光伏清扫系统及其控制方法与流程

1.本发明实施例涉及光伏组件清扫技术领域，尤其涉及一种光伏清扫系统及其控制方法。


背景技术：

2.光伏组件长期运行在户外条件，使得空气中的灰尘不断沉积在光伏组件表面，为避免影响光伏组件的发电效率，需要对光伏组件的表面进行清扫。目前，光伏电站多采用光伏清扫产品执行光伏组件清扫工作，例如摆渡车和光伏智能清扫机器人联动作业。由于光伏智能清扫机器人作业的轨道运行环境较为复杂，因此，对光伏清扫产品的可靠性要求较高。
3.现有技术方案中，摆渡车和光伏智能清扫机器人之间缺乏可靠的联动控制机制，摆渡车仅依靠限位开关或机械开关简单判断光伏智能清扫机器人的位置，摆渡车与光伏智能清扫机器人无法实时获悉彼此的准确位置状态信息，造成摆渡车无法判断自身是否与光伏组件对齐，以及光伏智能清扫机器人是否正常停靠在摆渡车上，若强行启动二者，可能导致光伏智能清扫机器人无法通过摆渡车到达光伏组件，极端情况下易出现光伏智能清扫机器人跌落损坏或摆渡车失控等恶性事故。此外，若摆渡车不在正确位置上，光伏智能清扫机器人在返回摆渡车的途中无法紧急停机，强行回仓容易出现光伏智能清扫机器人损坏的风险。


技术实现要素：

4.本发明实施例提供一种光伏清扫系统及其控制方法，以实现摆渡车与光伏清扫机器人之间的联动控制，提升光伏清扫系统运行的可靠性。
5.第一方面，本发明实施例提供了一种光伏清扫系统，包括：
6.轨道、摆渡车和光伏清扫机器人，所述摆渡车用于搭载所述光伏清扫机器人在所述轨道上运行，所述光伏清扫机器人用于在所述摆渡车与所述光伏阵列之间往返，以及对所述光伏阵列进行清扫；
7.所述摆渡车与所述光伏清扫机器人通信连接，所述摆渡车包括第一接近传感单元，所述光伏清扫机器人包括第二接近传感单元；所述第一接近传感单元用于获取所述摆渡车的位置信息，所述摆渡车还用于将所述摆渡车的位置信息传输至所述光伏清扫机器人；所述第二接近传感单元用于获取所述光伏清扫机器人的停靠状态信息，所述光伏清扫机器人还用于将所述光伏清扫机器人的停靠状态信息传输至所述摆渡车；
8.所述摆渡车和所述光伏清扫机器人均用于根据所述摆渡车的位置信息和所述光伏清扫机器人的停靠状态信息进行工作。
9.可选地，所述轨道铺设在光伏阵列的一侧边缘，所述摆渡车的位置状态信息包括所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息；
10.所述第一接近传感单元包括第一接近传感器和第二接近传感器，所述第一接近传
感器设置于车头底端，所述第二接近传感器设置于车尾底端，所述第一接近传感器和所述第二接近传感器均用于识别所述轨道的起始位置和终点位置，以确定所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息；
11.所述摆渡车用于根据所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息，执行停机或运行。
12.可选地，所述摆渡车的位置信息还包括所述摆渡车的停靠位置信息；
13.所述轨道上对应于各行光伏阵列设置有多个停靠位置标识件；
14.所述第一接近传感单元还包括设置于所述摆渡车的车身侧面底部的接近传感器，设置于所述摆渡车的车身侧面底部的所述接近传感器用于对所述停靠位置标识件进行识别，以确定所述摆渡车的停靠位置信息；
15.所述摆渡车用于根据所述摆渡车的停靠位置信息进行停靠或运行；
16.所述光伏清扫机器人用于根据所述摆渡车的停靠位置信息进行工作。
