异步电机的温度补偿方法、装置及控制系统与流程

本发明涉及电机控制
技术领域：
，特别是涉及一种异步电机的温度补偿方法、装置及控制系统。
背景技术：
：目前，针对交流异步电机的控制策略主要是基于转子磁场定向的矢量控制技术，而该技术又包含了两种实现策略：直接磁场定向策略和间接磁场定向策略。在实际应用中，可根据不同的应用场景选择不同的控制策略。例如，在车用电控中，在电机处于低频或零转速区域时，往往要求电机能够输出峰值转矩，所以此时采用间接磁场定向策略，也称转差频率控制策略。但是，该技术十分依赖电机转子时间常数的准确性，当电机转子时间常数发生改变时，很容易出现磁场定向不准的问题，从而影响电机转矩和磁链控制精度。技术实现要素：基于此，有必要针对转子时间常数发生改变导致的磁场定向不准的问题，提供一种异步电机的温度补偿方法、装置及控制系统。一种异步电机的温度补偿方法，包括以下步骤：获取电机的当前转子温度和主磁通量；根据当前转子温度和主磁通量从预设的转子时间常数补偿量表中获取电机的转子时间常数补偿量；根据转子时间常数补偿量对电机的转子时间常数进行补偿；根据补偿后的转子时间常数对电机进行控制。在其中一个实施例中，通过获取电机的定子温度或机壳温度，获得电机的当前转子温度。在其中一个实施例中，获取电机的主磁通量，包括：获取电机的互感和d轴电流给定值；根据互感和d轴电流给定值获取电机的主磁通量。在其中一个实施例中，根据互感和d轴电流给定值获取电机的主磁通量，包括：将互感乘以d轴电流给定值，获得电机的主磁通量。在其中一个实施例中，根据当前转子温度和主磁通量，采用查表法和插值法从预设的转子时间常数补偿量表中获取电机的转子时间常数补偿量。在其中一个实施例中，预设的转子时间常数补偿量表包括：电机的主磁通量、转子温度和转子时间常数补偿量，且主磁通量、转子温度和转子时间常数补偿量呈一一对应关系。在其中一个实施例中，预设的转子时间常数补偿量表通过以下方式获取：控制电机的主磁通量为第一预设主磁通量并保持不变；获取冷态时电机的输出转矩和转子时间常数给定值；在电机运行的过程中，在不同的转子温度下，对转子时间常数给定值进行调整，以使电机的当前输出转矩等于冷态时电机的输出转矩，以获得第一预设主磁通量对应的转子温度-转子时间常数补偿量表；对电机的主磁通量进行调整，并重复执行上述步骤，以获得不同主磁通量对应的转子温度-转子时间常数补偿量表；根据不同主磁通量对应的转子温度-转子时间常数补偿量表，获得转子时间常数补偿量表。在其中一个实施例中，根据转子时间常数补偿量对电机的转子时间常数进行补偿，包括：将转子时间常数补偿量叠加到电机的初始转子时间常数给定值，以对电机的转子时间常数进行补偿。在其中一个实施例中，根据补偿后的转子时间常数对电机进行控制，包括：获取电机的d轴电流给定值和q轴电流给定值；根据d轴电流给定值、q轴电流给定值和补偿后的转子时间常数获取电机的滑差角频率；根据滑差角频率和电机电气频率获取电机的转子磁场角频率；根据转子磁场角频率获取电机的转子磁场位置；根据转子磁场位置对电机进行控制。在其中一个实施例中，根据d轴电流给定值、q轴电流给定值和补偿后的转子时间常数获取电机的滑差角频率，包括：将q轴电流给定值除以d轴电流给定值和补偿后的转子时间常数的乘积，以获得电机的滑差角频率。在其中一个实施例中，根据滑差角频率和电机电气频率获取电机的转子磁场角频率，包括：将滑差角频率和电机电气频率进行叠加，以获得电机的转子磁场角频率。在其中一个实施例中，根据转子磁场角频率获取电机的转子磁场位置，包括：对转子磁场角频率进行积分，以获得电机的转子磁场位置。一种异步电机的温度补偿装置，包括：温度获取模块，用于获取电机的当前转子温度；磁通获取模块，用于获取电机的主磁通量；补偿量获取模块，用于根据当前转子温度和主磁通量从预设的转子时间常数补偿量表中获取电机的转子时间常数补偿量；补偿模块，用于根据转子时间常数补偿量对电机的转子时间常数进行补偿；控制模块，用于根据补偿后的转子时间常数对电机进行控制。一种异步电机的控制系统，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时，实现上述方法的步骤。