成控制设备的位置控制失效。

为了弥补此缺点，目前通常在步进电机的轴端安装位置传感器(编码器)，来实时监测转子位置并且施加基于转子位置的矢量控制方法，可以获得比开环步进电机更好的动态特性。

由上述可知，现有技术需要设置位置传感器，在实际使用中由于线缆、安装精度和电路复杂性的原因，导致控制系统的成本上升，同时系统硬件的可靠性有一定程度的下降。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种无位置传感器的电机控制方法、装置及电子设备，以解决现有的电机控制系统成本高，可靠性低的问题。

第一方面，本发明实施例提供一种无位置传感器的电机控制方法，包括：

获取目标时刻观测器对电机转子的估计位置信息；

将所述目标时刻所述电机转子的理论位置信息与所述估计位置信息进行比较，确定所述电机转子的位置误差补偿值；

根据所述位置误差补偿值对所述电机转子的位置进行补偿。

第二方面，本发明实施例提供一种无位置传感器的电机控制装置，包括：

获取模块，用于获取目标时刻观测器对电机转子的估计位置信息；

确定模块，用于将所述目标时刻所述电机转子的理论位置信息与所述估计位置信息进行比较，确定所述电机转子的位置误差补偿值；

补偿模块，用于根据所述位置误差补偿值对所述电机转子的位置进行补偿。

第三方面，本发明实施例提供一种终端设备，包括：处理器和被配置为存储处理器可执行指令的存储器；

所述处理器被配置为执行第一方面所述的无位置传感器的电机控制方法。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机存储介质，所述存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在执行时实现第一方面所述的无位置传感器的电机控制方法。

本发明实施例的有益效果如下：

在本发明实施例中，通过获取目标时刻观测器对电机转子的估计位置信息，并将所述目标时刻所述电机转子的理论位置信息与所述估计位置信息进行比较，确定所述电机转子的位置误差补偿值，根据所述位置误差补偿值对所述电机转子的位置进行补偿。即本实施例的方法，在未使用位置传感器的情况下，可以准确确定出电机转子的位置信息，进而降低了控制系统的成本，提高了控制系统的可靠性。同时，本实施例对电机转子的位置进行了补偿，提高了电机控制的准确性，进一步提高了控制系统的可靠性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例一提供的无位置传感器的电机控制方法的流程图；

图2为本发明实施例提供的无位置传感器的电机控制方法的控制系统图；

图3为本发明实施例二提供的无位置传感器的电机控制方法的流程图；

图4为本发明实施例三提供的无位置传感器的电机控制方法的流程图；

图5为本发明实施例四提供的无位置传感器的电机控制方法的流程图；

图6为本发明实施例五提供的无位置传感器的电机控制方法的流程图；

图7为本发明实施例一提供的无位置传感器的电机控制装置的结构示意图；

图8为本发明实施例二提供的无位置传感器的电机控制装置的结构示意图；

图9为本发明实施例三提供的无位置传感器的电机控制装置的结构示意图；

图10为本发明实施例四提供的无位置传感器的电机控制装置的结构示意图；

图11为本发明实施例五提供的无位置传感器的电机控制装置的结构示意图；

图12为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

现有技术中，电机转子位置的矢量控制方法是基于位置传感器的，这样不仅导致控制系统的成本高，并且控制系统的可靠性低。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种无位置传感器的电机控制方法，利用电机模型实现对电机转子位置的估计，进而降低了控制系统的成本，提高了控制系统的可靠性。同时，本实施例对电机转子的位置误差进行补偿，进而提高了电机控制的准确性，进一步提高了控制系统的可靠性。

下面以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

图1为本发明实施例一提供的无位置传感器的电机控制方法的流程图，如图1所示，本实施例的方法可以包括：

s101、获取目标时刻观测器对电机转子的估计位置信息。

本实施例的执行主体是无位置传感器的电机控制装置(以下简称电机控制装置)，该电机控制装置可以通过软件、硬件或软硬结合的方式实现，该装置可以单独的部件，也可以设置在任一电子设备中，例如设置在电子设备的处理器中。

