一种铁芯定位器自动抓取机构的制作方法

本实用新型属于电机定子线圈制造领域，具体涉及一种铁芯定位器自动抓取机构。

背景技术：

目前，在电动机、发电机定子或转子生产加工时，需要将电磁线嵌入铁芯中，为了将电磁线能够准确地嵌入铁芯中，现有的嵌线设备都使用了铁芯定位器。如图1和图2所示，现有的嵌线设备包括嵌线上工装、嵌线下工装和铁芯定位器，电磁线能够在嵌线下工装的导向下上下运动，为了保证铁芯的装配位置正确，首先将铁芯定位器搬放到嵌线下工装的上部，然后将铁芯套装在铁芯定位器上并在铁芯定位器的定位作用下调整装配位置，装配位置调整完毕后将嵌线上工装压抵在铁芯上并将铁芯定位器抽出与铁芯分离，最后进行电磁线的嵌线操作。整个嵌线过程中，铁芯定位器都是通过人工搬运的方式放入和取出嵌线下工装上，为了保证放入位置的准确，还需要进行多次调试，费时费力，效率差，安全性低，而且还不便于防呆防错，一旦铁芯定位器装配位置有偏差，搬放调整非常麻烦。另外，对于大电机机组，需要的铁芯定位器的体积大，质量大，人力无法取出。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种省时省力、安全性高的铁芯定位器自动抓取机构。

为了解决上述技术问题，本实用新型采用的一种技术方案是：一种铁芯定位器自动抓取机构，所述铁芯定位器用于电机定子或转子的铁芯的定位。所述自动抓取机构包括抓取头组件和升降机构，所述抓取头组件安装在升降机构的下部，所述升降机构能够带动抓取头组件升降调整位置，所述抓取头组件包括与所述升降机构固定连接的固定座、固定安装在固定座上的直线驱动元件、与直线驱动元件连接的驱动轮组件以及用于配合抓取电机定子铁芯的左抓手和右抓手，所述左抓手和右抓手分设所述驱动轮组件的左右两侧且均与驱动轮组件相抵接触，所述左抓手和右抓手分别与所述固定座枢轴连接，所述直线驱动元件能够带动驱动轮组件上下直线运动进而带动左抓手和右抓手绕各自的枢轴转动，所述左抓手和右抓手在驱动轮组件的带动下能够相对张开和收拢，当左抓手和右抓手相对张开时，所述左抓手和右抓手能够将电机定子铁芯抓住；当左抓手和右抓手相对收拢时，所述左抓手和右抓手能够与电机定子铁芯脱离。

优选的，所述驱动轮组件包括沿前后方向延伸的轮轴、一前一后同轴设置在轮轴上且能分别绕轮轴转动的前侧边轮和后侧边轮，所述前侧边轮和后侧边轮中的一个部件与左抓手相抵接触，另一个部件与右抓手相抵接触。

具体的，所述驱动轮组件包括沿前后方向延伸的轮轴、一前一后同轴设置在轮轴上且能分别绕轮轴转动的前侧边轮和后侧边轮，所述前侧边轮与左抓手相抵接触，后侧边轮与右抓手相抵接触。

进一步的，所述左抓手的右侧形成与前侧边轮接触的右曲面，所述右抓手的左侧形成与后侧边轮接触的左曲面，所述直线驱动元件带动所述驱动轮组件直线上下运动时，所述前侧边轮能够抵在右曲面上滚动，所述后侧边轮能够抵在左曲面上滚动，所述左抓手和右抓手能够分别在前侧边轮和后侧边轮的挤压作用下向外转动展开和向内转动收拢。

进一步的，当所述直线驱动元件带动所述驱动轮组件向下运动时，所述左抓手和右抓手能够分别在前侧边轮和后侧边轮的挤压作用下向外转动展开；当所述直线驱动元件带动所述驱动轮组件向上运动时，所述左抓手和右抓手能够分别在前侧边轮和后侧边轮的挤压作用下向内转动收拢。

具体的，所述直线驱动元件为驱动气缸，所述驱动气缸固定安装在固定座上，所述驱动气缸的驱动轴向下伸出。

优选的，所述驱动轮组件通过连接叉与所述驱动轴连接，所述连接叉固定安装在驱动轴的下部，所述连接叉具有一前一后设置的两个叉部，所述轮轴穿设在两个叉部上，所述前侧边轮和后侧边轮位于两个叉部之间。