上述异步电机的温度补偿方法、装置及控制系统，通过获取电机的当前转子温度和主磁通量，并根据当前转子温度和主磁通量从预设的转子时间常数补偿量表中获取电机的转子时间常数补偿量，以及根据转子时间常数补偿量对电机的转子时间常数进行补偿，并根据补偿后的转子时间常数对电机进行控制。由此，可以弥补因温度或主磁路发生变化导致的转子时间常数发生变化，进而导致磁场定向不准的问题，从而有效提高电机转矩和磁链的控制精度。附图说明图1为一个实施例中异步电机的温度补偿方法的流程图；图2为一个实施例中电机的转子时间常数补偿量表的获取流程图；图3为一个实施例中采用间接磁场定向策略对电机控制的控制系统图；图4为一个实施例中根据补偿后的转子时间常数对电机进行控制的流程图；图5为一个实施例中异步电机的温度补偿装置的方框图。具体实施方式为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施的限制。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的
技术领域：
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。在采用间接磁场定向策略对电机进行控制时，由于该技术十分依赖电机的转子时间常数的准确性，所以当电机的转子时间常数发生改变时，很容易出现磁场定向不准的问题，从而影响电机转矩和磁链的控制精度。具体来说，在传统的间接磁场定向策略中，电机的转子时间常数是根据电机的固有参数转子电感和转子电阻计算获得(即，tr＝lr/rr，其中，tr为电机的转子时间常数，lr为电机的转子电感，rr为电机的转子电阻)，并在整个控制过程中保持不变。但是，随着电机运行工况的变化，电机的转子温度会发生变化，而转子温度的变化又会引起转子电阻的变化，进而引起电机的转子时间常数发生变化，如果此时仍采用原有电机的转子时间常数对电机进行控制，那么将导致电机的磁场定向出现偏差，电机出现弱磁或磁饱和运行状态，电机的输出扭矩发生波动，电流发生畸变，从而造成电机进一步发热，而电机过热又会加剧电机的转子时间常数的偏差，从而进入恶性循环，严重时可能导致电机失控。并且，在此过程中，由于电机磁路的非线性特性，当电机的主磁通发生变化时，转子电感也会随之发生变化(如转子电感随电机的磁饱和程度变化)，这同样会引起电机转子时间常数发生变化，进而导致电机的磁场定向出现偏差，影响电机转矩和磁链控制精度。基于此，本申请提供了一种异步电机的温度补偿方法、装置及控制系统，通过根据电机的转子温度和主磁通对电机的转子时间常数进行补偿，可有效弥补因温度和主磁通发生变化导致的电机转子时间常数出现偏差，进而导致电机磁场定向不准的问题，提高了电机的转矩和磁链控制精度。图1为一个实施例中异步电机的温度补偿方法的流程图。如图1所示，异步电机的温度补偿方法包括以下步骤：步骤102，获取电机的当前转子温度和主磁通量。具体地，通过前述分析可知，电机的转子温度直接影响电机的转子电阻，但在异步电机中，由于电机的转子温度很难直接获得，所以可以通过获取电机的定子温度或机壳温度来替代电机的转子温度，即通过获取电机的定子温度或机壳温度，获得电机的当前转子温度。进一步地，由于电机的转子温度与电机的定子温度或机壳温度之间存在一定的偏差，所以可以预先建立电机的转子温度与电机的定子温度或机壳温度之间的温度关系模型，在对电机控制的过程中，根据获取的电机的定子温度或机壳温度以及温度关系模型，获取电机的当前转子温度，以提高电机的当前转子温度的准确度，进而提高电机的转子时间常数的准确度。在一个实施例中，获取电机的主磁通量，包括：获取电机的互感和d轴电流给定值；根据互感和d轴电流给定值获取电机的主磁通量。进一步地，根据互感和d轴电流给定值获取电机的主磁通量，包括：将互感乘以d轴电流给定值，获得电机的主磁通量。具体而言，通过前述分析可知，电机的转子时间常数不仅受电机的转子温度的影响，同时受电机的主磁通的影响，因此需要考虑两个维度的影响，以保证温度补偿在电机全工作范围内都有效。基于此，在获取电机的当前转子温度时，还会获取电机的主磁通量。例如，可在忽略磁路损耗和励磁动态过程的情况下，即磁路处于静态的情况下，获取电机的互感和d轴电流给定值，将电机的互感乘以d轴电流给定值，计算获得电机的主磁通量，即ψ＝lm×id*，其中，ψ为电机的主磁通量，lm为电机的互感，可采用离线方式或在线方式获取，具体可采用现有技术实现，这里不做详述，id*为电机的d轴电流给定值。