该电子设备可以是笔记本电脑、台式电脑、智能手机、上位机等，本实施例对此不做限制。

图2为本发明实施例提供的无位置传感器的电机控制方法的控制系统图。如图2所示，其中，

dcbus：供电直流电压

vsdref：静态d轴电压给定值

vsqref：静态q轴电压给定值

isdref：静态d轴电流给定值

isqref：静态q轴电流给定值

vsαref：静态α轴电压给定值

vsβref：静态β轴电压给定值

ωr*：电机速度给定值

电机速度反馈

pwmx：pwm信号

vsα：α轴定子电压

vsβ：β轴定子电压

isα：α轴定子电流

isβ：β轴定子电流

isq：q轴定子电流

isd：d轴定子电流

isa：a相定子电流

isb：b相定子电流

θ：观测器估算的电机转子位置

sm(stepmotor)：步进电机

如图2所示，本实施例首先需要获取估计电机转子位置信息的观测器，使用该观测器实时估算电机转子的位置信息，例如估算电机转子的转角位置和速度等位置信息。

接着，电机控制装置从观测器中获取目标时刻电机转子的估计位置信息。

s102、将所述目标时刻所述电机转子的理论位置信息与所述估计位置信息进行比较，确定所述电机转子的位置误差补偿值。

具体的，由于设计电机时，电机在理论转速下，运行目标时间后电机转子的位置可以通过计算确定出，因此，电机控制装置可以获取电机转子在目标时刻的理论位置信息。

接着，根据上述步骤获得的电机转子在目标时刻的估计位置信息，以及本步骤获得的电机转子在目标时刻的理论位置信息，将两者进行比较，以及确定出电机转子的位置误差补偿值。

例如，当位置信息包括电机转子的估计位置，理论位置信息包括电机转子的理论位置，则可以将理论位置与估计位置的差值，作为电机转子的位置误差补偿值。

可选的，当位置信息包括电机转子的估计转速，理论位置信息包括电机转子的理论转速，则可以将理论转速与估计转速的差值乘以上次估计时刻到本次目标时刻的差值，作为电机转子的位置误差补偿值。需要说明的是，上次估计后，经过补偿调整，则电机转子的位置偏差很小，可以忽略不计。

可选的，还可以根据以下实施例的方法确定电机转子的位置误差补偿值，具体参照下述实施例的描述。

s103、根据所述位置误差补偿值对所述电机转子的位置进行补偿。

具体的，根据上述步骤获得电机转子的位置误差补偿值后，使用该位置误差补偿值来对电机转子的位置进行补偿。

例如，将电机转子的位置误差补偿值与目标时刻估计的电机转子的位置之和，作为电机转子的最终位置。

可选的饿，还可以根据下述实施例的方法来对电机转子的位置进行补偿，具体参照下述实施例的描述。

本发明实施例提供的无位置传感器的电机控制方法，通过获取目标时刻观测器对电机转子的估计位置信息，并将所述目标时刻所述电机转子的理论位置信息与所述估计位置信息进行比较，确定所述电机转子的位置误差补偿值，根据所述位置误差补偿值对所述电机转子的位置进行补偿。即本实施例的方法，在未使用位置传感器的情况下，可以准确确定出电机转子的位置信息，进而降低了控制系统的成本，提高了控制系统的可靠性。同时，本实施例对电机转子的位置进行了补偿，提高了电机控制的准确性，进一步提高了控制系统的可靠性。

