一种供电回路、搬运设备及供电控制方法与流程

[0001]
本申请涉及机器人技术领域，尤其涉及一种供电回路、搬运设备及供电控制方法。


背景技术：

[0002]
目前，诸如无人搬运车(automated guided vehicle，agv)等自动化搬运设备已经广泛应用于仓储、物流等领域，用于实现对货物的自动化运输。
[0003]
一般的，可通过电池(如锂电池)为搬运设备供电，并通过供电回路进行供电控制。在现有技术中，搬运设备中的供电回路如图1所示。
[0004]
在图1中，电池的正极端连接场效应管(mos管)q1的漏极(d极)，由q1的源极(s极)提供正向电压输出端。电池的负极端通过熔断器fuse1接地，以提供接地端。整个供电回路通过正向电压输出端和接地端为搬运设备供电。q1的栅极(g极)连接mos管驱动电路mos driver的一端，mos driver的另一端连接控制器，图1中所示的控制器是以微控制单元(microcontroller unit，mcu)为例进行说明的。mcu用于通过mos driver控制q1是否提供正向电压，以控制供电回路是否向搬运设备供电。并且，为了通过供电回路为搬运设备中的电池充电，在该供电回路中电池的正极端还可连接mos管q2的漏极(d极)，由q2的源极(s极)提供为该电池充电的反向电压输入端。可见在供电回路中，q1导通时的正向电压输出端，与q2导通时的反向电压输入端，共用相同的接口。q2的栅极(g极)也可连接mos管驱动电路mos driver的一端，使得mcu用于通过mos driver控制q2是否接受供电回路外部提供的反向电压，为电池充电。
[0005]
通常，为了防止搬运设备中的电机的电流过大影响正常工作，搬运设备中的电机都会配套设置电容。一般将这种配套设置电容的负载，称为容性负载。
[0006]
但是，由于电容在没有施加电压时会缓慢放电，因此会出现容性负载的电容放电至电压为零的情况，此时若供电回路直接导通q1，容易导致电容被瞬时大电流冲击而损坏。


技术实现要素：

[0007]
本说明书实施例提供一种供电回路、搬运设备及供电控制方法，用于解决现有技术中由于容性负载存在电容放电的情况，导致当电容放电至电压为零时，供电回路导通引起的电子器件损坏的问题。
[0008]
本说明书实施例采用下述技术方案：
[0009]
本说明书提供的一种供电回路，其特征在于，所述供电回路用于为搬运设备供电，所述供电回路包括：电源、第一回路、带有分压负载的第二回路；其中：
[0010]
所述第一回路与所述电源正极端相连，用于通过正向电压输出端向所述搬运设备的电机提供第一正向电压；
[0011]
所述第二回路与所述电源正极端相连，用于通过所述分压负载分压，以通过所述正向电压输出端向所述电机提供低于所述第一正向电压的第二正向电压；
[0012]
所述电源的负极端接地，用于提供接地端；
[0013]
所述正向电压输出端和所述接地端连接所述电机，用于为所述电机供电以及为所述电机包含的电容充电。
[0014]
可选地，所述第二回路通过所述正向电压输出端输出第二正向电压，为所述电机包含的电容充电；
[0015]
在所述第二回路输出第二正向电压达到预设时间时，所述第一回路通过所述正向电压输出端输出第一正向电压，所述第二回路停止通过所述正向电压输出端输出第二正向电压。
[0016]
可选地，所述第二回路通过所述正向电压输出端输出第二正向电压，为所述电机包含的电容充电；
[0017]
当所述电容的电压达到第一阈值时，所述第一回路通过所述正向电压输出端输出第一正向电压，所述第二回路停止通过所述正向电压输出端输出第二正向电压。
[0018]
可选地，所述第一回路以及所述第二回路为放电回路；所述供电回路还包括：第三回路，所述第三回路为充电回路；其中：
[0019]
所述第三回路与所述电源的正极相连，用于通过反向电压输入端为所述电源充电；
[0020]
所述第一回路还设置为，当所述电机减速使所述电容电压超过第二阈值时，所述第一回路用于通过正向电压输出端向所述电源输入反向电压，为所述电源充电。
