驱动装置和具有其的喷涂机器人的制作方法

1.本发明涉及建筑机器人领域，尤其是涉及一种驱动装置和具有其的喷涂机器人。


背景技术：

2.目前，外墙的喷涂作业无自动化设备能实现，全部依靠人工手持喷涂设备完成。人工喷涂的移动速度保持性差、移动范围有限、位置不精准、人员技能差别大等因素，而现有技术中的喷涂机器人，喷涂范围和喷涂速度均有限。


技术实现要素：

3.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明的一个目的在于提出一种驱动装置，所述驱动装置可以获得二倍的移动速度和二倍的移动长度。
4.本发明还提出一种具有所述驱动装置的喷涂机器人。
5.根据本发明第一方面实施例的驱动装置，所述驱动装置包括固定模块、驱动模块和移动模块，所述固定模块上设有第一夹紧装置，所述驱动模块设于所述固定模块上，所述移动模块可移动地设于所述固定模块上，所述驱动模块适于驱动所述移动模块，以使得所述移动模块与所述固定模块之间发生相对位移，所述移动模块包括：第一传动组件，所述第一传动组件包括：第一转动轮、第二转动轮和第一传动件，所述第一传动件为环形且套设在所述第一转动轮和所述第二转动轮上，所述第一转动轮和所述第二转动轮将所述第一传动件间隔成互相平行的第一段和第二段，所述第一段上设有末端移动件，所述第一夹紧装置适于夹持在所述第二段上，所述移动模块的移动方向和所述末端移动件的移动方向相同。
6.根据本发明实施例的驱动装置，通过在固定模块设置驱动模块和移动模块，并在移动模块上设置第一传动组件，可以使得驱动模块在驱动移动模块以速度v移动时，末端移动件可以以速度2v进行移动，驱动模块驱动移动模块的移动距离为移动长度m时，末端执行件的实际的移动距离为2m，由此，可以使得末端执行件可以获得二倍的移动速度和二倍的移动长度。
7.另外，根据本发明的驱动装置，还可以具有如下附加的技术特征：
8.在本发明的一些实施例中，所述驱动模块包括：驱动电机和第二传动组件，所述第二传动组件包括：第三转动轮、第四转动轮和第二传动件，所述驱动电机与所述第三转动轮和所述第四转动轮中的一个传动相连，所述第二传动件为环形且套设在所述第三转动轮和所述第四转动轮上，所述移动模块通过第二夹紧装置与所述第二传动件相连。
9.在本发明的一些实施例中，所述第三转动轮和所述第四转动轮将所述第二传动件间隔成互相平行的第三段和第四段，所述第三段通过所述第二夹紧装置与所述移动模块相连，所述第四段通过第三夹紧装置与配重块相连。
10.在本发明的一些实施例中，所述驱动模块还包括：第一限位组件，在所述第四段带动所述配重块移动时，所述第一限位组件适于限制所述配重块的移动方向，所述第一限位组件包括：第一滑轨和所述第一滑块，所述第一滑块与所述配重块固定相连。
11.在本发明的一些实施例中，所述第一转动轮和所述第二转动轮之间的距离等于所述第三转动轮和所述第四转动轮之间的距离，当所述第一转动轮和所述第二转动轮在左右方向上分别与第三转动轮和第四转动轮重合时，所述第二夹紧装置位于所述第三转动轮和所述第四转动轮的正中间，所述第一夹紧装置夹持在所述第二段的正中间，所述末端移动件位于所述第一段的正中间。
12.在本发明的一些实施例中，所述驱动模块还包括：第二限位组件，在所述驱动模块驱动所述移动模块移动时，所述第二限位组件适于限制所述移动模块的移动方向，所述第二限位组件包括：第二滑轨和第二滑块，所述第二滑轨设于所述固定模块和所述移动模块中的一个上，所述第二滑块设于所述固定模块和所述移动模块中的另一个上。
13.在本发明的一些实施例中，所述移动模块还包括：移动安装板，所述第一传动组件设于所述移动安装板上，所述移动安装板上还设有第三限位组件，所述第一段带动所述末端移动件移动时，所述第三限位组件适于限制所述末端移动件的移动方向，所述第三限位组件包括：第三滑轨和第三滑块，所述第三滑轨设于所述移动安装板上，所述第三滑块设于所述末端移动件上。
14.在本发明的一些实施例中，所述移动安装板上形成有多个减重槽，多个所述减重槽沿所述移动安装板的长度方向均匀间隔开设置。
15.在本发明的一些实施例中，所述第一传动组件可以为链传动组件、齿轮齿条传动组件、钢丝绳传动组件和皮带传动组件中的任意一个。