图3为本发明实施例二提供的无位置传感器的电机控制方法的流程图，在上述实施例的基础上，如图3所示，本实施例的方法可以包括：

s201、根据所述电机的静态模型，建立所述观测器的动态模型。

本实施例中不同类型的电机对应的静态模型不同，进而所构建的观测器的动态模型也不相同。

可选的，当本实施例的电机为步进电机时，则本实施例的电机的静态模型可以如下：

其中，ls定子电感，rs为电机电阻，ωr电机转速，eq为q轴反电势，ed为d轴反电势，vq为q轴输入电压，vd为d轴输入电压。iq、id为q轴和d轴电流反馈。

将上述静态模型转换为状态空间模型：

定义x为状态向量，u为输入向量，y为输出向量，则上式(1)可以表示成公式(2)：

将x状态向量分解为xn和xu两部分，xn为可测量部分，xu为不可测部分，则上式(2)可分解为公式(3)：

其中：

基于上述模型，考虑噪声的影响，构建的观测器的动态模型如下：

为解决噪声分配，引入新的向量z，

其中，

g＝-lb1

-la11+a21+dl＝f

-la12+a22-d＝0

其中，d为所述观测器的估计增益值，为所述电机速度的估计值。

s202、控制所述观测器的动态模型根据所述电机的两相电流和两相电压来估计所述电机转子在目标时刻的位置信息，并获取所述电机转子的估计位置信息。

继续参照图2所示，例如向观测器的动态模型中输入α轴定子电压vsα、β轴定子电压vsβ、α轴定子电流isα以及β轴定子电流isβ，控制观测器的动态模根据上述输入的参数估计电机转子的位置信息，获得电机转子的位置估计值和速度估计值。

其中，位置估计为：

其中，所述为电机转子的估计位置，所述为a相定子估计反电动势，所述为b相定子估计反电动势。

速度估计为：

ke为反电动势系数，其中，和可以检测获得。

本实施例，构建观测器的动态模型，并控制观测器的动态模型对电机转子在目标时刻的位置信息进行估计，获得电机转子的位置估计值和速度估计值。

图4为本发明实施例三提供的无位置传感器的电机控制方法的流程图，在上述实施例的基础上，本实施例涉及的是当估计位置信息包括所述电机转子的位置估计值，所述理论位置信息包括目标位置值时，将所述目标时刻所述电机转子的理论位置信息与估计位置信息进行比较，确定所述电机转子的位置误差补偿值的具体过程。如图4所示，上述s102具体可以包括：

s301、获取所述电机转子从当前位置值到所述位置估计值所需要的第一步数。

具体的，获取当前时刻电机转子的位置值，将该位置值记为电机转子的当前位置值。同时，根据上述方法获取观测器的动态模型对电机转子在目标时刻的位置估计值，进而获取电机转子从当前位置值转到至目标位置值时，所需的第一步数。

例如，p1是电机转子的当前位置值，p2是电机转子的位置估计值，v为电机转子的步长，这样，获得电机转子从当前位置值转到至位置估计值时所需的第一步数为：t1＝(p2-p1)/v。

s302、获取所述电机转子从当前位置值到目标位置值所需要的第二步数。

其中，所述目标位置值为所述电机转子在目标时刻所在的理论位置值。

同理，参照上述描述，假设p1是电机转子的当前位置值，p3是电机转子的目标位置值，v为电机转子的步长，这样，可以获得电机转子从当前位置值转到至目标位置值时所需的第二步数为：t2＝(p3-p1)/v。

s303、将所述第二步数与所述第一步数作差，获得所述电机的失步数。

继续参照上述假设，电机的失步数i＝t2-t1。

s304、根据一个正弦波周期内的微步数和所述失步数，确定所述电机转子的位置误差补偿值。

步进电机的微步控制原理为：步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制元步进电机件。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的。

由上述可知，可以根据步进电机的微步控制原理，对步进电机进行微控制。

具体的，上述s304可以根据公式：es＝imn实现；

其中，所述es为位置误差的补偿量，mn为一个正弦波周期内的微步数，所述i为失步数。

例如，一个正弦波周期内的微步数mn＝500，失步数i＝3，这样根据上述公式，获得电机转子的位置误差补偿值es＝1500微步。

在上述实施例的基础上，上述s103根据所述位置误差补偿值对所述电机转子的位置进行补偿可以使用下述s305替换。

s305、将所述电机在目标时刻的位置命令脉冲和所述位置误差补偿值相加，确定所述电机转子补偿后的位置命令脉冲。

由上述可知，一旦发生失步，必须产品能够在现在的位置上加上补偿值，即失步角度，来更新位置。

具体可以根据公式：pnew＝pold+es

其中，pold为目标时刻的位置命令脉冲数，pnew为补偿后的位置命令脉冲数，es为位置误差补偿值。此时，可以根据补偿后的位置命令脉冲数pnew来控制电机，以消除电机的失步误差，进而实现对电机的精准控制。

