本实用新型涉及一种悬挂式机器人的充电结构。
背景技术：
悬挂式机器人在吊装的导轨上行驶，通常需要对悬挂式机器人进行充电，常见的技术是，位置固定的充电器与行驶的悬挂式机器人之间通过簧片对接传送电流，对悬挂式机器人内的电池进行充电，在大电流充电时，需要有良好的电接触结构，簧片很难满足使用要求且寿命比较短。
技术实现要素：
本实用新型根据以上不足，提供了一种悬挂式机器人的充电结构，具有承载电流大、接触电阻小，使用寿命长。
本实用新型的技术方案是：
一种悬挂式机器人的充电结构，包括：
导轨，其通过支撑架与地面和/或建筑物固定；
悬挂式机器人本体，其能沿着导轨行走；
还包括：
充电器，其固定在支撑架上；
上充电电极，一对，其一端经第一固定柱与支撑架铰接、另一端悬空，一对上充电电极分别经两根软电线连接充电器的两个输出端；
第二固定柱，其固定在支撑架上，用于支撑上充电电极的悬空端；
下充电电极，一对，其经绝缘板与悬挂式机器人本体的机架固定，下充电电极电连接悬挂式机器人本体内的充电电池；
当悬挂式机器人本体行驶到上充电电极的下方时，下充电电极能向上顶起上充电电极的悬空端，充电器能对悬挂式机器人本体内的充电电池充电。
需要说明的是，悬挂式机器人能根据导轨上的地标来确定位置，并与系统控制中心无线连接，接收和发送信息，系控制中心可以根据需要发送指令给悬挂式机器人在能充电的位置停止行驶实施充电，也可以是悬挂式机器人在行驶过程中短暂大电流充电，系统控制中心还有线电连接充电器，能控制充电器的工作状态。
悬挂式机器人结构可参见CN201810417520.0，悬挂式机器人系统和分拣系统及其方向判别方法。
所述上充电电极的悬空端开设有长槽，所述第二固定柱插入该长槽固定，上充电电极能在长槽的范围内转动一个角度。
所述一对上充电电极分别固定在支撑架的两侧，或者，固定在支撑架同一侧的前后位置，所述一对下充电电极固定在能接触一对上充电电极的位置上。
需要说明的是，一对上充电电极分别固定在支撑架的两侧时，一对下充电电极可以对称安装在悬挂式机器人的左右位置，比较方便；还可以是上充电电极固定在支撑架同一侧的前后位置；不管哪一种结构，只要电极能同时导电就能完成充电。
作为优选，所述长槽设置在上充电电极的中部。
作为优选，所述上充电电极设置有圆弧底边，该圆弧底边能与所述的下充电电极接触。
作为优选，所述圆弧底边位于所述长槽的下方。
所述上充电电极设置有多片，每片上充电电极均能与所述的下充电电极电连接。
需要说明的是，采用单片上充电电极结构时，对上充电电极的加工要求会有增加，同时对安装要求比较高，安装不当会减少充电时电接触面积，增加接触电阻，而多片上充电电极结构能明显降低加工要求和安装要求，显著提高电接触面积，降低接触电阻。
所述上充电电极与所述的支撑架电连接或绝缘。
所述悬挂式机器人为分拣、运货机器人。
本实用新型具有结构简单、成本低、使用寿命长、承载电流大、电耗少的有益效果。
附图说明
图1为本实用新型的整体结构示意图。
具体实施方式
现结合附图对本实用新型作进一步的说明：
如图所示，一种悬挂式机器人的充电结构，包括：
导轨，其通过支撑架2与地面和/或建筑物固定；
悬挂式机器人本体，其能沿着导轨行走；
充电器1，其固定在支撑架2上；
上充电电极3，一对，其一端经第一固定柱41与支撑架2铰接、另一端悬空，一对上充电电极3分别经两根软电线连接充电器1的两个输出端；
第二固定柱42，其固定在支撑架2上，用于支撑上充电电极3的悬空端；
下充电电极51，一对，其经绝缘板52与悬挂式机器人本体的机架固定，下充电电极51电连接悬挂式机器人本体内的充电电池；悬挂式机器人本体仅在图中给出部分结构。
当悬挂式机器人本体行驶到上充电电极3的下方时，下充电电极51能向上顶起上充电电极3的悬空端，充电器1能对悬挂式机器人本体内的充电电池充电。
所述上充电电极3的悬空端开设有长槽31，所述第二固定柱42插入该长槽31固定，上充电电极3能在长槽31的范围内转动一个角度。
上充电电极3和下充电电极51可选用紫铜材料。
一对上充电电极3分别固定在支撑架2的两侧，图中，只给出一只上充电电极3；实际上也可以是一对上充电电极3固定在支撑架2同一侧的前后位置，一对下充电电极51固定在能接触一对上充电电极3的位置上。
长槽31设置在上充电电极3的中部。
上充电电极3设置有圆弧底边，该圆弧底边能与下充电电极51接触。
圆弧底边位于长槽31的下方。
上充电电极3设置有多片，每片上充电电极3均能与下充电电极51电连接。
上充电电极3与支撑架2电连接或绝缘。
悬挂式机器人为分拣、运货机器人。