步骤104，根据当前转子温度和主磁通量从预设的转子时间常数补偿量表中获取电机的转子时间常数补偿量。其中，预设的转子时间常数补偿量表包括：电机的主磁通量、转子温度和转子时间常数补偿量，且主磁通量、转子温度和转子时间常数补偿量呈一一对应关系。具体地，预设的转子时间常数补偿量表可采用离线方式获取。在一个实施例中，如图2所示，预设的转子时间常数补偿量表可通过以下方式获取：步骤202，控制电机的主磁通量为第一预设主磁通量并保持不变。步骤204，获取冷态时电机的输出转矩和转子时间常数给定值。步骤206，在电机运行的过程中，在不同的转子温度下，对转子时间常数给定值进行调整，以使电机的当前输出转矩等于冷态时电机的输出转矩，以获得第一预设主磁通量对应的转子温度-转子时间常数补偿量表。步骤208，对电机的主磁通量进行调整，并重复执行上述步骤，以获得不同主磁通量对应的转子温度-转子时间常数补偿量表。具体地，在获取转子时间常数补偿量表时，可根据实际需求预先确定出电机在全工作范围内的主磁通量和转子温度，进而确定出主磁通量范围(x1～xn)和转子温度范围(t0～tm)，然后采用遍历方式获取不同主磁通量和不同转子温度下的转子时间常数补偿量，以获得转子时间常数补偿量表。举例来说，可先将电机的主磁通量固定为第一预设主磁通量x1，并确定冷态下电机的输出转矩，同时记录此时电机的转子时间常数给定值tr0，其中，当电机处于冷态时，电机的转子温度为常温t0，例如25℃。然后，保持电机的主磁通量为x1不变，并使电机持续运行，随着电机运行时间的增加，电机的转子温度将不断上升，当电机的转子温度升高至t1时，手动调整电机的转子时间常数给定值tr0，直至电机的当前输出转矩等于冷态时电机的输出转矩，并记录此时的电机的转子温度t1和转子时间常数补偿量dtr1(dtr1＝tr1-tr0，其中，tr1为调整后的电机的转子时间常数给定值)。接着，电机的转子温度继续上升，当电机的转子温度升高至t2时，再次手动调整电机的转子时间常数给定值tr1，直至电机的当前输出转矩等于冷态时电机的输出转矩，并记录此时的电机的转子温度t2和转子时间常数补偿量dtr2(dtr2＝tr2-tr0，其中，tr2为调整后的电机的转子时间常数给定值)。重复执行，直至完成对整个转子温度范围的测量，获得主磁通量为x1时，对应的电机的转子温度与转子时间常数补偿量之间的关系表，即主磁通量x1对应的转子温度-转子时间常数补偿量表。接着，将电机的主磁通量固定为第二预设主磁通量x2(如，x2＝x1+△x，其中，△x为预设主磁通量的增量)，并重复执行上述步骤，以获得主磁通量为x2时，对应的电机的转子温度与转子时间常数补偿量之间的关系表，即主磁通量x2对应的转子温度-转子时间常数补偿量表。重复执行上述步骤，直至完全对整个主磁通量范围的测量，以获得多个主磁通量对应的转子温度-转子时间常数补偿量表。需要说的是，在获取冷态下电机的转子时间常数给定值时，需要保证获得转子时间常数给定值是准确的，以保证获得的转子温度-转子时间常数补偿量表是可靠的，进而保证转子时间常数补偿的可靠性。步骤210，根据不同主磁通量对应的转子温度-转子时间常数补偿量表，获得转子时间常数补偿量表。具体地，在获得多个主磁通量对应的转子温度-转子时间常数补偿量表后，对获得的表格进行汇总，构成一个主磁通量、转子温度和转子时间常数补偿量呈一一对应关系的转子时间常数补偿量表，可如表1所示：t0t1t2…tmx1dtr10＝0dtr11dtr12…dtr1mx2dtr20＝0dtr21dtr22…dtr2m………………xndtrn0＝0dtrn1dtrn2…dtrnm其中，x1、x2、…、xn表示不同的电机的主磁通量，t0、t1、t2、…、tm表示不同的电机的转子温度，且t0为冷态下电机的转子温度，dtr10、dtr11、dtr12、…、dtr1m为主磁通量为x1时，电机的转子时间常数补偿量，dtr20、dtr21、dtr22、…、dtr2m为主磁通量为x2时，电机的转子时间常数补偿量，dtrn0、dtrn1、dtrn2、…、dtrnm为主磁通量为xn时，电机的转子时间常数补偿量，且dtr10、dtr20、…、dtrn0均为零，即冷态下的电机的转子时间常数补偿量为零。