本发明实施例提供的无位置传感器的电机控制方法，通过获取电机转子从当前位置值到位置估计值所需要的第一步数，获取电机转子从当前位置值到目标位置值所需要的第二步数；将第二步数与第一步数作差，获得电机的失步数；接着，根据一个正弦波周期内的微步数和失步数，确定电机转子的位置误差补偿值，最后将电机在目标时刻的位置命令脉冲和位置误差补偿值相加，确定电机转子补偿后的位置命令脉冲，进而实现对电机位置的准确补偿，实现对电机的精准控制。

图5为本发明实施例四提供的无位置传感器的电机控制方法的流程图，在上述实施例的基础上，在s202控制所述观测器的动态模型根据所述电机的两相电流和两相电压来估计所述电机转子在目标时刻的位置信息，并获取所述电机转子的估计位置信息之前，本实施例的方法可以包括：

s400、判断所述观测器的动态模型是否收敛。

在实际使用时，缝制设备运动控制的高频点位小位移的要求必须在几个ms就要完成，如果在次过程观测器输出的电机转子的位置信息(例如电机转子的位置估计值和速度估计值)还没收敛，是一个过渡值(假值)，则会影响观测器的使用范围。因此电机在不同的启动阶段在最短时间获得稳定收敛值显得尤为重要，此时需要对观测器的动态模型的收敛性进行判断。

若判断观测器的动态模型收敛时，执行下述s402的步骤，若判断观测器的动态模型的不收敛时，执行下述s403的步骤。

在一种可能的实现方式中，上述s401具体可以包括：

s401、判断所述观测器的动态模型的估计值与实际值之间的差值是否小于第一预设阈值。

例如，将观测器的动态模型对电机转子在某一时刻的估计位置值与该时刻电机转子的理论位置值(其中，该时刻电机转子的理论位置值为已知值)进行比较，判断电机转子的估计位置值与电机转子的理论位置值的差值是否小于第一预设阈值，若是，则确定构建的观测器的动态模型收敛，执行下述s402的步骤。若否，则确定构建的观测器的动态模型不收敛，执行下述s403的步骤。

s402、控制所述观测器的动态模型根据所述电机的两相电流和两相电压来估计所述电机转子在目标时刻的位置信息，并获取所述电机转子的估计位置信息。

具体过程参照上述实施例的描述，在此不再赘述。

即本实施例，在建立完观测器的动态模型后，对观测器的动态模型的收敛性进行了判断，在观测器的动态模型收敛性时，使用该观测器的动态模型来估计的电机转子在目标时刻的估计位置信息，进而实现对电机转子位置信息的准确估计。

s403、增大所述观测器的动态模型的增益值，更新所述观测器的动态模型，并获取更新后的观测器的动态模型的估计值。

返回执行s401，直至所述观测器的动态模型收敛为止。

本实施例中，当观测器的动态模型不收敛时，这需要对观测器的动态模型进行更新，具体是，增大观测器的动态模型的增益值，更新观测器的动态模型。接着，获取该更新后的观测器的动态模型的估计值，例如，使用该更新后的观测器的动态模型来估计电机转子的位置。

判断更新后的观测器的动态模型的估计值与实际值之间的差值是否小于第一预设阈值。若更新后的观测器的动态模型的估计值与实际值之间的差值大于或等于第一预设阈值，则说明更新后的观测器的动态模型不收敛。此时，需要继续增大观测器的动态模型的增益值，直至所述观测器的动态模型收敛为止。

本发明实施例提供的无位置传感器的电机控制方法，判断观测器的动态模型的收敛性，当观测器的动态模型收敛时，使用收敛的观测器的动态模型来估计电机转子在目标时刻的位置信息，当观测器的动态模型的不收敛时，则增大观测器的动态模型的增益值，更新观测器的动态模型，直至所述观测器的动态模型收敛为止。即本实施例使用收敛的观测器的动态模型来估计电机转子的位置信息，不仅实现位置信息的准确估计，同时提高了观测器的动态模型的使用可靠性。