16.本发明还提出一种具有上述实施例的喷涂机器人。
17.根据本发明第二方面实施例的喷涂机器人包括：喷涂装置和驱动装置，所述喷涂装置适于喷涂浆料，所述喷涂模块设于所述末端移动件上。
18.根据本发明实施例的喷涂机器人，通过设置上述实施例的驱动装置，可以使得喷涂装置以二倍的移动速度和二倍的移动长度进行喷涂作业，喷涂作业的速度快、喷涂范围大，从而可以提高喷涂机器人的喷涂效率。
19.本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
20.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
21.图1是根据本发明实施例的驱动装置的俯视图；
22.图2是根据本发明实施例的驱动装置的主视图；
23.图3是根据本发明实施例的驱动装置的驱动模块的立体图；
24.图4是根据本发明实施例的驱动装置的驱动模块的俯视图；
25.图5是根据本发明实施例的驱动装置的移动模块的立体图；
26.图6是根据本发明实施例的驱动装置的移动模块的俯视图。
27.附图标记：
28.100：驱动装置；
29.11：第一夹紧装置；
30.2：驱动模块；21：驱动电机；22：第二传动组件；221：第三转动轮；222：第四转动轮；223：第二传动件；2231：第三段；2232：第四段；
31.3：移动模块；31：移动安装板；311：减重槽；32：第一传动组件；321：第一转动轮；322：第二转动轮；323：第一传动件；3231：第一段；3232：第二段；
32.40：末端移动件；41：第二夹紧装置；42：第三夹紧装置；43：配重块；
33.5：第一限位组件；51：第一滑轨；
34.6：第二限位组件；61：第二滑轨；62：第二滑块；
35.7：第三限位组件；71：第三滑轨；72：第三滑块。
具体实施方式
36.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
37.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“水平”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
38.在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
39.下面参考图1-图6描述根据本发明实施例的驱动装置100。
40.如图1-图6所示，根据本发明实施例的驱动装置100包括固定模块、驱动模块2和移动模块3。
41.具体地，驱动模块2设于固定模块上，移动模块3可移动地设于固定模块上，驱动模块2适于驱动移动模块3，以使得移动模块3与固定模块之间发生相对位移。
42.进一步地，移动模块3包括：第一传动组件32，第一传动组件32包括：第一转动轮321、第二转动轮322和第一传动件323，第一传动件323为环形且套设在第一转动轮321和第二转动轮322上，第一转动轮321和第二转动轮322将第一传动件323间隔成互相平行的第一段3231和第二段3232，第一段3231上设有末端移动件40，固定模块上设有第一夹紧装置11，第一夹紧装置11适于夹持在第二段3232上，所述移动模块3的移动方向和所述末端移动件40的移动方向相同。
43.例如图1和图2所示，驱动模块2适于驱动移动模块3沿左右方向移动，第一转动轮321和地热转动轮沿左右方向间隔开设置，由此，当驱动模块2驱动移动模块3由左向右移动时，移动模块3上的末端移动件40可以由左向右移动，假使移动模块3的移动速度为速度v，那么末端移动件40的移动速度为速度v，而在移动模块3以速度v移动时，第一夹紧装置11夹
持在第二段3232的夹持位置相对于固定模块不动，这就使得第一夹紧装置11可以带动第二段3232的夹持位置，相对于移动模块3由右向左以速度v移动，第二段3232的夹持位置由右向左以速度v移动时，可以使得第一传动件323在如图1所示的视图中沿顺时针以速度v转动，由此，第一传动件323可以带动在第一段3231上的末端移动件40，在移动模块3上，由左向右以速度v移动，进而使得在本驱动装置100的整体上，使得末端移动件40相对于固定模块由左向右以速度2v移动，进而实现了本驱动装置100在一个驱动模块2的驱动下，使得末端移动件40以二倍的移动速度移动。