[0021]
说明书提供的一种搬运设备，所述搬运设备包括：供电回路、包含电容的电机、主控模块；其中：
[0022]
所述电机，用于为所述搬运设备提供动力；
[0023]
所述主控模块，用于控制所述供电回路以及监测所述电容的电压；
[0024]
所述供电回路包括电源、第一回路、带有分压负载的第二回路；
[0025]
所述第一回路与所述电源正极端相连，用于根据所述主控模块的控制指令控制所述正向电压输出端是否输出第一正向电压；
[0026]
所述第二回路与所述电源正极端相连，用于根据所述主控模块的控制指令控制所述正向电压输出端是否输出第二正向电压，所述第二正向电压经过所述分压负载分压后低于所述第一正向电压；
[0027]
所述电源的负极端接地，用于提供接地端；
[0028]
所述正向电压输出端和所述接地端连接所述搬运设备中的所述电机，用于为所述电机供电以及为所述电机包含的电容充电。
[0029]
可选地，所述第一回路包括：第一场效应管、驱动器、控制器；其中：所述电源的正极端连接所述第一场效应管，所述第一场效应管连接所述驱动器，所述驱动器连接所述控制器；所述控制器用于接收所述主控模块的控制指令，并根据所述控制指令，通过所述驱动器控制所述第一场效应管是否输出第一正向电压；
[0030]
所述第二回路包括：第二场效应管、所述分压负载、所述驱动器、所述控制器；其中：所述电源的正极端连接所述第二场效应管，所述第二场效应管连接所述驱动器，所述驱动器连接所述控制器；所述控制器用于接收所述主控模块的控制指令，并根据所述控制指令，通过所述驱动器控制所述第二场效应管是否输出经过所述分压负载分压后的第二正向电压。
[0031]
可选地，所述主控模块在接收到供电指令时，向所述控制器发送第一控制指令；所述控制器根据所述第一控制指令，通过所述驱动器控制所述第二场效应管输出经过所述分压负载分压后的第二正向电压；
[0032]
所述主控模块在控制所述第二回路输出第二正向电压达到预设时间时，向所述控制器发送第二控制指令；所述控制器根据所述第二控制指令，通过所述驱动器控制所述第一场效应管输出第一正向电压，以及通过所述驱动器控制所述第二场效应管停止输出第二正向电压。
[0033]
可选地，所述主控模块在接收到供电指令时，向所述控制器发送用于控制第二回路供电的第一控制指令；所述控制器根据所述第一控制指令，通过所述驱动器控制所述第二场效应管输出经过所述分压负载分压后的第二正向电压；
[0034]
所述主控模块在监测所述电容的电压达到第一阈值时，向所述控制器发送第二控制指令；所述控制器根据所述第二控制指令，通过所述驱动器控制所述第一场效应管输出第一正向电压，以及通过所述驱动器控制所述第二场效应管停止输出第二正向电压。
[0035]
可选地，所述供电回路还包括：第三回路，所述第三回路与所述电源的正极相连，用于为所述电源充电；
[0036]
所述第三回路包括：第三场效应管、驱动器、控制器；其中：所述电源的正极端连接所述第三场效应管，所述第三场效应管连接所述驱动器，所述驱动器连接所述控制器；所述主控模块在监测到充电指令时，向所述控制器发送第三控制指令；所述控制器根据所述第三控制指令，通过所述驱动器控制所述第三场效应管向所述电源输入反向电压；所述第一回路还设置为，当所述主控模块在控制所述电机减速使所述电容电压超过第二阈值时，通过所述第一场效应管向所述电源输入反向电压。
[0037]
本说明书提供一种供电控制方法，所述方法应用于搬运设备中的供电回路，所述供电回路包括：第一回路和带有分压负载的第二回路，所述第一回路用于控制所述供电回路是否向所述搬运设备的电机提供第一正向电压，所述第二回路用于通过所述分压负载分压，控制所述供电回路是否向所述搬运设备的电机提供低于所述第一正向电压的第二正向电压；所述方法包括：
[0038]
主控模块接收供电指令；
[0039]
根据所述供电指令，所述主控模块控制所述第二回路通过正向电压输出端向所述电机提供通过所述分压负载进行分压后的第二正向电压，为所述电机中包含的电容充电；