简单来说，本实施例中，可预先通过大量实验测试获得不同主磁通量、不同转子温度下对应的转子时间常数补偿量，并生成相应的表格存储至控制系统中，在对电机控制的过程中，根据电机的当前转子温度和主磁通量，从预设表格中获取相应的转子时间常数补偿量，根据转子时间常数补偿量对电机的转子时间常数进行补偿，即通过标定方式对电机的转子时间常数进行补偿。在一个实施例中，根据当前转子温度和主磁通量，采用查表法和插值法从预设的转子时间常数补偿量表中获取电机的转子时间常数补偿量。具体而言，如表1所示，当获取的转子时间常数补偿量表为离散式表格时，可结合插值法从该表格中查找出相应的转子时间常数补偿量。例如，可先根据获取的主磁通量x确定出转子时间常数补偿量所处的行，假设处于第一行，然后确定当前转子温度t处于哪两个列之间，假设处于第二列与第三列之间，那么获得的转子时间常数补偿量dtr＝(t-t2)×(dtr11-dtr12)/(t1-t2)+dtr12。步骤106，根据转子时间常数补偿量对电机的转子时间常数进行补偿。步骤108，根据补偿后的转子时间常数对电机进行控制。在一个实施例中，根据转子时间常数补偿量对电机的转子时间常数进行补偿，包括：将转子时间常数补偿量叠加到电机的初始转子时间常数给定值，以对电机的转子时间常数进行补偿。具体而言，参考图3所示，在采用传统的间接磁场定向策略对电机进行控制时，在整个控制过程中，电机的转子时间常数给定值tr保持不变，等于tr0。但是，通过前述分析可知，如果保持该转子时间常数给定值tr0不变，会导致磁场定向不准，因此，本实施例中，将转子时间常数给定值tr0作为初始转子时间常数给定值，并在整个控制过程中，根据电机的当前转子温度t和主磁通量x获取电机的转子时间常数补偿量dtr，然后将该补偿量dtr叠加至初始转子时间常数给定值tr0，以获得当前转子时间常数给定值tr，并基于该给定值tr对电机进行控制，以消除因温度和主磁通变化导致的转子时间常数发生变化，进而导致磁场定向出现偏差的问题，保证了磁场定向的准确性，有效提高了电机转矩和磁链的控制精度。在一个实施例中，如图4所示，根据补偿后的转子时间常数对电机进行控制，包括：步骤402，获取电机的d轴电流给定值和q轴电流给定值。具体地，在采用间接磁场定向策略对电机进行控制时，可预先设定电机的d轴电流给定值id*，并根据电机电气频率(也称转子角速度)和电机电气频率给定值(也称转子角速度给定值)获取电机的q轴电流给定值iq*，具体参考图3所示，可通过设置在电机上的编码器获取电机的电气频率ωs，然后计算电机电气频率给定值ω*与电机电气频率ωs之间的差值δω＝ω*-ωs，并对该差值进行pi调节，以获得电机的q轴电流给定值iq*。步骤404，根据d轴电流给定值、q轴电流给定值和补偿后的转子时间常数获取电机的滑差角频率。在一个实施例中，根据d轴电流给定值、q轴电流给定值和补偿后的转子时间常数获取电机的滑差角频率，包括：将q轴电流给定值除以d轴电流给定值和补偿后的转子时间常数的乘积，以获得电机的滑差角频率，即电机的滑差角频率如下述公式(1)所示：ωsl＝iq*/(id*×tr)(1)其中，ωsl为电机的滑差角频率(也称电机的转差角速度)，tr为补偿后的转子时间常数给定值。步骤406，根据滑差角频率和电机电气频率获取电机的转子磁场角频率。在一个实施例中，根据滑差角频率和电机电气频率获取电机的转子磁场角频率，包括：将滑差角频率和电机电气频率进行叠加，以获得电机的转子磁场角频率，即电机的转子磁场角频率如下述公式(2)所示：ωr＝ωs+ωsl(2)其中，ωr为电机的转子磁场角频率(也称电机的同步电角度)。步骤408，根据转子磁场角频率获取电机的转子磁场位置。在一个实施例中，根据转子磁场角频率获取电机的转子磁场位置，包括：对转子磁场角频率进行积分，以获得电机的转子磁场位置，即电机的转子磁场位置如下述公式(3)所示：θ＝∫ωr×dt(3)其中，θ为电机的转子磁场位置(也称电机的转子位置)。步骤410，根据转子磁场位置对电机进行控制。具体地，可通过电流传感器获取电机的a相电流ia和b相电流ib，并根据a相电流ia和b相电流ib获取电机的c相电流ic，以及根据电机的转子磁场位置θ对电机的a相电流ia、b相电流ib和c相电流ic进行坐标变换，以获得电机的d轴电流ids和q轴电流iqs。