控制开关磁阻电机的方法、系统、控制器及开关磁阻电机与流程

本发明属于电机技术领域，尤其涉及一种控制开关磁阻电机的方法、系统、控制器及开关磁阻电机。

背景技术：

开关磁阻电动机调速系统是继变频调速系统、无刷直流电动机调速系统之后发展起来的最新一代无级调速系统，是集现代微电子技术、数字技术、电力电子技术、红外光电技术及现代电磁理论、设计和制作技术为一体的光、机、电一体化高新技术，它具有调速系统兼具直流、交流两类调速系统的优点。开关磁阻电机具有结构简单、性能可靠、启动转矩大、调速范围宽以及效率高等优点，被广泛应用于家用电器、航空、航天、电子、机械及电动车辆等领域。

现有技术中，对于开关磁阻电机的控制需要两个或多个位置传感器，在制造和装配过程中位置传感器间的位置偏差会给电机性能带来不利影响，从而增加了装配难度，并且一个开关磁阻电机需要安装多个位置传感器，也增加了成本。

综上可见，现有技术存在开关磁阻电机成本高且位置传感器装配难的技术问题。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种控制开关磁阻电机的方法，旨在解决开关磁阻电机需要多个位置传感器的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种控制开关磁阻电机的方法，包括：

获取所述位置传感器的位置信号的电平维持时间，将所述电平维持时间作为电机换相参考时间t；

将所述开关磁阻电机切换至下一相，并维持通电时间为t1，其中所述t1为所述电机换相参考时间t的一半；

继续将所述开关磁阻电机切换至下一相，通电至所述位置传感器的位置信号电平翻转，记录所述通电时间为t2；

将所述电机换相参考时间t更新为t1+t2，继续控制所述开关磁阻电机工作。

更进一步地，所述方法还包括：启动所述开关磁阻电机。

更进一步地，所述启动所述开关磁阻电机包括：给所述开关磁阻电机各相依次通电预设时间，控制所述开关磁阻电机转动，记录所述位置传感器位置信号的相邻两次电平翻转的间隔时间为所述电平维持时间。

更进一步地，所述启动所述开关磁阻电机包括：

根据所述开关磁阻电机中位置传感器的位置信号和旋转方向确定所述开关磁阻电机的通电相并通电，使所述开关磁阻电机中的转子转到预定位置；

将所述开关磁阻电机切换至下一相，通电至所述位置传感器的位置信号电平翻转，记录所述通电时间为t3；

继续将开关磁阻电机切换至下一相，并维持通电时间为2t3；

继续将开关磁阻电机切换至下一相，通电至所述位置传感器的位置信号电平翻转，记录所述通电时间为t4；

获取所述位置传感器的位置信号的电平维持时间为2t3+t4。

本发明实施例还提供一种控制开关磁阻电机的系统，包括：

获取模块，用于获取所述位置传感器的位置信号的电平维持时间，将所述电平维持时间作为电机换相参考时间t；

第一切换模块，用于将所述开关磁阻电机切换至下一相，并维持通电时间为t1，其中所述t1为所述电机换相参考时间t的一半；

第二切换模块，用于继续将所述开关磁阻电机切换至下一相，通电至所述位置传感器的位置信号电平翻转，记录所述通电时间为t2；

更新模块，用于将所述电机换相参考时间t更新为t1+t2，继续控制所述开关磁阻电机工作。

更进一步地，还包括：启动模块，用于启动所述开关磁阻电机。

更进一步地，还包括：强启动单元，用于给所述开关磁阻电机各相依次通电预设时间，控制所述开关磁阻电机转动，记录所述位置传感器位置信号的相邻两次电平翻转的间隔时间为所述电平维持时间。

更进一步地，还包括：预备单元，用于根据所述开关磁阻电机中位置传感器的位置信号和旋转方向确定所述开关磁阻电机的通电相并通电，使所述开关磁阻电机中的转子转到预定位置；

