技术特征：
技术总结
本发明公开一种轨道客车电动门的控制方法及控制系统。控制方法包括：获取驱动电机的实时转速；根据实时转速与期望转速确定驱动电机的转速差；判断转速差是否小于或者等于分界阈值；若是，根据转速差和PID控制算法确定转速控制量；若否，根据转速差和PD控制算法确定转速控制量；根据转速控制量确定驱动电机的占空比。本发明根据转速差的大小确定是否引入积分控制。当实时转速与期望转速的偏差较大时，取消积分作用，采用PD控制算法确定转速控制量，反之，引入积分控制，采用PID控制算法确定转速控制量，通过上述分段控制能避免电机转速出现较大的超调量，还能消除驱动电机的转速静差，提高转速控制精度，从而使轨道客车电动门平稳运动。
技术研发人员：刘长英;于全毅;王天皓
受保护的技术使用者：吉林大学
技术研发日：2018.07.17
技术公布日：2018.12.07