[0040]
当为所述电容充电符合预设条件时，所述主控模块控制所述第一回路通过正向电压输出端向所述电机提供第一正向电压，为所述电机供电，以及控制所述第二回路停止通过正向电压输出端向所述电机提供第二正向电压。
[0041]
可选地，所述预设条件至少包括以下一种或多种：所述控制所述第二回路输出第二正向电压达到预设时间、所述电容的电压达到第一阈值。
[0042]
可选地，所述供电回路还包括：第三回路，所述第三回路用于控制是否向所述供电回路的电源输出反向电压；所述方法包括：
[0043]
所述主控模块发送第三控制指令，所述控制器接收所述第三控制指令，控制所述第三回路通过反向电压输入端输入反向电压，为所述电源充电。
[0044]
可选地，所述方法还包括：
[0045]
当所述主控模块控制所述电机减速使所述电容电压超过第二阈值时，所述第一回路通过正向电压输出端向所述电源输入反向电压，为所述电源充电。
[0046]
本说明书实施例采用的上述至少一个技术方案能够达到以下有益效果：
[0047]
在通过正向电压输出端向搬运设备的电机供电之前，先通过带有分压负载的第二回路，向所述电机提供低于第一正向电压的第二正向电压，当搬运设备的电机中包含的电容充电后，再通过第一回路向该搬运设备的电机提供第一正向电压，并停止通过第二回路向该搬运设备的电机提供第二正向电压。由于第二回路带有分压负载，增加了供电回路中的负载，减少在电容放电后因为电源供电导致损坏的风险。
附图说明
[0048]
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
[0049]
图1为搬运设备中的供电回路的结构示意图；
[0050]
图2为本说明书实施例提供的一种供电回路的结构示意图；
[0051]
图3为本说明书实施例提供的另一种供电回路的结构示意图；
[0052]
图4为本说明书实施例提供的搬运设备的结构示意图；
[0053]
图5为本说明书实施例提供的一种供电控制方法的流程示意图。
具体实施方式
[0054]
为使本说明书的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本说明书具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本说明书中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0055]
以下结合附图，详细说明本申请各实施例提供的技术方案。
[0056]
图2为本说明书实施例提供的一种供电回路的示意图，具体该供电回路可包括：电源、第一回路以及带有分压负载的第二回路。可见，在该供电回路中第一回路与第二回路是并联关系。该供电回路用于为搬运设备供电，例如可以为搬运设备的电机供电、为搬运设备的主控模块供电等等。在本说明书中，该供电回路用于解决对有容负载进行供电可能导致电容损坏的问题，因此该供电回路连接该搬运设备中的有容负载。为了方便描述，后续以该供电回路为该搬运设备中的包含电容的电机供电为例进行说明。
[0057]
在图2中虚线所包围的范围为本说明书提供的供电回路，实线所包围的范围示意为该搬运设备，可见供电回路的正向电压输出端连接该电机，该电机包含电容。
[0058]
该第一回路与电源的正极端相连，用于通过正向电压输出端(即，图2中标注的p+端)，向该搬运设备的电机提供第一正向电压。该第一正向电压也就是提供给电机，用于使电机工作的电压。例如，电机的工作电压为48v，则电源也可为48v电源通过第一回路为电机供电。当然，当然电源的供电电压和电机的工作电压也可以不同，那么需要再通过变压器进行变压，由于本说明书提供的方法不涉及此部分内容，因此对此不做过多说明。
[0059]
该第二回路与第一回路是并联关系，因此也可与电源的正极端相连，并且该第二回路还带有分压负载因此在通过正向电压输出端供电时，该第二回路的供电电压是经过分