第一通电单元，用于将所述开关磁阻电机切换至下一相，通电至所述位置传感器的位置信号电平翻转，记录所述通电时间为t3；

第二通电单元，用于继续将开关磁阻电机切换至下一相，并维持通电时间为2t3；

第三通电单元，用于继续将开关磁阻电机切换至下一相，通电至所述位置传感器的位置信号电平翻转，记录所述通电时间为t4；

计算单元，用于获取所述位置传感器的位置信号的电平维持时间为2t3+t4。

本发明实施例还提供一种控制器，包括上述的控制开关磁阻电机的系统。

本发明实施例还提供一种带开关磁阻电机的厨师机，包括开关磁阻电机和控制所述开关磁阻电机转动的控制器，其中所述控制器为上述的控制器。

本发明实施例还提供一种开关磁阻电机，包括单个开关位置传感器、转子和相数为偶数的定子，所述开关位置传感器设置在所述定子上。

更进一步地，所述定子上设置有与相数相应的定子齿，所述开关位置传感器设置在任一定子齿上。

更进一步地，所述开关位置传感器为霍尔传感器或光电传感器。

本发明实施例还提供一种开关磁阻电机系统，所述开关磁阻电机系统包括开关磁阻电机和控制器，所述开关磁阻电机包括单个开关位置传感器、转子和相数为偶数的定子，所述开关位置传感器设置在所述定子上，所述控制器分别与所述开关位置传感器及所述开关磁阻电机的相线连接，所述控制器根据采集到的所述开关位置传感器的位置信号向所述开关磁阻电机的相应位置的相线供电。

更进一步地，所述定子上设置有与相数相应的定子齿，所述开关位置传感器设置在任一定子齿上。

更进一步地，所述开关位置传感器为霍尔传感器或光电传感器。

本发明实施例还提供一种厨师机，包括上述的开关磁阻电机系统。

本发明实施例通过获取所述单个位置传感器的位置信号的电平维持时间作为电机换相参考时间，并持续更新换相参考时间，从而只需要一个位置传感器就可以保证电机的正常运转，降低了位置传感器的安装难度，节约了电机的制造成本。

附图说明

图1是本发明实施例四提供的开关磁阻电机的结构示意图；

图2是本发明实施例六提供的控制开关磁阻电机的方法的实现流程；

图3是本发明实施例七提供的控制开关磁阻电机的方法的实现流程；

图4是本发明实施例七提供的四相开关磁阻电机给各个相依次通电时位置传感器输出的位置信号的变化情况；

图5是本发明实施例八提供的步骤s10的实现流程；

图6是本发明实施例九提供的控制开关磁阻电机的系统的结构框图；

图7是本发明实施例十提供的控制开关磁阻电机的系统的结构框图；

图8是本发明实施例十一提供的启动模块的结构框图；

图9是本发明实施例十三提供的控制器的示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本发明实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本发明。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本发明的描述。

为了说明本发明上述的技术方案，下面通过具体实施例来进行说明。

本发明与现有技术相比，只使用了一个位置传感器，通过一个开关位置传感器来保证开关磁阻电机的正常运转。

实施例一

本发明实施例提供了一种厨师机，包括一种开关磁阻电机系统，开关磁阻电机系统包括开关磁阻电机和控制器，控制器分别与开关位置传感器及开关磁阻电机的相线连接，控制器根据采集到的开关位置传感器的位置信号向开关磁阻电机的相应位置的相线供电。其中开关磁阻电机包括单个开关位置传感器、转子和相数为偶数的定子。

由于本发明实施例提供的厨师机包括上述开关磁阻电机系统，而上述开关磁阻电机系统只使用了一个开关位置传感器，从而降低了上述厨师机的装配成本和装配难度。

实施例二

本发明实施例提供了一种开关磁阻电机系统，包括开关磁阻电机和控制器，控制器分别与开关位置传感器及开关磁阻电机的相线连接，控制器根据采集到的开关位置传感器的位置信号向开关磁阻电机的相应位置的相线供电。

由于本实施例只安装了一个开关位置传感器，从而降低了装配难度和成本；此外通过控制器采集到的上述开关位置传感器的位置信号向上述开关磁阻电机的相应位置的相线供电，由于控制器实时采集开关位置传感器的位置信号，所以换相时间跟随电机的转动而变化，保证了换相时间的精确性，从而保证了开关磁阻电机的正常运转。