图6为本发明实施例五提供的无位置传感器的电机控制方法的流程图，在上述实施例的基础上，本实施例涉及的是对电机的开环控制与闭环反馈控制之间的切换过程。如图6所示，本实施例的方法可以包括：

s501、从预设的电压补偿表中，从预设的电压补偿表中，获取所述位置误差补偿值对应的目标电压补偿值。

其中，预设的电压补偿表中保存了不同的位置误差补偿值与不同的电压补偿值之间的对应关系，该预设的电压补偿表是根据大量的历史数据获得的。

这样当电机控制装置根据上述步骤获得电机转子的位置误差补偿值时，从该预设的电压补偿表中查找位置误差补偿值对应的目标电压补偿值。

s502、判断所述目标电压补偿值是否大于或等于第二预设阈值。

s503、若是，则切换至开环链路，以对所述电机进行开环控制。

s504、若否，则切换至闭环反馈链路，以对所述电机进行闭环反馈控制。

具体的，当目标电压补偿值大于或等于第二预设阈值时，说明电机的速度较低，未达到预设速度值，此时，切换至开环链路。由于采用开环控制对电机进行开环旋转电压拖动控制，电机能安定可靠地被拖动至较高速度。

对应的，当目标电压补偿值小于第二预设阈值时，说明电机的速度较高，电机的电气相位与旋转速度的推定精度较高。此时，切换至闭环反馈链路。由于采用闭环反馈控制可抵抗负载冲击，电机能安定可靠地被拖动至较高速度。

本实施例中，开环链路与闭环链路之间的切换方式可以是硬切换，也可以是软切换，其中，硬切换是直接从纯开环链路转换成闭环反馈链路控制。软切换是设计一个控制器，控制器根据工况持续调整电机的负载角的大小，最大限度跟踪指令，并设计一个有限状态机，用该状态机来描述系统整个动态过程中的状态切换和调整，可以满足小针长，大针长，大范围移动，单步的整个工况。

如图2所示，本实施例的开环链路可以包括：

第一pi调节器，用于将q轴输入给定的速度指令ωr*调节至isqref；

第二pi调节器，用于将isqref调节至vsqref；

第三pi调节器，用于将d轴输入的isdref调节至vsdref；

park逆变器，用于将d轴输入的vsdref转换成vsαref，将q轴输入的vsqref转换成vsβref；

空间矢量脉宽调制发生器，用于将vsαref和vsβref转换成pmw控制信号，并输入至电压源逆变器，以使电压源逆变器控制电机转动。

如图2所示，本实施例的闭环反馈链路可以包括：

第一减法器，用于从给定的速度指令ωr*中减去速度估计值后得到速度偏差；

第一pi调节器，用于将速度偏差调节至isqref；

第二减法器，用于从isqref中减去q轴定子电流isq，得到q轴的电流差；

第二pi调节器，用于将q轴的电流差调节至vsqref；

第三减法器，用于从d轴给定的电流isdref中减去d轴定子电流isd，得到d轴的电流差；

第二pi调节器，用于将d轴的电流差调节至vsdref；

park逆变器和空间矢量脉宽调制发生器；

定子电压重构模块，用于根据电压源逆变器输出的电压vdc和空间矢量脉宽调制发生器输出的pwm1、pwm3和pwm5，生成α轴定子电压vsα和β轴定子电压vsβ；

clarke变换器，用于将电压源逆变器输出的a相定子电流isa转换成α轴定子电流isα，将b相定子电流isb分别转换成β轴定子电流isβ；

基于观测器的转子位置估计器，用于根据vsα、vsβ、isα和isβ估计电机转子的位置θ；

基于转子位置的转速计算器，用于根据电机转子的估计位置θ生成电机转子的速度估计值

park变换器，用于将isα和isβ转化成q轴定子电流isq。

本实施例可以根据位置误差补偿值的大小，在开环链路和闭环反馈链路之间切换，进而实现对电机的精准控制。

图7为本发明实施例一提供的无位置传感器的电机控制装置的结构示意图，该无位置传感器的电机控制装置可以通过软件、硬件或软/硬结合的方式实现。如图7所示，本实施例的无位置传感器的电机控制装置100可以包括：

获取模块110，用于获取目标时刻观测器对电机转子的估计位置信息；

确定模块120，用于将所述目标时刻所述电机转子的理论位置信息与所述估计位置信息进行比较，确定所述电机转子的位置误差补偿值；

补偿模块130，用于根据所述位置误差补偿值对所述电机转子的位置进行补偿。

图8为本发明实施例二提供的无位置传感器的电机控制装置的结构示意图，在上述实施例的基础上，本实施例的无位置传感器的电机控制装置100还可以包括：

建立模块140，用于根据所述电机的静态模型，建立所述观测器的动态模型。

在本实施例的一种可能的实现方式中，所述获取模块110，具体用于控制所述观测器的动态模型根据所述电机的两相电流和两相电压来估计所述电机转子在目标时刻的位置信息，并获取所述电机转子的估计位置信息。