压负载进行分压后的第二正向电压。于是，该第二回路提供的第二正向电压低于该第一回路提供的第一正向电压。
[0060]
该电源的负极端接地，用于提供接地端。并且该接地端与该正向电压输出端，分别连接该搬运设备的电机，用于为该电机供电以及为该电机包含的电容充电。
[0061]
在本说明书中，通过该供电回路可见第二回路由于带有分压负载，因此可以将提供给电机的电压进行分压，相当于通过该第二回路供电时，供电回路是带有负载的。该分压负载至少可以是电阻，或者也可以是其他能作为第二回路的负载的电子器件(如，白炽灯)，具体该分压负载为何种电子器件可根据需要设置。
[0062]
具体的，在该供电回路中为了减少电源开始供电时，容性负载处的冲击电流(即，图2中电机包含的电容处的冲击电流)，该供电回路可先通过第二回路通过正向电压输出端输出第二正向电压，以为该电机包含的电容进行充电。之后，当该第二回路输出第二正向电压达到预设时间时，该第一回路再通过正向电压输出端输出第一正向电压，用于为该电机供电，并且第二回路还可停止通过正向电压输出端输出第二正向电压。其中，预设时间可以根据需要设置，例如，设置为2s、1s或者200ms等等，本说明书对此不做限制。
[0063]
通过先为电机提供低于用于工作的第一正向电压的第二正向电压，减少电容放电后，供电回路供电时电容收到的冲击电流。并且，由于在通过第二回路向电机供电时，电容可进行充电。而充电后的电容可承受更大的冲击电流，但是第二正向电压并不是电机的工作电压，因此当第二回路输出第二正向电压达到预设时间时，可以通过该第一回路向电机供电(即，提供第一正向电压)，并停止通过第二回路供电。
[0064]
另外，在本说明书中，该第二回路通过正向电压输出端输出第二正向电压，以为该电机包含的电容充电后，当该电容的电压达到第一阈值时，也可确定电容充电足以通过第一回路供电而不会出现损坏，因此也可以通过该第一回路向电机供电(即，提供第一正向电压)，并停止通过第二回路供电。其中，该电压的第一阈值可以根据需要设置，例如设置一个绝对值如10v，或者也可根据电源提供的供电电压的来确定，例如，设置电源供电电压的60％，若电源的供电电压为48v则第一阈值为10.8v。当然，具体第一阈值可根据需要设置本说明书不做限定。
[0065]
进一步地，在本说明书中该供电回路也可当第二回路输出第二正向电压达到预设时间，且该电容的电压达到第一阈值时，通过该第一回路向电机供电(即，提供第一正向电压)，并停止通过第二回路供电。
[0066]
更进一步地，在现有搬运设备的供电回路中，该供电回路除了向搬运设备供电以外，还可向电池供电以为电池充电。如图1所示的q1用于控制放电回路是否向搬运设备供电，q2用于控制充电回路是否向电池充电。
[0067]
类似于通过充电回路为电池充电的过程，当搬运设备的电机减速时由于会惯性的原因会持续做功，此时会导致电机电压升高，可能导致电子器件的损坏。于是，在电机配套设置电容，可以将产生的能量可以作为电能存储在电机包含的电容中，通过电容作为缓冲存储电能。并且在电容储能时电容的电压升高，还可将电容作为临时的电源，通过供电回路的充电回路为电池充电。一方面可以减少电子器件损坏的风险，另一方面也可回收一部分电池提供的能量，延长搬运设备的工作时长。
[0068]
但是，由于目前供电回路中的放电回路与充电回路为同一条回路，因此在利用电
容为电池充电时(而非通过搬运设备外接电源对电池充电)，由于瞬时电流较大，而导致充电回路的误判出现过流，从而断开通路导致无法释放电容存储的电能，也就无法为电池充电。
[0069]
于是，在本说明书中，为了避免在从电容回收能量时，充电回路与放电回路之间的干扰，该供电回路中的第一回路以及第二回路可为放电回路，该供电回路还可包含第三回路，该第三回路为充电回路，如图3所示。其中，第一回路、第二回路以及第三回路之间并联。
[0070]
该第三回路与所述电源的正极相连，用于通过反向电压输入端为该电源充电。
[0071]