实施例三

对于开关磁阻电机系统，可选地，在开关磁阻电机系统中，开关磁阻电机的定子上设置有与开关磁阻电机的相数对应的定子齿，开关位置传感器设置在任意一个定子齿的中心线上，其中开关位置传感器可以是霍尔传感器或者位置传感器，此处不作限定。

由于本实施例中开关位置传感器设置在任意一个定子齿的中心线上，通过检测上述开关位置传感器的位置信号电平的翻转来检测并更新换相时间，只需要一个开关位置传感器就可以保证开关磁阻电机的正常运转，降低了开关磁阻电机的装配难度和成本

实施例四

图1是本发明实施例提供的开关磁阻电机的示意图。如图1所示，开关磁阻电机包括单个开关位置传感器13、转子11和相数为偶数的定子12。

可选地，开关位置传感器13设置在上述定子12上。进一步地，开关磁阻电机的定子12和转子11都是凸极结构，转子11、定子12极数不相等，转子11和定子12铁芯由导磁良好的硅钢片压制而成，转子11铁芯无绕组，定子12凸极上有集中绕组。具体地，转子11、定子12之间有很小的气隙，转子11可以在定子12内自由旋转。

由于本实施例中只采用一个位置传感器，从而比传统的两个或多个位置传感器方式节约了成本、降低了安装精度要求。

实施例五

对于开关磁阻电机，可选地，在开关磁阻电机的定子12上设置有与上述开关磁阻电机的相数对应的定子齿，开关位置传感器13设置在任意一个定子齿的中心线上，其中开关位置传感器13可以是霍尔传感器或者位置传感器，此处不作限定。

由于本实施例中开关位置传感器13设置在任意一个定子齿的中心线上，通过检测上述开关位置传感器13的位置信号电平的翻转来检测并更新换相时间，只需要一个开关位置传感器就可以保证开关磁阻电机的正常运转，降低了开关磁阻电机的装配难度和成本。

实施例六

图2示出了本发明实施例提供的控制开关磁阻电机的方法的实现流程，该方法的执行主体可以是终端设备，该方法中的开关磁阻电机包括单个开关位置传感器、转子和相数为偶数的定子，其中开关位置传感器设置在定子上，详述如下：

步骤s11，获取上述位置传感器的位置信号的电平维持时间，将上述电平维持时间作为电机换相参考时间t。

在本发明实施例中，具体地，上述开关磁阻电机包括单个开关位置传感器、转子和相数为偶数的定子，其中上述开关位置传感器设置在上述定子上。可选地，上述开关磁阻电机的定子和转子都是凸极结构，转子、定子极数不相等，转子和定子铁芯由导磁良好的硅钢片压制而成，转子铁芯无绕组，定子凸极上有集中绕组。具体地，转子、定子之间有很小的气隙，转子可以在定子内自由旋转。

可选地，上述定子上设置有与上述开关磁阻电机的相数对应的定子齿，上述开关位置传感器设置在任意一个上述定子齿的中心线上，其中上述开关位置传感器可以是霍尔传感器或者光电传感器，此处不作限定。

步骤s12，将上述开关磁阻电机切换至下一相，并维持通电时间为t1，其中上述t1为上述电机换相参考时间t的一半。

在本发明实施例中，可选地，将开关磁阻电机的通电相切换到下一相并进行通电，通电时间为电机换相参考时间t的一半。其中，上述电机换相参考时间为上述位置传感器位置信号的电平维持时间。具体地，开关磁阻电机运转前，先给上述开关磁阻电机各相依次通电预设时间，控制上述开关磁阻电机转动，记录上述位置传感器位置信号的相邻两次电平翻转的间隔时间为上述电平维持时间。

步骤s13，继续将上述开关磁阻电机切换至下一相，通电至上述位置传感器的位置信号电平翻转，记录上述通电时间为t2。

在本发明实施例中，可选地，在维持通电时间t1后，继续将开关磁阻电机的通电相切换到下一相并进行通电，当安装在上述开关磁阻电机的定子齿上的位置传感器的位置信号电平翻转时，记录下从通电开始到电平翻转所花的时间并记为t2。