17.可选地，所述停靠位置标识件包括第一挡板和第二挡板；
18.所述第一接近传感单元还包括第三接近传感器和第四接近传感器，所述第三接近传感器和所述第四接近传感器均设置于车身侧面底部，所述第一挡板和所述第二挡板的间距，与所述第三接近传感器和所述第四接近传感器的间距相等。
19.可选地，所述摆渡车上设置有对位件，第二接近传感单元包括第五接近传感器，所述第五接近传感器在所述光伏清扫机器人上的设置区域与所述对位件的设置区域对应；
20.所述第五接近传感器用于对所述对位件进行识别，以确定所述光伏清扫机器人的停靠状态信息；
21.所述摆渡车的位置信息还包括所述摆渡车的停靠位置信息，所述摆渡车用于根据所述摆渡车的停靠位置信息以及所述光伏清扫机器人的停靠状态信息控制自身或所述光伏清扫机器人启动。
22.可选地，所述第一接近传感单元和所述第二接近传感单元均包括接近传感器，所述接近传感器为霍尔传感器和距离传感器中的任一种。
23.可选地，所述摆渡车包括第一通信单元，所述光伏清扫机器人包括第二通信单元，所述第一通信单元与所述第二通信单元通信连接；
24.所述第一通信单元和所述第二通信单元均为无线通信单元，所述第一通信单元和所述第二通信单元均包括蓝牙通信器、远距离无线电通信器、无线宽带通信器、2.4g无线通信器和zigbee通信器中的任一种。
25.第二方面，本发明实施例还提供了一种光伏清扫系统的控制方法，所述光伏清扫系统包括：
26.轨道、摆渡车和光伏清扫机器人，所述摆渡车用于搭载所述光伏清扫机器人在所述轨道上运行，所述光伏清扫机器人用于在所述摆渡车与所述光伏阵列之间往返，以及对所述光伏阵列进行清扫；所述摆渡车与所述光伏清扫机器人通信连接，所述摆渡车包括第一接近传感单元，所述光伏清扫机器人包括第二接近传感单元；所述第一接近传感单元用于获取所述摆渡车的位置信息，所述摆渡车还用于将所述摆渡车的位置信息传输至所述光伏清扫机器人；所述第二接近传感单元用于获取所述光伏清扫机器人的停靠状态信息，所述光伏清扫机器人还用于将所述光伏清扫机器人的停靠状态信息传输至所述摆渡车；
27.所述光伏清扫系统的控制方法包括：
28.所述摆渡车根据所述摆渡车的位置信息和所述光伏清扫机器人的停靠状态信息进行工作；
29.所述光伏清扫机器人根据所述摆渡车的位置信息和所述光伏清扫机器人的停靠状态信息进行工作。
30.可选地，所述轨道铺设在光伏阵列的一侧边缘，所述摆渡车的位置状态信息包括所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息；所述第一接近传感单元包括第一接近传感器和第二接近传感器，所述第一接近传感器设置于车头底端，所述第二接近传感器设置于车尾底端，所述第一接近传感器和所述第二接近传感器均用于识别所述轨道的起始位置和终点位置，以确定所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息；
31.所述光伏清扫系统的控制方法包括：
32.所述第一接近传感器与所述第二接近传感器中的任一个在所述摆渡车运行第一预设时间后检测到传感信号，则确定所述摆渡车位于所述轨道的终点位置；若所述摆渡车位于所述轨道的终点位置，则所述摆渡车停机；
33.所述第一接近传感器与所述第二接近传感器中的任一个在所述摆渡车启动时检测到传感信号，则确定所述摆渡车位于所述轨道的起始位置；若所述摆渡车位于所述轨道的起始位置，则所述摆渡车向所述轨道的终点位置运行。
34.可选地，所述摆渡车的位置信息包括所述摆渡车与所述轨道的相对位置信息，以及所述摆渡车的停靠位置信息；