进一步的，所述固定座上开设有沿上下方向延伸的导向槽，所述连接叉穿设在导向槽内，所述连接叉能够在驱动轴的带动下沿导向槽的延伸方向上下运动。

进一步的，所述左抓手的下部外侧具有能够勾住电机定子铁芯定位器内槽的左钩部，所述右抓手的下部外侧具有能够勾住电机定子铁芯定位器内槽的右钩部，当左抓手和右抓手相对张开时，所述左钩部和右钩部能够同时将电机定子铁芯定位器内槽勾住。

进一步的，所述左抓手的上部和右抓手的上部均设置有阻挡杆，所述固定座上对应阻挡杆开设有阻挡孔，所述阻挡杆伸入在阻挡孔内，所述左抓手和右抓手转动时阻挡杆在阻挡孔内摆动，所述阻挡杆和阻挡孔能够限制左抓手和右抓手转动的幅度。

以上所涉及到的前后左右上下内外等方位词，是在所述铁芯定位器自动抓取机构的正常使用时的方位作定义的。

本实用新型的范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本申请中公开的（但不限于）具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案等。

由于上述技术方案运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：通过直线驱动元件带动左抓手和右抓手同步张开和收拢实现对铁芯定位器的自动抓取和放置，无需人力操作，省时省力，工作效率高，安全性好，操作简单方便，能够适应大体积、大质量的铁芯定位器的安装。

附图说明

图1为现有的嵌线设备部件示意图；

图2为现有的铁芯定位器；

图3为本实用新型铁芯定位器自动抓取机构抓取铁芯定位器时的正视方向的剖视图；

图4为本实用新型铁芯定位器自动抓取机构抓取铁芯定位器时的侧视图；

图5为本实用新型铁芯定位器自动抓取机构工作初始状态示意图；

图6为本实用新型铁芯定位器自动抓取机构抓取并放置铁芯定位器时的示意图；

图7为铁芯定位时铁芯定位器自动抓取机构的工作状态示意图；

图8为嵌线上工装压紧铁芯时铁芯定位器自动抓取机构的工作状态示意图；

图9为铁芯嵌线时铁芯定位器自动抓取机构的工作状态示意图；

其中：1、固定座；2、直线驱动元件；3、驱动轮组件；4、左抓手；5、右抓手；6、连接叉；7、阻挡杆；8、转轴；11、导向槽；12、阻挡孔；21、驱动轴；31、轮轴；32、前侧边轮；33、后侧边轮；41、右曲面；42、左钩部；51、左曲面；52、右钩部；61、叉部；100、铁芯；101、铁芯定位器；102、抓取头组件；103、升降机构；200、嵌线上工装；300、嵌线下工装；400、电磁线；500、手柄。

具体实施方式

如图1和图2所示，现有的嵌线设备包括嵌线上工装200、嵌线下工装300和铁芯定位器101。所述铁芯定位器101用于电机定子或转子的铁芯100的定位。铁芯100通过铁芯定位器101调整位置置于嵌线下工装300的上部。铁芯定位器101上可拆卸地安装有手柄500，操作者手提手柄500搬运铁芯定位器101。嵌线下工装300能够驱动电磁线400向上运动嵌入铁芯100中。嵌线前，先将铁芯定位器101搬运到嵌线下工装300上并通过多次调试使铁芯定位器101位于正确的位置，然后将铁芯100通过铁芯定位器101定位安装，再通过嵌线上工装200压住铁芯100并将铁芯定位器101搬离，进而完成嵌线准备工作。可见这种人工搬运的方式费时费力，效率差，安全性低，而且还不便于防呆防错，一旦铁芯定位器装配位置有偏差，搬放调整非常麻烦。

如图3和图4所示，本实用新型所述的一种自动抓取机构包括抓取头组件102和升降机构103。所述抓取头组件102安装在升降机构103的下部，所述升降机构103能够带动抓取头组件102升降调整位置。所述抓取头组件102包括与所述升降机构103固定连接的固定座1、固定安装在固定座1上的直线驱动元件2、与直线驱动元件2连接的驱动轮组件3以及用于配合抓取电机定子铁芯100的左抓手4和右抓手5。

所述固定座1上开设有沿上下方向延伸的导向槽11。本实施例中，所述直线驱动元件2为驱动气缸，所述驱动气缸固定安装在固定座1上，所述驱动气缸的驱动轴21向下伸入在所述导向槽11内。

所述驱动轮组件3通过连接叉6与所述驱动轴21的连接，所述连接叉6固定安装在驱动轴21的下部。所述连接叉6穿设在导向槽11内，所述连接叉6能够在驱动轴21的带动下沿导向槽11的延伸方向上下运动。所述连接叉6具有一前一后设置的两个叉部61。所述驱动轮组件3包括沿前后方向延伸的轮轴31、一前一后同轴设置在轮轴31上且能分别绕轮轴31转动的前侧边轮32和后侧边轮33。所述轮轴31穿设在两个叉部61上，所述前侧边轮32和后侧边轮33位于两个叉部61之间。