44.可以理解的是，上述中以驱动模块2驱动移动模块3由左向右移动，使得末端移动件40相对于固定模块由左向右以速度2v移动，而本技术的驱动模块2也可以驱动移动模块3由右向左移动，以使得末端移动件40相对于固定模块由右向左以速度2v移动，因此，本技术的驱动装置100可以至少在上述的两个方向上驱动末端移动件40以速度2v移动，由此可以减少驱动末端移动件40的时间，且由于是通过一个驱动模块2进行驱动，也可以使得末端移动件40以速度2v移动时，能较好地进行控制。
45.另外，当末端移动件40在移动模块3上以速度v移动时，移动模块3又可以在固定模块上以速度v移动，因此，末端移动件40相对于固定模块的实际的移动距离为：移动模块3的移动长度m与末端移动件40在移动模块3上的移动长度m之和，即末端移动件40相对于固定模块的实际的移动距离为2m，即可以实现驱动模块2驱动移动模块3的移动距离为移动长度m时，末端移动件40的实际的移动距离为2m。
46.由此，根据本发明实施例的驱动装置100，通过在固定模块设置驱动模块2和移动模块3，并在移动模块3上设置第一传动组件32，可以使得驱动模块2在驱动移动模块3以速度v移动时，末端移动件40可以以速度2v进行移动，驱动模块2驱动移动模块3的移动距离为移动长度m时，末端移动件40的实际的移动距离为2m，由此，可以使得末端移动件40可以获得二倍的移动速度和二倍的移动长度。
47.在本发明的一些实施例中，如图1-图4所示，驱动模块2包括驱动电机21和第二传动组件22，第二传动组件22包括：第三转动轮221、第四转动轮222和第二传动件223，驱动电机21与第三转动轮221和第四转动轮222中的一个传动相连，第二传动件223为环形且套设在第三转动轮221和第四转动轮222上，移动模块3通过第二夹紧装置41与第二传动件223相连。
48.例如图1所示，第三转动轮221和第四转动轮222沿左右方向间隔开设置，其中，驱动电机21可以与按照如图1和图2所示的方式安装在右侧的第四转动轮222的下方，驱动电机21可以驱动第四转动轮222转动，可以理解的是，驱动电机21也可以安装在第四转动轮222的上方，或者第四转动轮222在空间内的其他位置上，还可以在第四转动轮222与驱动电机21之间设置传动结构，传动结构可以是齿轮传动结构，这里不作限制。
49.进一步地，驱动电机21也可以与第三转动轮221传动相连，由此，驱动电机21驱动第三转动轮221转动，第三转动轮221转动时可以带动第二传动件223运动，在第二传动件223运动的过程中，可以带动第二夹紧装置41在左右方向运动。更进一步地，在如图1和图2所示的一个具体示例中，移动模块3包括移动安装板31，第二夹紧装置41与移动安装板31的中部固定相连，这里的“中部”指的是，在移动模块3的长度方向上，即如图2所示的左右方向上，第二夹紧装置41位于移动安装板31的中间的位置，由此，第二夹紧装置41在左右方向运
动的过程中可以带动移动安装板31在左右方向上运动，即实现驱动电机21驱动移动模块3由左向右运动或者由右向左运动的目的。
50.当然，可以理解的是，在移动模块3的长度方向上，第二夹紧装置41也可以安装在移动模块3的除第三转动轮221、第三转动轮221和第二传动件223以外的其他位置处，具体地，可以根据实际地工作需求或者成产需求进行设置，这里不做限制。
51.在本发明的另一些实施例中，驱动模块2包括驱动电机、丝杠和滑块，其中丝杠沿左右方向延伸，驱动模块2可以驱动丝杠转动，丝杠转动时可以使得滑块沿丝杠，在左右方向上往复运动，移动模块3可以与滑块配合，使得滑块在左右方向上往复运动的过程中，滑块可以带动移动模块3在左右方向上往复运动。这里，可以理解的是，驱动模块2还以由其他的组件构成，例如链传动组件、齿轮齿条传动组件和钢丝绳传动组件等，换言之，只要是能实现驱动移动组件，使得移动组件沿左右方向往复运动即可，因此，这里不作限制。