具体的，该第三回路可通过反向电压输入端与电容连接，该反向电压输入端与接地端连接电机，通过反向电压输入端为电源供电。
[0072]
并且，所述第一回路还设置为，当该电机减速使所述电容电压超过第二阈值时，可通过第一回路向电源充电。而由于电容的充电电流不经过第三回路，因此不会导致第三回路误判充电过流而断开。
[0073]
基于图2所示的供电电路，本说明书还提供了一种搬运设备，该搬运设备可包括：供电回路200、包含电容202的电机204以及主控模块206，如图4所示。
[0074]
该电机204，用于为所述搬运设备提供动力，电容202用于保护电机204。
[0075]
该主控模块206，用于控制供电回路200的通断以及监测该电容204的电压。
[0076]
该供电回路200可包括：电源2000、第一回路、带有分压负载的第二回路。其中，该第一回路与该电源正极端相连，用于根据该主控模块的控制指令控制该正向电压输出端是否输出第一正向电压，该第二回路与该电源正极端相连，用于根据该主控模块的控制指令控制该正向电压输出端是否输出第二正向电压，该第二正向电压经过该分压负载分压后低于该第一正向电压，该电源的负极端接地，用于提供接地端，该正向电压输出端和该接地端连接该搬运设备中的该电机，用于为该电机供电以及为该电机包含的电容充电。具体的供电回路的工作方式已经在前文进行过详细阐述，在此不再赘述。
[0077]
另外，该第一回路包括：第一场效应管(mos管)2002、驱动器2004、控制器2006，第二回路包括：第二场效应管(mos管)2008、分压负载2010、驱动器2004、控制器2006。其中，驱动器2004(即，mos driver)一端分别连接第一mos管2002以及第二mos管2008的栅极(g极)，另一端连接控制器2006。该控制器2006具体可以是微控制单元(microcontroller unit，mcu)。电源2000正极端分别连接第一mos管2002以及第二mos管2008的漏极(d极)，则第一mos管2002以及第二mos管2008可分别通过自身的源极(s极)提供第一正向电压以及第二正向电压。
[0078]
具体的，在该搬运设备启动时该主控模块206可接收供电指令，该供电指令可以是通过搬运设备上设置的按键发送的，或者有该主控模块206通过通信模块接收到的。例如，通过后台服务器向该搬运设备发送供电指令，或者通过触发搬运设备上设置的供电按键，向主控模块206发送供电指令。
[0079]
则该主控模块206在接收到供电指令后，首先，可向控制器2006发送用于控制第二回路供电的第一控制指令，该控制器2006可根据该第一控制指令，通过该驱动器2004控制该第二mos管2008输出经过该分压负载2006分压后的第二正向电压。
[0080]
之后，该主控模块206在控制该第二回路输出第二正向电压达到预设时间时，向该控制器2006发送第二控制指令，该控制器2006根据该第二控制指令，通过该驱动器2004控
制该第一mos管2002输出第一正向电压，以及通过该驱动器2004控制该第二mos管2008停止输出第二正向电压。
[0081]
或者，也可由控制器2006在控制第二回路输出第二正向电压后，开始计时，并在控制该第二回路输出第二正向电压达到预设时间时，通过该驱动器2004控制该第一mos管2002输出第一正向电压，以及通过该驱动器2004控制该第二mos管2008停止输出第二正向电压。
[0082]
进一步地，在本说明书中该主控模块206还可连接该电容202，监测该电容202的电压。例如，通过与该电容202并联的电压测量器件确定该电容的电压。则该主控模块206在控制该第二回路输出第二正向电压后，还可监测该电容202的电压。并在该电容202的电压达到第一阈值时，向该控制器2006发送第二控制指令，该控制器2006根据该第二控制指令，通过该驱动器2004控制该第一mos管2002输出第一正向电压，以及通过该驱动器2004控制该第二mos管2008停止输出第二正向电压。
[0083]