然后，计算电机的d轴电流给定值id*与d轴电流ids之间的偏差δid＝id*-ids，并对该偏差进行pi调节，以获得电机的d轴电压给定值ud*，同时，计算电机的q轴电流给定值iq*与q轴电流iqs之间的偏差δiq＝iq*-iqs，并对该偏差进行pi调节，以获得电机的q轴电压给定值uq*。然后，根据电机的转子磁场位置θ对电机的d轴电压给定值ud*和q轴电压给定值uq*进行坐标变换，以获得控制电机所需的a相电压ua、b相电压ub和c相电压uc，并根据a相电压ua、b相电压ub和c相电压uc对电机进行控制，至此完成对电机一个周期的控制，然后执行下一个周期的控制。上述的异步电机的温度补偿方法，通过获取电机的当前转子温度和主磁通量，并根据当前转子温度和主磁通量从预设的转子时间常数补偿量表中获取电机的转子时间常数补偿量，以及根据转子时间常数补偿量对电机的转子时间常数进行补偿，并根据补偿后的转子时间常数对电机进行控制。由此，可以弥补因温度或主磁路发生变化导致的转子时间常数发生变化，进而导致磁场定向不准的问题，从而有效提高电机转矩和磁链的控制精度。本申请还提出了一种异步电机的温度补偿装置。如图5所示，异步电机的温度补偿装置包括：温度获取模块110、磁通获取模块120、补偿量获取模块130、补偿模块140和控制模块150。其中，温度获取模块110用于获取电机的当前转子温度；磁通获取模块120用于获取电机的主磁通量；补偿量获取模块130用于根据当前转子温度和主磁通量从预设的转子时间常数补偿量表中获取电机的转子时间常数补偿量；补偿模块140用于根据转子时间常数补偿量对电机的转子时间常数进行补偿；控制模块150用于根据补偿后的转子时间常数对电机进行控制。在一个实施例中，温度获取模块110通过获取电机的定子温度或机壳温度，获得电机的当前转子温度。在一个实施例中，磁通获取模块120具体用于获取电机的互感和d轴电流给定值；根据互感和d轴电流给定值获取电机的主磁通量。在一个实施例中，磁通获取模块120具体用于将互感乘以d轴电流给定值，获得电机的主磁通量。在一个实施例中，补偿量获取模块130具体用于根据当前转子温度和主磁通量，采用查表法和插值法从预设的转子时间常数补偿量表中获取电机的转子时间常数补偿量。在一个实施例中，预设的转子时间常数补偿量表包括：电机的主磁通量、转子温度和转子时间常数补偿量，且主磁通量、转子温度和转子时间常数补偿量呈一一对应关系。在一个实施例中，预设的转子时间常数补偿量表通过以下方式获取：控制电机的主磁通量为第一预设主磁通量并保持不变；获取冷态时电机的输出转矩和转子时间常数给定值；在电机运行的过程中，在不同的转子温度下，对转子时间常数给定值进行调整，以使电机的当前输出转矩等于冷态时电机的输出转矩，以获得第一预设主磁通量对应的转子温度-转子时间常数补偿量表；对电机的主磁通量进行调整，并重复执行上述步骤，以获得不同主磁通量对应的转子温度-转子时间常数补偿量表；根据不同主磁通量对应的转子温度-转子时间常数补偿量表，获得转子时间常数补偿量表。在一个实施例中，补偿模块140具体用于将转子时间常数补偿量叠加到电机的初始转子时间常数给定值，以对电机的转子时间常数进行补偿。在一个实施例中，控制模块150具体用于获取电机的d轴电流给定值和q轴电流给定值；根据d轴电流给定值、q轴电流给定值和补偿后的转子时间常数获取电机的滑差角频率；根据滑差角频率和电机电气频率获取电机的转子磁场角频率；根据转子磁场角频率获取电机的转子磁场位置；根据转子磁场位置对电机进行控制。在一个实施例中，控制模块150具体用于将q轴电流给定值除以d轴电流给定值和补偿后的转子时间常数的乘积，以获得电机的滑差角频率。在一个实施例中，控制模块150具体用于将滑差角频率和电机电气频率进行叠加，以获得电机的转子磁场角频率。在一个实施例中，控制模块150具体用于对转子磁场角频率进行积分，以获得电机的转子磁场位置。关于上述装置的具体限定可以参见上文中对于信息处理方法的限定，在此不再赘述。上述装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。本申请还提出了一种异步电机的控制系统，包括存储器和处理器，存储器存储有计算机程序，处理器执行计算机程序时实现以下步骤：步骤a，获取电机的当前转子温度和主磁通量。