52.在本发明的一些实施例中，如图1、图2、图5和图6所示，第三转动轮221和第四转动轮222将第二传动件223间隔成互相平行的第三段2231和第四段2232，第三段2231通过第二夹紧装置41与移动模块3相连，第四段2232通过第三夹紧装置42与配重块43相连。
53.也就是说，当第二传动件223运动时，第三段2231可以通过第二夹紧装置41带动移动模块3在如图1所示的左右方向移动，而第四段2232可以通过第三夹紧装置42带动配重块43在如图1所示的左右方向移动，更具体地，当第三段2231通过第二夹紧装置41带动移动模块3由右向左移动时，第四段2232可以通过第三夹紧装置42带动配重块43由左向右移动，可以理解的是，当移动模块3由右向左移动时，具有一定的惯性，当驱动模块2停止驱动移动模块3由右向左移动时，在惯性的作用下，移动模块3具有继续向左移动的趋势，这里的趋势指的是，移动模块3具有向左移动的动能，但并未移动，而在这种趋势下，容易使得驱动装置100发生晃动，而在第四段2232上设置配重块43，可以使得移动模块3在惯性的作用下对驱动装置100一个向左的作用力时，配重块43在惯性的作用下可以给驱动装置100一个向右的作用力，即使得移动模块3惯性力与配重块43的惯性力可以相互抵消，从而使得驱动装置100不易产生晃动，稳定性好。
54.可选地，如图1-图4所示，驱动模块2还包括：第一限位组件5，在第四段2232带动配重块43移动时，第一限位组件5适于限制配重块43的移动方向，第一限位组件5包括：第一滑轨51和第一滑块，第一滑块与配重块43固定相连。也就是说，当第四段2232带动配重块43沿左右方向移动时，通过第一滑轨51和第一滑块的配合，可以使得配重块43沿着第一滑轨51滑动，稳定性好，同时，当配重块43通过第一滑块安装在第一滑轨51上时，第一滑轨51可以承载配重块43，由此可以减少在配重块43的重力对第二传动件223造成的损伤。
55.在本发明的一些实施例中，如图1和图2所示，第一转动轮321和第二转动轮322之间的距离等于第三转动轮221和第四转动轮222之间的距离，当第一转动轮321和第二转动轮322在左右方向上分别与第三转动轮221和第四转动轮222重合时，第二夹紧装置41位于第三转动轮221和第四转动轮222的正中间，当第一夹紧装置11夹持在第二段3232的正中间时，末端移动件40位于第一段3231的正中间。
56.例如图1和图2所示，第一转动轮321和第二转动轮322之间的距离为l，第三转动轮221和第四转动轮222之间的距离为l，当第二夹紧装置41夹持在第二传动件223上，且位于第三转动轮221和第四转动轮222的正中间，第一夹紧装置11夹持在第二段3232上，且位于
第一转动轮321和第二转动轮322的正中间时，末端移动件40位于第一段3231上，且位于第一转动轮321和第二转动轮322的正中间，由此，当驱动模块2驱动移动模块3向左移动时，末端移动件40可以分别朝向左右方向移动的距离为l，换言之，末端移动件40可以在左右方向上移动的总长度为2l，即二倍的移动长度。
57.这里需要说明的是，第一转动轮321和第二转动轮322之间的距离等于第三转动轮221和第四转动轮222之间的距离，当第一转动轮321和第二转动轮322在左右方向上分别与第三转动轮221和第四转动轮222重合时，在第三转动轮221和第四转动轮222之间，或者在第一转动轮321和第二转动轮322之间，可以调整第一夹紧装置11的位置、调整第二夹紧装置41夹持在第三段2231的位置、调整配重块43夹持在第四段2232的位置、末端移动件40夹持在第一段3231的位置，使得末端移动件40可以有更多的运动形式，例如，当第一转动轮321和第二转动轮322在左右方向上分别与第三转动轮221和第四转动轮222重合时，使得末端移动件40可以在由右向左的方向移动2l的距离，或者使得末端移动件40可以在由左向右的方向移动2l的距离，这里不作限制。
58.这里，需要说明的是上文中引用的字母“v”和字母“l”仅是为了方便表达，不作具体限制。