35.所述光伏清扫系统的控制方法包括：
36.所述摆渡车接收到启动指令时，根据所述光伏清扫机器人的停靠状态信息，确定所述光伏清扫机器人是否停靠在所述摆渡车上，并根据所述摆渡车的停靠位置信息，确定所述摆渡车是否位于所述轨道上的停靠位置；
37.若所述光伏清扫机器人停靠在所述摆渡车上，且所述摆渡车位于所述轨道上的停靠位置，则所述光伏清扫机器人启动；
38.若所述光伏清扫机器人停靠在所述摆渡车上，且所述摆渡车未处于所述轨道上的停靠位置，则所述摆渡车启动；
39.若所述光伏清扫机器人未停靠在所述摆渡车上，则所述摆渡车停机并报警。
40.可选地，所述轨道上对应于各行光伏阵列设置有多个停靠位置标识件；所述第一接近传感单元还包括设置于所述摆渡车的车身侧面底部的接近传感器，设置于所述摆渡车的车身侧面底部的所述接近传感器用于对所述停靠位置标识件进行识别，以确定所述摆渡车的停靠位置信息；所述停靠位置标识件包括第一挡板和第二挡板；所述第一接近传感单元还包括第三接近传感器和第四接近传感器，所述第三接近传感器和所述第四接近传感器均设置于车身侧面底部，所述第一挡板和所述第二挡板的间距，与所述第三接近传感器和所述第四接近传感器的间距相等；
41.所述光伏清扫系统的控制方法包括：
42.所述第三接近传感器与所述第四接近传感器中的任一个在摆渡车运行时检测到传感信号，则摆渡车减速行驶；
43.所述第三接近传感器与所述第四接近传感器在摆渡车运行时均检测到传感信号，则摆渡车进行停靠。
44.可选地，所述摆渡车的位置信息包括所述摆渡车的停靠位置信息；
45.所述光伏清扫系统的控制方法包括：
46.所述光伏清扫机器人返回所述摆渡车时，根据所述摆渡车的停靠位置信息，确定所述摆渡车是否位于所述轨道上的停靠位置；
47.若所述摆渡车未处于所述轨道上的停靠位置，则所述光伏清扫机器人停机并报警。
48.可选地，所述方法还包括：
49.所述摆渡车在检测到自身运行故障时停机并报警。
50.本发明实施例提供了一种光伏清扫系统及其控制方法，光伏清扫系统包括轨道、摆渡车和光伏清扫机器人；摆渡车用于搭载光伏清扫机器人在轨道上运行，光伏清扫机器人用于在摆渡车与光伏阵列之间往返，以及对光伏阵列进行清扫；摆渡车与光伏清扫机器人通信连接，摆渡车包括第一接近传感单元，光伏清扫机器人包括第二接近传感单元；第一接近传感单元用于获取摆渡车的位置信息，摆渡车还用于将摆渡车的位置信息传输至光伏清扫机器人；第二接近传感单元用于获取光伏清扫机器人的停靠状态信息，光伏清扫机器人还用于将光伏清扫机器人的停靠状态信息传输至摆渡车；摆渡车和光伏清扫机器人均能够根据摆渡车的位置信息和光伏清扫机器人的停靠状态信息进行工作。本发明实施例的技术方案，根据光伏清扫机器人在光伏组件上的运动特征和摆渡车轨道的部署特征，以及摆渡车与光伏清扫机器人实时获取摆渡车的位置信息和光伏清扫机器人的停靠状态信息并进行交互，以实现摆渡车与光伏清扫机器人之间的联动控制，该控制方式简单有效，实时性高，且成本较低，有效避免了现有技术中由于摆渡车与光伏清扫机器人无法实时获悉彼此的位置状态信息，导致的光伏清扫机器人损坏或摆渡车失控等恶性事故，本方案提升了光伏清扫系统运行的可靠性，降低了清扫过程中的故障率，提高了系统运行安全性。
附图说明
51.图1是本发明实施例提供的一种光伏清扫系统的结构示意图；
52.图2是本发明实施例提供的另一种光伏清扫系统的结构示意图；
53.图3是本发明实施例提供的一种光伏清扫系统的控制方法的流程示意图；
