本实用新型涉及电力辅助设备技术领域，特别涉及一种防振锤复位行走装置。
背景技术：
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输电线路导线上安装有一定数量的防振锤，用来消除导线振动能量，防止导线由于振动引起疲劳断股。在使用过程中由于振动、环境、气温的高低变化、人为等原因，会发生防振锤松动位移现象从而起不到防护作用，在恢复正确位置的作业中，必须由人工操作实现，不仅工序复杂、还有一定的人身安全问题，尤其对110kV双回线路的防振锤位移的带电复位工作，由于组合间隙安全距离问题几乎不可能，只有在停电情况下人工复位。
防振锤移位后对导线的危害有两点：一、对导线不能起到防振消能作用。二、磨损导线造成严重的事故。如果防振锤滑动移位到档距中间，当导线上包缠的铝包带堵住防振锤向弧垂最低点滑行或滑到最低点后，就在导线上随风摇动，夹子与导线发生摩擦，导致导线磨损严重，机械、电气性能降低，造成事故。
现有在输电线路上使用的行走装置，不能跨越障碍，采用将防振锤推动复位的方式，这种方式只能消除输电线路上靠近线杆的防振锤移位的缺陷，对于中部或者需要复位多个防振锤时，并不适用。且现有的行走装置无法完成精细的巡线工作。
技术实现要素：
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本实用新型提供一种防振锤复位行走装置，用以解决现有技术中防振锤复位行走装置无法跨越障碍，适用范围小，效果不佳的问题。
本实用新型提供一种防振锤复位行走装置，包括：机架、一组行走轮、一组跨障轮、升降机构以及动力机构；机架包括上支架和下支架，上支架上安装升降机构，用于升降下支架，一组行走轮共线安装于下支架，一组跨障轮共线安装于上支架并位于行走轮的两边；动力机构通过动力伺服电机带动其中一个跨障轮轮轴转动，所述其中一个跨障轮同轴安装主动带轮，与所述其中一个跨障轮同侧的一个行走轮同轴安装从动带轮，主动带轮带动从动带轮转动。
较佳的，上支架顶部安装升降机构，升降机构通过升降伺服电机带动升降丝杠沿竖直方向升降，升降丝杠下端固定下支架。
较佳的，上支架上安装升降行程开关，升降行程开关触臂向下伸出，在触碰到下支架时，停止升降伺服电机工作；所述上支架包括两根开口向下的U型支架，两根U型支架之间通过上支架支撑杆连接，U型支架两个末端之间连接跨障轮轮轴，用于安装跨障轮；下支架包括两块支架板，位于上支架下方，两块支架板之间通过一块中间隔板连接为开口向下的U型，两块支架板之间还连接行走轮轮轴，用于安装行走轮；升降丝杠两侧各竖直安装一根导杆，导杆一端固定在上支架，另一端穿过下支架的中间隔板。
本实用新型有益效果包括：能够在导线带电情况下快速、有效的带动防振锤复位装置将防振锤复位，降低作业人员劳动强度，提高工作效率，保证线路安全运行。更能有效跨越障碍，消除多个防振锤的移位缺陷；能够精细巡线，通过高清摄像头查看输电线情况。
附图说明：
附图1是一幅现有技术中FR型防振锤的结构示意图。
附图2是一幅较佳实施方式的防振锤复位行走装置的立体结构示意图。
附图3是一幅较佳实施方式的防振锤复位行走装置的正视结构示意图。
具体实施方式：
鉴于此，本实用新型提供了一种防振锤复位行走装置，以下结合说明书附图对本实用新型的优选实施例进行说明。
参阅图1所示，FR型防振锤包括固定在输电线上的固定部101，紧固固定部101的螺杆102。
参阅图2和图3所示，一种防振锤复位行走装置，包括：机架、一组行走轮3、一组跨障轮4、升降机构以及动力机构；机架包括上支架21和下支架22，上支架21上安装升降机构，用于升降下支架22，一组行走轮3共线安装于下支架22，一组跨障轮4共线安装于上支架21并位于行走轮3的两边；动力机构通过动力伺服电机带动其中一个跨障轮4轮轴转动，所述其中一个跨障轮4同轴安装主动带轮62，与所述其中一个跨障轮4同侧的一个行走轮3同轴安装从动带轮63，主动带轮62带动从动带轮63转动。
其中，在上支架21顶部安装升降机构，升降机构通过升降伺服电机51带动升降丝杠52沿竖直方向升降，升降丝杠52下端固定下支架22。上支架21上安装升降行程开关53，升降行程开关53触臂54向下伸出，在触碰到下支架22时，停止升降伺服电机51工作；所述上支架21包括两根开口向下的U型支架211，两根U型支架211之间通过上支架21支撑杆212连接，U型支架211两个末端之间连接跨障轮4轮轴，用于安装跨障轮4；下支架22包括两块支架板221，位于上支架21下方，两块支架板221之间通过一块中间隔板223连接为开口向下的U型，两块支架板221之间还连接行走轮3轮轴，用于安装行走轮3；升降丝杠52两侧各竖直安装一根导杆55，导杆55一端固定在上支架21，另一端穿过下支架22的中间隔板223。
本实用新型提供的防振锤复位行走装置的电气部分，采用单电源并联式供电，各个伺服电机并联安装，通过无线传输装置控制，采用一个直流开关电源供电，这种方式供电电压均衡，满足各个伺服电机以及用电单元的额定电压需求，一条支路断线，其余支路仍可以单独运行，供电可靠性高，且整机重量较轻。
远程遥控部分采用无线遥控装置，传输距远、操作方便、安全可靠，能够满足现场需要。无线传输装置采用Wifi传输。在机架上固定多个摄像头，摄像头头部包裹金属壳，并用螺纹式软管连接。
操作方式：一人携带绝缘绳索登塔至地线横担，将该装置挂在架空地线上，该装置可单独使用，也可安装相应调整防振锤位置的电动扳手等装置配合使用，地面人员远程控制该装置将防振锤拉回并紧固，地面人员利用绝缘绳将该装置下降至地面。
具体的，将下支架22上的挂环222连接绳索，将装置挂在架空地线上，装置的一对行走轮3接触输电线1，动力伺服电机61正转带动带轮前进，给行走轮3以动力，待一个行走轮3行进至防振锤的固定部101时，升降伺服电机51正转，跨障轮4随着上支架21下降，跨障轮4接触到输电线1，停止升降伺服电机51正转，控制升降伺服电机51反转，带动下支架22上升，上升至升降行程开关53的触臂54接触到下支架22的中间隔板223，停止升降伺服电机51反转，控制动力伺服电机61正转带动装置前进，至中间位置停止。
此时可以通过多种现有的方式将防振锤复位，例如在装置上安装电动套筒扳手，将防振锤松动以后，通过本行走装置将防振锤带动至合适位置，或者在巡线时，遇到障碍，直接跨越。
动力伺服电机61正转带动装置和防振锤移动至原来的位置。
复位后，动力伺服电机61反转，带动装置后退，当跨障轮4接触至防振锤固定部101时，升降伺服电机51反转，带动下支架22下降，将行走轮3下降至输电线1，升降伺服电机51继续反转，升起上支架21和跨障轮4，接着，动力伺服电机61反转，带动装置后退或前进，由工作人员收回，完成防振锤的复位工作。