图9为本发明实施例三提供的无位置传感器的电机控制装置的结构示意图，在上述实施例的基础上，本实施例的确定模块120包括：获取单元121和确定单元122；

所述获取单元121，用于在所述估计位置信息包括所述电机转子的位置估计值，所述理论位置信息包括目标位置值时，获取所述电机转子从当前位置值到所述位置估计值所需要的第一步数，获取所述电机转子从当前位置值到目标位置值所需要的第二步数，所述目标位置值为所述电机转子在目标时刻所在的理论位置值，并将所述第二步数与所述第一步数作差，获得所述电机的失步数；

所述确定单元122，用于根据一个正弦波周期内的微步数和所述失步数，确定所述电机转子的位置误差补偿值。

在本实施例的一种可能的实现方式中，所述补偿模块130，具体用于将所述电机在目标时刻的位置命令脉冲和所述位置误差补偿值相加，确定所述电机转子补偿后的位置命令脉冲。

图10为本发明实施例四提供的无位置传感器的电机控制装置的结构示意图，在上述实施例的基础上，本实施例的无位置传感器的电机控制装置100还可以包括：

判断模块150，用于判断所述观测器的动态模型是否收敛；

所述获取模块110，具体用于在所述观测器的动态模型收敛时，控制所述观测器的动态模型根据所述电机的两相电流和两相电压来估计所述电机转子在目标时刻的位置信息，并获取所述电机转子的估计位置信息。

在本实施例的一种可能的实现方式中，所述判断模块150，具体用于判断所述观测器的动态模型的估计值与实际值之间的差值是否小于第一预设阈值；

所述确定模块120，还用于在所述判断模块150判断所述观测器的动态模型的估计值与实际值之间的差值小于第一预设阈值时，确定所述观测器收敛；在所述判断模块150判断所述观测器的动态模型的估计值与实际值之间的差值大于或等于第一预设阈值时，确定所述观测器不收敛。

图11为本发明实施例五提供的无位置传感器的电机控制装置的结构示意图，在上述实施例的基础上，本实施例的无位置传感器的电机控制装置100还可以包括：更新模块160和循环模块170：

所述更新模块160，用于增大所述观测器的动态模型的增益值，更新所述观测器的动态模型；

所述判断模块150，用于判断更新后的观测器的动态模型的估计值与实际值之间的差值是否小于第一预设阈值；

所述循环模块170，还用于在所述判断模块150判断所述更新后的观测器的动态模型的估计值与实际值之间的差值大于或等于第一预设阈值时，返回执行更新模块160的步骤，直至所述观测器的动态模型收敛为止。

在本实施例的一种可能的实现方式中，所述获取模块110，还用于从预设的电压补偿表中，获取所述位置误差补偿值对应的目标电压补偿值；

所述判断模块150，还用于判断所述目标电压补偿值是否大于或等于第二预设阈值；

所述确定模块120，还用于在所述判断模块150判断所述目标电压补偿值大于或等于第二预设阈值时，则切换至开环链路，以对所述电机进行开环控制；

所述确定模块120，还用于在所述判断模块150判断所述目标电压补偿值小于第二预设阈值时，则切换至闭环链路，以对所述电机进行闭环反馈控制。

需要说明的是：上述实施例提供的无位置传感器的电机控制装置在进行无位置传感器的电机控制处理时，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。另外，上述实施例提供的无位置传感器的电机控制装置与无位置传感器的电机控制方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详见方法实施例，这里不再赘述。

图12为本发明实施例提供的电子设备的结构示意图，如图11所示，该电子设备800包括：处理器820和被配置为存储处理器820可执行指令的存储器804。

其中，处理器820被配置为执行上述所示的无位置传感器的电机控制方法。

本发明实施例还提供一种计算机存储介质，该存储介质中存储计算机程序，所述计算机程序在执行时实现上述所示的无位置传感器的电机控制方法。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。