步骤s14，将上述电机换相参考时间t更新为t1+t2，继续控制上述开关磁阻电机工作。

在本发明实施例中，可选地，获取上述步骤中得到的t1和t2，其中t1为电机换相参考时间t的值的一半，t2为在维持通电时间t1后，继续将开关磁阻电机的通电相切换到下一相并进行通电，得到的位置传感器位置信号电平翻转时的通电时间。进一步地，将上述电机换相参考时间t更新为t1与t2的和，接着继续重复步骤s12至s14，每次重复步骤s12至s14都会更新电机换相参考时间t的值，电机执行重复步骤s12至s14进行运转。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

本实施例中，通过单个位置传感器预先获取上述单个位置传感器的位置信号的电平维持时间作为换相参考时间，然后通过上述位置传感器获取到的位置信号电平翻转所花费的时间来实时更新换相参考时间以获得更精准的换相时间，由于只需要一个位置传感器就可以保证电机的正常运转，从而降低了位置传感器的安装难度，节约了电机的制造成本。

实施例七

在本发明实施例中，图3示出了本发明实施例提供的控制开关磁阻电机的完整方法的实现流程，可选地，该方法还包括：

步骤s10，启动上述开关磁阻电机。

在获取上述位置传感器的位置信号的电平维持时间前，先给上述开关磁阻电机各个相依次通电，通电时间为预先设置的时间，通过定子与转子之间的磁场产生的拉力，牵引转子的凸极转到磁阻最小的位置，从而控制上述开关磁阻电机转动，不同相位通电时上述位置传感器位置信号的电平不同，记录上述位置传感器位置信号的相邻两次电平翻转的间隔时间作为上述电平维持时间，其中上述电平翻转为电平由高变低或者由低变高。

示例地，图4展示了四相开关磁阻电机给各个相依次通电时，位置传感器输出的位置信号的变化情况，当相位从b相切换至c相时，电平翻转，即电平由低变高。

由于本实施例中在获取位置传感器的位置信号的电平维持时间前先获取一个电平维持时间作为换相参考时间，从而保证在初始阶段电机还没开始更新换相时间时可以正常启动。

实施例八

本实施例提供了获取电机换相参考时间的具体实现流程，可选地，图5示出了步骤s10启动所述开关磁阻电机的实现流程：

步骤s101：根据上述开关磁阻电机中位置传感器的位置信号和旋转方向确定上述开关磁阻电机的通电相并通电，使上述开关磁阻电机中的转子转到预定位置。

可选地，安装在上述开关磁阻电机定子齿中心线上的位置传感器通过获取转子的位置信号和旋转方向来确定即将通电的相，并对通电相进行通电，使得转子到达预定位置。

步骤s102：将上述开关磁阻电机切换至下一相，通电至上述位置传感器的位置信号电平翻转，记录上述通电时间为t3；

步骤s103：继续将开关磁阻电机切换至下一相，并维持通电时间为2t3；

步骤s104：继续将开关磁阻电机切换至下一相，通电至上述位置传感器的位置信号电平翻转，记录上述通电时间为t4；

步骤s105：获取上述位置传感器的位置信号的电平维持时间为2t3+t4。

可选地，在上述开关磁阻器的转子转到预定位置后，将开关磁阻电机的通电相切换到下一相并进行通电，当安装在上述开关磁阻电机的定子齿上的位置传感器的位置信号电平翻转时，记录下从通电开始到电平翻转所花的时间并记为t3。进一步地，在记录下t3后，继续将开关磁阻电机的通电相切换到下一相并进行通电，维持通电时间为2t3。进一步地，继续将开关磁阻电机的通电相切换到下一相并进行通电，当上述定子齿上的位置传感器的位置信号电平翻转时，记录下从通电开始到电平翻转所花的时间并记为t4，从而获取到上述位置传感器的位置信号的电平维持时间为2t3+t4，并将上述电平维持时间作为换相参考时间t。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。