更进一步地，在本说明书中该主控模块206也可在在控制该第二回路输出第二正向电压达到预设时间后，判断该电容202的电压是否达到第一阈值，若是则向该控制器2006发送第二控制指令，否则发送提示信息，以提示供电存在故障。
[0084]
另外，在本说明书中为了使电机204减速导致电容202电压升高后，可以通过供电回路为电源2000充电，在本说明书提供的搬运设备的供电回路中还可包括：第三回路，该第三回路与该电源2000的正极相连，用于通过反向电压输入端为该电源2000充电；
[0085]
该第三回路包括：第三mos管2012、驱动器2004、控制器2006。其中：该电源2000的正极端连接该第三mos管2012，该第三mos管2012连接该驱动器2004，该驱动器2004连接该控制器2006。
[0086]
所述主控模块206在监测到充电指令时，向该控制器2006发送第三控制指令，该控制器2006根据该第三控制指令，通过该驱动器2004控制该第三mos管2012通过反向电压输入端(即c+端)向该电源2000输入反向电压，为电源2000充电。
[0087]
并且所述第一回路还设置为，在该主控模块206在控制该电机204减速，并监测到该电容202电压升高超过第二阈值时，由于通过该驱动器2004控制该第一mos管2002保持导通状态，使得电容202的电压高于电源2000电压时，可通过该第一mos管2002向电源2000输入反向电压，为电源2000充电。其中，该第二阈值大于所述电源2000的供电电压。
[0088]
基于图2所示的供电回路，本说明书还对应提供一种供电控制方法，如图5所示。该供电控制方法应用于搬运设备中的供电回路，所述供电回路如图2所示可包括：第一回路和带有分压负载的第二回路，该第一回路用于控制该供电回路是否向该搬运设备的电机提供第一正向电压，该第二回路用于通过该分压负载分压，控制该供电回路是否向该搬运设备的电机提供低于该第一正向电压的第二正向电压。
[0089]
本说明书图5提供的供电控制的流程示意图，具体可包括以下步骤：
[0090]
s300：主控模块接收供电指令。
[0091]
s302：根据所述供电指令，所述主控模块控制所述第二回路通过正向电压输出端向所述电机提供通过所述分压负载进行分压后的第二正向电压，为所述电机中包含的电容充电。
[0092]
在本说明书中搬运设备的主控模块发送第一控制指令，所述控制器接收所述第一
控制指令，则所述控制器可根据所述第一控制指令控制第二回路通过正向电压输出端，向搬运设备中的电机提供第二正向电压。由于第二回路带有分压负载，因此可避免电机中包含的电容被冲击电流击穿造成损坏。同时该第二回路提供的第二正向电压，还可为电容充电。
[0093]
s304：当为所述电容充电符合预设条件时，所述主控模块控制所述第一回路通过正向电压输出端向所述电机提供第一正向电压，为所述电机供电，以及控制所述第二回路停止通过正向电压输出端向所述电机提供第二正向电压。
[0094]
在本说明书中，当主控模块确定为该电容充电符合预设条件后，发送第二控制指令，所述控制器接收所述第二控制指令，则所述控制器便可根据所述第二控制指令控制没有分压负载的第一回路通过正向电压输出端，向搬运设备中的电机提供第一正向电压，使电机可以通过提供的第一正向电压工作。控制第二回路停止通过正向电压输出端，向搬运设备中的电机提供第二正向电压。
[0095]
本说明书还公开了以下内容：
[0096]
所述供电控制方法，其特征在于，所述预设条件至少包括以下一种或多种：所述控制所述第二回路输出第二正向电压达到预设时间、所述电容的电压达到阈值。
[0097]
所述供电控制方法，其特征在于，所述供电回路还包括：第三回路，所述第三回路用于控制是否向所述供电回路的电源输出反向电压；所述方法包括：
[0098]
所述主控模块发送第三控制指令，所述控制器接收所述第三控制指令，控制所述第三回路通过反向电压输入端输入反向电压，为所述电源充电。
[0099]
所述方法还包括：