步骤b，根据当前转子温度和主磁通量从预设的转子时间常数补偿量表中获取电机的转子时间常数补偿量。步骤c，根据转子时间常数补偿量对电机的转子时间常数进行补偿。步骤d，根据补偿后的转子时间常数对电机进行控制。在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：通过获取电机的定子温度或机壳温度，获得电机的当前转子温度。在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取电机的互感和d轴电流给定值；根据互感和d轴电流给定值获取电机的主磁通量。在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将互感乘以d轴电流给定值，获得电机的主磁通量。在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据当前转子温度和主磁通量，采用查表法和插值法从预设的转子时间常数补偿量表中获取电机的转子时间常数补偿量。在一个实施例中，预设的转子时间常数补偿量表包括：电机的主磁通量、转子温度和转子时间常数补偿量，且主磁通量、转子温度和转子时间常数补偿量呈一一对应关系。在一个实施例中，预设的转子时间常数补偿量表通过以下方式获取：控制电机的主磁通量为第一预设主磁通量并保持不变；获取冷态时电机的输出转矩和转子时间常数给定值；在电机运行的过程中，在不同的转子温度下，对转子时间常数给定值进行调整，以使电机的当前输出转矩等于冷态时电机的输出转矩，以获得第一预设主磁通量对应的转子温度-转子时间常数补偿量表；对电机的主磁通量进行调整，并重复执行上述步骤，以获得不同主磁通量对应的转子温度-转子时间常数补偿量表；根据不同主磁通量对应的转子温度-转子时间常数补偿量表，获得转子时间常数补偿量表。在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将转子时间常数补偿量叠加到电机的初始转子时间常数给定值，以对电机的转子时间常数进行补偿。在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取电机的d轴电流给定值和q轴电流给定值；根据d轴电流给定值、q轴电流给定值和补偿后的转子时间常数获取电机的滑差角频率；根据滑差角频率和电机电气频率获取电机的转子磁场角频率；根据转子磁场角频率获取电机的转子磁场位置；根据转子磁场位置对电机进行控制。在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将q轴电流给定值除以d轴电流给定值和补偿后的转子时间常数的乘积，以获得电机的滑差角频率。在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：将滑差角频率和电机电气频率进行叠加，以获得电机的转子磁场角频率。在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：对转子磁场角频率进行积分，以获得电机的转子磁场位置。本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(rom)、可编程rom(prom)、电可编程rom(eprom)、电可擦除可编程rom(eeprom)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(ram)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram以多种形式可得，诸如静态ram(sram)、动态ram(dram)、同步dram(sdram)、双数据率sdram(ddrsdram)、增强型sdram(esdram)、同步链路(synchlink)dram(sldram)、存储器总线(rambus)直接ram(rdram)、直接存储器总线动态ram(drdram)、以及存储器总线动态ram(rdram)等。以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。当前第1页12