本发明涉及伺服系统的技术领域，尤其涉及一种前馈系统控制方法。
背景技术：
与步进驱动系统相比，正弦波永磁同步电动机伺服系统（简称交流伺服系统）具有环保、节能、快速、高精度的优势，但同时也存在跟踪误差较大的问题。现有技术中一般通过pid等方式，在环路控制中调节误差。而实际中，p或i参数是根据现场实际负载进行调试后得到的参数值，具有一定的延后性，不可能时刻满足速度闭环等效成一阶惯性环节的条件，在实际中很难真正起到降低加速段和减速段的位置跟踪误差的作用。
技术实现要素：
本发明的目的在于提供网络型伺服控制算法，旨在现有技术中的交流伺服系统的环路控制具有一定延迟，而且在变加速系统中更跟踪误差较大的问题。
本发明是这样实现的提供了网络型伺服控制算法，在每个通讯周期接收位置环的点，包括：在第i通讯周期时，取点yi-1、yi、yi+1，以及当前通讯周期速度环上的点yi′拟合三次样条曲线，其中yi-1、yi、yi+1是所述三次样条曲线上的三个点，yi′是在所述三次样条曲线上点处yi的导数；取所述三次样条曲线的一阶导数作为速度前馈点。
进一步地，取所述三次样条曲线的二阶导数，通过惯量计算获得转矩前馈点。
进一步地，如果无法取得点yi+1。，则以点yi-1、yi、yi作为所述三次样条曲线上的三个点进行拟合。
进一步地，如果无法取得点yi、yi+1，则以点yi-1、yi-1、yi-1作为所述三次样条曲线上的三个点进行拟合。
进一步地，获得所述三次样条曲线后，获知特定通讯周期的位置环位置值。
进一步地，将所述转矩前馈点发送至电流环。
进一步地，将所述速度前馈点发送至速度环。
本发明还提供了交流伺服系统，包括前馈控制，所述前馈控制由上述的网络型伺服控制算法实现。
进一步地，启动后判断通讯周期i是否大于等于3，如果否则不进行曲线拟合，如果是则进行曲线拟合。
本发明还提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有软件程序，其特征在于，所述可读存储介质在被处理器执行时实现如权利要求1至x所述的网络型伺服控制算法。
与现有技术相比，本发明中通过在通讯周期中获得的位置环和速度环上的点的值，取连续三个通讯周期进行三次样条曲线拟合，在变加速系统中曲线更加圆滑，有助于减少跟踪误差，提高系统控制精度。
附图说明
图1为本发明实施例提供的网络型伺服控制算法的流程示意图；
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
以下结合具体附图对本实施例的实现进行详细的描述。
如图1所示，本实施例中提供了一种网络型伺服控制算法，其根据每个通讯周期获得的相关数值进行前馈控制，具体包括：
在第i通讯周期时，接收所述位置环的点为yi；
取点yi-1、yi、yi+1，以及当前通讯周期速度环上的点yi′，总计四个点的数值进行拟合三次样条曲线，其中yi-1、yi、yi+1是所述三次样条曲线上的三个点，yi′是在所述三次样条曲线上点yi处的导数。通过数学的方式，能够通过上述四个点的值获得一条用于描述位置环的三次样条曲线。该三次样条曲线随着通讯周期持续迭代进行连续变化，与现有技术中的平均等分位置的调节控制方法相比，在变加速系统中曲线更加圆滑，有助于减少跟踪误差。
获得上述三次样条曲线，取其一阶导数即可作为速度前馈点，在输入端通过速度前馈点进行前馈后，能够有效降低稳态位置跟踪误差，提高控制精度。获得速度前馈点后将其发送至速度环。
进一步地，为了使整个定位过程中的位置跟踪误差都尽量接近于零，还需要抑制加速段和减速段的位置跟踪误差，因此需要速度闭环内部的转矩闭环的高阶系统也进行前馈控制。
所以，取三次样条曲线的二阶导数，通过惯量计算获得转矩前馈点。转矩前馈主要用来抑制转动惯量引起的位置跟踪误差。获得转矩前馈点后将其发送至电流环。
增加了转矩前馈后，交流伺服系统梯形响应中，加减速段的位置跟踪误差明显减小，定位过程的整定时间也大大缩短。
在网络型伺服控制算法运行的过程中，有可能出现例如通讯中断的情况导致无法取点的问题，在这种无法取得三个点的情况下，采用如下两个原则进行拟定曲线的过程：
（1）只能取得前两个点，无法取得点yi+1，则以点yi-1、yi、yi作为三次样条曲线上的三个点进行拟合，也即复制第二个点在第三个点处。
（1）只能取得第一个点，如果无法取得点yi、yi+1，则以点yi-1、yi-1、yi-1作为三次样条曲线上的三个点进行拟合，也即复制第一个点在第二个点、第三个点处。
获得三次样条曲线后，在某个特定的通讯周期时，能够带入通讯周期获知其位置环的位置值。
本实施例中还提供了交流伺服系统，包括前馈控制，前馈控制由上述网络型伺服控制算法实现。由于根据拟定的三次样条曲线进行前馈控制，使得追踪精度更高，执行的过程误差更低。
在交流伺服系统启动后，判断通讯周期i是否大于等于3，如果否则不进行曲线拟合，如果是则进行曲线拟合，也即运行一段时间延迟后进入前馈控制，避免刚启动的时候，就按照前述的方法进行三次样条曲线的拟合过程，尤其需要避免取点不足时的进入三次样条曲线的拟合过程。
本实施例中还提供了一种可读存储介质，可读存储介质存储有软件程序，可读存储介质在被处理器执行时实现上述网络型伺服控制算法。
以上仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。