[0100]
当所述主控模块控制所述电机减速使所述电容电压超过第二阈值时，所述第一回路通过正向电压输出端向所述电源输入反向电压，为所述电源充电。
[0101]
具体该供电控制过程可以参考前述说明书中对于供电回路供电过程的描述以及对搬运设备供电过程的描述，本说明书在此不再赘述。
[0102]
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
[0103]
以上所述仅为本说明书的实施例而已，并不用于限制本说明书。对于本领域技术人员来说，本说明书可以有各种更改和变化。凡在本说明书的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书的权利要求范围之内。
[0104]
本发明包括a1、一种供电回路，其特征在于，所述供电回路用于为搬运设备供电，所述供电回路包括：电源、第一回路、带有分压负载的第二回路；其中：
[0105]
所述第一回路与所述电源正极端相连，用于通过正向电压输出端向所述搬运设备的电机提供第一正向电压；
[0106]
所述第二回路与所述电源正极端相连，用于通过所述分压负载分压，以通过所述正向电压输出端向所述电机提供低于所述第一正向电压的第二正向电压；
[0107]
所述电源的负极端接地，用于提供接地端；
[0108]
所述正向电压输出端和所述接地端连接所述电机，用于为所述电机供电以及为所述电机包含的电容充电。
[0109]
a2、如权利要求a1所述的供电回路，其特征在于，所述第二回路通过所述正向电压输出端输出第二正向电压，为所述电机包含的电容充电；
[0110]
在所述第二回路输出第二正向电压达到预设时间时，所述第一回路通过所述正向电压输出端输出第一正向电压，所述第二回路停止通过所述正向电压输出端输出第二正向电压。
[0111]
a3、如权利要求a1所述的供电回路，其特征在于，所述第二回路通过所述正向电压输出端输出第二正向电压，为所述电机包含的电容充电；
[0112]
当所述电容的电压达到第一阈值时，所述第一回路通过所述正向电压输出端输出第一正向电压，所述第二回路停止通过所述正向电压输出端输出第二正向电压。
[0113]
a4、如权利要求1所述的供电回路，其特征在于，所述第一回路以及所述第二回路为放电回路；所述供电回路还包括：第三回路，所述第三回路为充电回路；其中：
[0114]
所述第三回路与所述电源的正极相连，用于通过反向电压输入端为所述电源充电；
[0115]
所述第一回路还设置为，当所述电机减速使所述电容电压超过第二阈值时，所述第一回路用于通过正向电压输出端向所述电源输入反向电压，为所述电源充电。
[0116]
a5、一种搬运设备，其特征在于，所述搬运设备包括：供电回路、包含电容的电机、主控模块；其中：
[0117]
所述电机，用于为所述搬运设备提供动力；
[0118]
所述主控模块，用于控制所述供电回路以及监测所述电容的电压；
[0119]
所述供电回路包括电源、第一回路、带有分压负载的第二回路；
[0120]
所述第一回路与所述电源正极端相连，用于根据所述主控模块的控制指令控制所述正向电压输出端是否输出第一正向电压；
[0121]
所述第二回路与所述电源正极端相连，用于根据所述主控模块的控制指令控制所述正向电压输出端是否输出第二正向电压，所述第二正向电压经过所述分压负载分压后低于所述第一正向电压；
[0122]
所述电源的负极端接地，用于提供接地端；
[0123]
所述正向电压输出端和所述接地端连接所述搬运设备中的所述电机，用于为所述电机供电以及为所述电机包含的电容充电。
[0124]
a6、如权利要求a5所述的搬运设备，其特征在于，所述第一回路包括：第一场效应管、驱动器、控制器；其中：所述电源的正极端连接所述第一场效应管，所述第一场效应管连接所述驱动器，所述驱动器连接所述控制器；所述控制器用于接收所述主控模块的控制指令，并根据所述控制指令，通过所述驱动器控制所述第一场效应管是否输出第一正向电压；
[0125]