由于本实施例在获取位置传感器的位置信号的电平维持时间前先获取2t3+t4为电平维持时间作为换相参考时间，从而获取到一个最为精确的电机换相参考时间，保证了后面换相的精确度。

实施例九

图6示出了本发明实施例提供的控制开关磁阻电机的系统的结构框图，为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分。该控制开关磁阻电机的系统6包括：获取模块61，第一切换模块62，第二切换模块63，更新模块64。

其中，获取模块61，用于获取上述位置传感器的位置信号的电平维持时间，将上述电平维持时间作为电机换相参考时间t；

第一切换模块62，用于将上述开关磁阻电机切换至下一相，并维持通电时间为t1，其中上述t1为上述电机换相参考时间t的一半；

第二切换模块63，用于继续将上述开关磁阻电机切换至下一相，通电至上述位置传感器的位置信号电平翻转，记录上述通电时间为t2；

更新模块64，用于将上述电机换相参考时间t更新为t1+t2，继续控制上述开关磁阻电机工作。

由此可见，本发明实施例通过获取模块61预先获取上述单个位置传感器的位置信号的电平维持时间作为换相参考时间，然后通过第一切换模块62和第二切换模块63来换相并记录新的电平翻转时间，通过更新模块64实时更新换相参考时间以获得更精准的换相时间，由于只需要一个位置传感器就可以保证电机的正常运转，从而降低了位置传感器的安装难度，节约了电机的制造成本。

实施例十

图7示出了本发明实施例提供的控制开关磁阻电机的系统的完整的结构框图，可选的，实施例九提供的控制开关磁阻电机的系统6还包括：

启动模块60，用于启动上述开关磁阻电机。

进一步地，上述启动模块60，包括：

强启动单元，用于给上述开关磁阻电机各相依次通电预设时间，控制上述开关磁阻电机转动，记录上述位置传感器位置信号的相邻两次电平翻转的间隔时间为上述电平维持时间。

由于本实施例在获取位置传感器的位置信号的电平维持时间前，先通过启动模块中的强启动单元控制上述开关磁阻电机转动，从而获取上述位置传感器位置信号的相邻两次电平翻转的时间作为换相参考时间，从而保证在初始阶段电机还没开始更新换相时间时可以正常启动。

实施例十一

图8示出了本发明实施例提供的启动模块60的结构框图，可选地，实施例十中的启动模块60还包括：

预备单元601，用于根据上述开关磁阻电机中位置传感器的位置信号和旋转方向确定上述开关磁阻电机的通电相并通电，使上述开关磁阻电机中的转子转到预定位置；

第一通电单元602，用于将上述开关磁阻电机切换至下一相，通电至上述位置传感器的位置信号电平翻转，记录上述通电时间为t3；

第二通电单元603，用于继续将开关磁阻电机切换至下一相，并维持通电时间为2t3；

第三通电单元604，用于继续将开关磁阻电机切换至下一相，通电至上述位置传感器的位置信号电平翻转，记录上述通电时间为t4；

计算单元605，用于获取上述位置传感器的位置信号的电平维持时间为2t3+t4。

可选地，通过预备单元601将上述开关磁阻器的转子转到预定位置后，通过第一通电单元602将开关磁阻电机的通电相切换到下一相并进行通电，当安装在上述开关磁阻电机的定子齿上的位置传感器的位置信号电平翻转时，记录下从通电开始到电平翻转所花的时间并记为t3。进一步地，在记录下t3后，通过第二通电单元603继续将开关磁阻电机的通电相切换到下一相并进行通电，维持通电时间为2t3。进一步地，通过第三通电单元604继续将开关磁阻电机的通电相切换到下一相并进行通电，当上述定子齿上的位置传感器的位置信号电平翻转时，记录下从通电开始到电平翻转所花的时间并记为t4，从而通过计算单元605获取到上述位置传感器的位置信号的电平维持时间为2t3+t4，并将上述电平维持时间作为换相参考时间t。

由于本实施例在获取位置传感器的位置信号的电平维持时间前先获取2t3+t4为电平维持时间作为换相参考时间，从而获取到一个最为精确的电机换相参考时间，保证了后面换相的精确度。