59.在本发明的一些实施例中，如图1-图2所示，驱动模块2还包括：第二限位组件6，在驱动模块2驱动移动模块3移动时，第二限位组件6适于限制移动模块3的移动方向，第二限位组件6包括：第二滑轨61和第二滑块62，第二滑轨61设于固定模块和移动模块3中的一个上，第二滑块62设于固定模块和移动模块3中的另一个上。
60.在一些示例中，第二滑轨61设在固定模块上，第二滑块62设在移动模块3上，在另一些示例中，第二滑轨61设在移动模块3上，第二滑块62设在固定模块上，通过第二滑轨61与第二滑块62的配合，可以在一定程度上限制移动模块3的移动，使得移动模块3稳定地沿着左右方向往复运动，同时，通过滑轨与滑块的配合，可以使得移动模块3安装在固定模块上，可以减少移动模块3的重力损伤驱动模块2。
61.在如图1-图3所示的一个具体示例中，第二夹紧装置41可以与第二滑块62固定相连，这里的固定相连可以是可拆卸相连，也可以是焊接相连，其中，可拆卸相连可以为在第二夹紧装置41和第二滑块62上分别形成有对应的螺钉孔，通过螺钉分别穿设在第二夹紧装置41和第二滑块62上的螺钉孔上，从而将第二夹紧装置41和第二滑块62固定连接。由此，当第二夹紧装置41可以与第二滑块62固定相连后，第二传动件223运动的过程带动第二夹紧装置41在左右方向运动，第二夹紧装置41可以带动第二滑块62在左右方向运动，由于第二滑轨61设在固定模块上，第二滑块62设在移动模块3上，由此，当第二滑块62沿着第二滑轨61滑动时，可以带动移动模块3在左右方向上运动。进而使得移动模块3在左右方向上运动。
62.在本发明的一些示例中，如图1、图2、图5和图6所示，移动模块3还包括：移动安装板31，第一传动组件32设于移动安装板31上，移动安装板31上还设有第三限位组件7，第一段3231带动末端移动件40移动时，第三限位组件7适于限制末端移动件40的移动方向，第三限位组件7包括：第三滑轨71和第三滑块72，第三滑轨71设于移动安装板31上，第三滑块72设于末端移动件40上。由此，通过第三滑轨71和第三滑块72的配合，可以限制末端移动件40的移动方向，使得末端移动件40较为稳定，同时，末端移动件40可以通过第三滑轨71和第三滑块72安装在移动安装板31上，可以减少末端移动件40的重力损伤第一传动件323。
63.可选地，移动安装板31上形成有多个减重槽311，多个减重槽311沿移动安装板31的长度方向均匀间隔开设置，通过多个减重槽311可以减轻移动安装板31的重力，可以使得驱动模块2可以较好地驱动移动模块3移动。
64.在本发明的一些实施例中，第一传动组件32可以为链传动组件、齿轮齿条传动组件、钢丝绳传动组件和皮带传动组件中的任意一个，当然，可以理解的是，也可以根据实际的需求利用其它的传动组件进行传动，这里不作限制。
65.其中，以皮带传动组件为例，如图1所示，第一转动轮321、第二转动轮322、第三转动轮221和第四转动轮222均为皮带轮，第一传动件323和第二传动件223均为同步带，通过驱动电机21驱动下可以实现两个同步带的同步转动。
66.在如图1-图6所示的一个具体示例中，第一夹紧装置11、第二夹紧装置41和第三夹紧装置42可以均为夹紧块，当然，可以理解的是，第一夹紧装置11、第二夹紧装置41和第三夹紧装置42也可以具有其他的结构形式，具体地，可以根据实际地工作环境以及生产需求进行设置，这里不作限定。
67.本发明还提出一种具有上述实施例的驱动装置100的喷涂机器人。
68.根据本发明实施例的喷涂机器人包括喷涂装置和驱动装置100，喷涂装置适于喷涂浆料，喷涂模块设于末端移动件40上。
69.由此，根据本发明实施例的喷涂机器人，通过设置上述实施例的驱动装置100，可以使得喷涂装置以二倍的移动速度和二倍的移动长度进行喷涂作业，喷涂作业的速度快、喷涂范围大，从而可以提高喷涂机器人的喷涂效率。
70.根据本发明实施例的驱动装置100和喷涂机器人的其他构成以及操作对于本领域普通技术人员而言都是已知的，这里不再详细描述。
71.在本说明书的描述中，参考术语“一些实施例”、“可选地”、“进一步地”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
72.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。