所述第二回路包括：第二场效应管、所述分压负载、所述驱动器、所述控制器；其中：所述电源的正极端连接所述第二场效应管，所述第二场效应管连接所述驱动器，所述驱动器连接所述控制器；所述控制器用于接收所述主控模块的控制指令，并根据所述控制指令，通过所述驱动器控制所述第二场效应管是否输出经过所述分压负载分压后的第二正向电压。
[0126]
a7、如权利要求a6所述的搬运设备，其特征在于，所述主控模块在接收到供电指令时，向所述控制器发送第一控制指令；所述控制器根据所述第一控制指令，通过所述驱动器控制所述第二场效应管输出经过所述分压负载分压后的第二正向电压；
[0127]
所述主控模块在控制所述第二回路输出第二正向电压达到预设时间时，向所述控制器发送第二控制指令；所述控制器根据所述第二控制指令，通过所述驱动器控制所述第一场效应管输出第一正向电压，以及通过所述驱动器控制所述第二场效应管停止输出第二正向电压。
[0128]
a8、如权利要求a6所述的搬运设备，其特征在于，所述主控模块在接收到供电指令时，向所述控制器发送用于控制第二回路供电的第一控制指令；所述控制器根据所述第一控制指令，通过所述驱动器控制所述第二场效应管输出经过所述分压负载分压后的第二正向电压；
[0129]
所述主控模块在监测所述电容的电压达到第一阈值时，向所述控制器发送第二控制指令；所述控制器根据所述第二控制指令，通过所述驱动器控制所述第一场效应管输出第一正向电压，以及通过所述驱动器控制所述第二场效应管停止输出第二正向电压。
[0130]
a9、如权利要求a6所述的搬运设备，其特征在于，所述供电回路还包括：第三回路，所述第三回路与所述电源的正极相连，用于为所述电源充电；
[0131]
所述第三回路包括：第三场效应管、驱动器、控制器；其中：所述电源的正极端连接所述第三场效应管，所述第三场效应管连接所述驱动器，所述驱动器连接所述控制器；所述主控模块在监测到充电指令时，向所述控制器发送第三控制指令；所述控制器根据所述第三控制指令，通过所述驱动器控制所述第三场效应管向所述电源输入反向电压；
[0132]
所述第一回路还设置为，当所述主控模块在控制所述电机减速使所述电容电压超过第二阈值时，通过所述第一场效应管向所述电源输入反向电压。
[0133]
a10、一种供电控制方法，其特征在于，所述方法应用于搬运设备中的供电回路，所述供电回路包括：第一回路和带有分压负载的第二回路，所述第一回路用于控制所述供电回路是否向所述搬运设备的电机提供第一正向电压，所述第二回路用于通过所述分压负载分压，控制所述供电回路是否向所述搬运设备的电机提供低于所述第一正向电压的第二正向电压；所述方法包括：
[0134]
主控模块接收供电指令；
[0135]
根据所述供电指令，所述主控模块控制所述第二回路通过正向电压输出端向所述电机提供通过所述分压负载进行分压后的第二正向电压，为所述电机中包含的电容充电；
[0136]
当为所述电容充电符合预设条件时，所述主控模块控制所述第一回路通过正向电压输出端向所述电机提供第一正向电压，为所述电机供电，以及控制所述第二回路停止通过正向电压输出端向所述电机提供第二正向电压。
[0137]
a11、如权利要求a10所述的供电控制方法，其特征在于，所述预设条件至少包括以下一种或多种：所述控制所述第二回路输出第二正向电压达到预设时间、所述电容的电压达到阈值。
[0138]
a12、如权利要求a10所述的所述供电控制方法，其特征在于，所述供电回路还包括：第三回路，所述第三回路用于控制是否向所述供电回路的电源输出反向电压；所述方法包括：
[0139]
所述主控模块发送第三控制指令，所述控制器接收所述第三控制指令，控制所述第三回路通过反向电压输入端输入反向电压，为所述电源充电。
[0140]
a13、如权利要求a12所述的供电控制方法，其特征在于，所述方法还包括：
[0141]
当所述主控模块控制所述电机减速使所述电容电压超过第二阈值时，所述第一回路通过正向电压输出端向所述电源输入反向电压，为所述电源充电。