所述左抓手4和右抓手5分设在所述驱动轮组件3的左右两侧。所述左抓手4和右抓手5分别与所述固定座1枢轴连接，所述枢轴为转轴8。所述前侧边轮32和后侧边轮33中的一个部件与左抓手4相抵接触，另一个部件与右抓手5相抵接触。本实施例中，所述前侧边轮32与左抓手4相抵接触，后侧边轮33与右抓手5相抵接触。所述左抓手4的右侧形成与前侧边轮32接触的右曲面41，所述右抓手5的左侧形成与后侧边轮33接触的左曲面51。所述左抓手4的下部外侧具有能够勾住电机定子铁芯定位器101内槽的左钩部42，所述右抓手5的下部外侧具有能够勾住电机定子铁芯定位器101内槽的右钩部52。

所述直线驱动元件2能够带动驱动轮组件3上下直线运动进而带动左抓手4和右抓手5绕各自的枢轴转动。当所述驱动轮组件3直线上下运动时，所述前侧边轮32能够抵在右曲面41上滚动，所述后侧边轮33能够抵在左曲面51上滚动，所述左抓手4和右抓手5能够分别在前侧边轮32和后侧边轮33的挤压作用下向外转动展开和向内转动收拢。

具体地说，当所述直线驱动元件2带动所述驱动轮组件3向下运动时，所述左抓手4和右抓手5能够分别在前侧边轮32和后侧边轮33的挤压作用下向外转动展开；当所述直线驱动元件2带动所述驱动轮组件3向上运动时，所述左抓手4和右抓手5能够分别在前侧边轮32和后侧边轮33的挤压作用下向内转动收拢。当左抓手4和右抓手5相对张开时，所述左钩部42和右钩部52能够同时将电机定子铁芯定位器101内槽勾住。当左抓手4和右抓手5相对收拢时，所述左钩部42和右钩部52能够同时与电机定子铁芯定位器101内槽脱离。

所述左抓手4的上部和右抓手5的上部均设置有阻挡杆7。所述固定座1上对应阻挡杆7开设有阻挡孔12。所述阻挡杆7伸入在阻挡孔12内，所述左抓手4和右抓手5转动时阻挡杆7在阻挡孔12内摆动，所述阻挡杆7和阻挡孔12能够限制左抓手4和右抓手5转动的幅度。这样阻挡杆7和阻挡孔12能够防止左抓手4和右抓手5的翻转。

如图5至9所示，所述自动抓取机构与嵌线上工装200、嵌线下工装300配合进行铁芯100的嵌线操作。如图5所示，所述自动抓取机构安装在嵌线上工装200上。如图6所示，抓取头组件102的直线驱动元件2驱动驱动力组件3向下运动，左抓手4和右抓手5张开，所述左钩部42和右钩部52同时将铁芯定位器101内槽勾住并吊起。如图7所示，通过升降机构103驱动抓取头组件102向下运动至嵌线下工装300上方，抓取头组件102的直线驱动元件2驱动驱动力组件3向上运动，左抓手4和右抓手5收拢，所述左钩部42和右钩部52同时与铁芯定位器101内槽脱离使铁芯定位器101安置在嵌线下工装300上，接着通过升降机构103使抓取头组件102升起，再接着将铁芯100通过铁芯定位器101准确安装在嵌线下工装300上。如图8所示，将嵌线上工装200压抵在铁芯100上。如图9所示，通过升降机构103使抓取头组件102下降，直线驱动元件2驱动驱动力组件3向下运动，左抓手4和右抓手5张开，所述左钩部42和右钩部52同时将铁芯定位器101内槽勾住并吊起使铁芯定位器101与铁芯100脱离，再通过升降机构103使抓取头组件102带着铁芯定位器101升起，最后进行嵌线操作。

可见，本实用新型通过直线驱动元件2带动左抓手4和右抓手5同步张开和收拢实现对铁芯定位器101的自动抓取和放置，无需人力操作，省时省力，工作效率高，安全性好，操作简单方便，能够适应大体积、大质量的铁芯定位器101的安装。

如上所述，我们完全按照本实用新型的宗旨进行了说明，但本实用新型并非局限于上述实施例和实施方法。相关技术领域的从业者可在本实用新型的技术思想许可的范围内进行不同的变化及实施。