实施例十二

本发明实施例提供了一种带开关磁阻电机的厨师机，可选地，上述带开关磁阻电机的厨师机包括实施例九提供的控制开关磁阻电机的系统，包括：获取模块，第一切换模块，第二切换模块，更新模块。

其中，获取模块用于获取上述位置传感器的位置信号的电平维持时间，将上述电平维持时间作为电机换相参考时间t；

第一切换模块用于将上述开关磁阻电机切换至下一相，并维持通电时间为t1，其中上述t1为上述电机换相参考时间t的一半；

第二切换模块用于继续将上述开关磁阻电机切换至下一相，通电至上述位置传感器的位置信号电平翻转，记录上述通电时间为t2；

更新模块用于将上述电机换相参考时间t更新为t1+t2，继续控制上述开关磁阻电机工作。

由此可见，本发明实施例通过获取模块预先获取上述单个位置传感器的位置信号的电平维持时间作为换相参考时间，然后通过第一切换模块和第二切换模块来换相并记录新的电平翻转时间，通过更新模块实时更新换相参考时间以获得更精准的换相时间。

由于只需要一个位置传感器就可以保证电机的正常运转，从而降低了位置传感器的安装难度，节约了厨师机的制造成本。

实施例十三

图9是本发明实施例提供的控制器的示意图。如图9所示，该实施例的控制器9包括：处理器90、存储器91以及存储在上述存储器91中并可在上述处理器90上运行的计算机程序92，例如控制开关磁阻电机程序。上述处理器90执行上述计算机程序92时实现上述各个控制开关磁阻电机的方法实施例中的步骤，例如图2所示的步骤s11至s14。或者，上述处理器90执行上述计算机程序92时实现上述控制开关磁阻电机的系统实施例中各模块的功能，例如图6所示模块61至64的功能。

示例性的，上述计算机程序92可以被分割成一个或多个模块，上述一个或者多个模块被存储在上述存储器91中，并由上述处理器90执行，以完成本发明。上述一个或多个模块可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述上述计算机程序92在上述控制器9中的执行过程。例如，上述计算机程序92可以被分割成获取模块、第一切换模块、第二切换模块和更新模块，各模块具体功能如下：

获取模块，用于获取上述位置传感器的位置信号的电平维持时间，将上述电平维持时间作为电机换相参考时间t；

第一切换模块，用于将上述开关磁阻电机切换至下一相，并维持通电时间为t1，其中上述t1为上述电机换相参考时间t的一半；

第二切换模块，用于继续将上述开关磁阻电机切换至下一相，通电至上述位置传感器的位置信号电平翻转，记录上述通电时间为t2；

更新模块，用于将上述电机换相参考时间t更新为t1+t2，继续控制上述开关磁阻电机工作。

上述控制器9可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等计算设备。上述控制器可包括，但不仅限于，处理器90、存储器91。本领域技术人员可以理解，图9仅仅是控制器9的示例，并不构成对控制器9的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如上述控制器还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

所称处理器90可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

上述存储器91可以是上述控制器9的内部存储单元，例如控制器9的硬盘或内存。上述存储器91也可以是上述控制器9的外部存储设备，例如上述控制器9上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。进一步地，上述存储器91还可以既包括上述控制器9的内部存储单元也包括外部存储设备。上述存储器91用于存储上述计算机程序以及上述控制器9所需的其他程序和数据。上述存储器91还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

由上可见，本实施例通过预先获取上述单个位置传感器的位置信号的电平维持时间作为换相参考时间，然后通过上述位置传感器获取到的位置信号电平翻转所花费的时间来实时更新换相参考时间以获得更精准的换相时间，从而只需要一个位置传感器就可以保证电机的正常运转，降低了位置传感器的安装难度，节约了电机的制造成本。

综上所述，本发明实施例通过获取所述单个位置传感器的位置信号的电平维持时间作为电机换相参考时间，并持续更新换相参考时间，从而只需要一个位置传感器就可以保证电机的正常运转，降低了位置传感器的安装难度，节约了电机的制造成本。

以上上述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。