54.图4是本发明实施例提供的另一种光伏清扫系统的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
55.下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。
56.本发明实施例提供了一种光伏清扫系统，图1是本发明实施例提供的一种光伏清扫系统的结构示意图，图2是本发明实施例提供的另一种光伏清扫系统的结构示意图，图2可以是图1中的光伏清扫系统的具体结构示意图。结合图1和图2，该光伏清扫系统包括：轨道10、摆渡车30和光伏清扫机器人40，摆渡车30用于搭载光伏清扫机器人40在轨道10上运行，光伏清扫机器人40用于在摆渡车30与光伏阵列20之间往返，以及对光伏阵列20进行清扫；摆渡车30与光伏清扫机器人40通信连接，摆渡车30包括第一接近传感单元320，光伏清
扫机器人40包括第二接近传感单元420；第一接近传感单元320用于获取摆渡车30的位置信息，摆渡车30还用于将摆渡车30的位置信息传输至光伏清扫机器人40；第二接近传感单元420用于获取光伏清扫机器人40的停靠状态信息，光伏清扫机器人40还用于将光伏清扫机器人40的停靠状态信息传输至摆渡车30；摆渡车30和光伏清扫机器人40均用于根据摆渡车30的位置信息和光伏清扫机器人40的停靠状态信息进行工作。
57.具体地，结合图1和图2，摆渡车30可包括摆渡车主体和滑轮，摆渡车主体用于搭载光伏清扫机器人40，摆渡车30通过滑轮实现在轨道10的起始位置11和终点位置12(图2未示出起始位置11和终点位置12)之间往返运行。光伏清扫机器人40可包括机器人主体、滚动毛刷以及行走轮，当摆渡车30在轨道10上停靠时，光伏清扫机器人40能够通过行走轮从摆渡车30向光伏阵列20运动，光伏清扫机器人40通过行走轮在光伏阵列20上运动，并通过滚动毛刷对一行或多行光伏阵列20中的光伏组件的表面进行自动清扫，清扫完毕后沿原路返回至摆渡车30的停靠位置。
58.示例性地，第一接近传感单元320和第二接近传感单元420均可以是具有感知物体接近能力的传感单元，能够基于电磁感应或光学等原理来识别接近自身的物体，并将物体的接近信息转化成电信号。例如摆渡车30的位置信息包括摆渡车30与轨道10的相对位置信息，以及摆渡车30在轨道10上的停靠位置信息，可在摆渡车30的多个位置设置第一接近传感单元320，通过第一接近传感单元320识别摆渡车30是否接近轨道10的起始位置11或终点位置12，以获取摆渡车30与轨道10的相对位置信息，并通过第一接近传感单元320识别摆渡车30是否接近轨道10上的停靠位置，以获取摆渡车30在轨道10上的停靠位置信息。光伏清扫机器人40的停靠状态信息包括光伏清扫机器人40是否停靠在摆渡车30上，光伏清扫机器人40上的第二接近传感单元420能够识别光伏清扫机器人40是否接近摆渡车30，由于光伏清扫机器人40完成清扫工作后需返回并停靠至摆渡车30，因此第二接近传感单元420能够根据是否检测到摆渡车30来获取光伏清扫机器人40的停靠状态信息。
59.摆渡车30与光伏清扫机器人40通信连接，当光伏清扫系统启动时，摆渡车30上的第一接近传感单元320实时获取摆渡车30的位置信息，光伏清扫机器人40上的第二接近传感单元420实时获取光伏清扫机器人40的停靠状态信息，当摆渡车30与光伏清扫机器人40处于通信距离内时，摆渡车30与光伏清扫机器人40实时进行数据交互，以使摆渡车30和光伏清扫机器人40能够实时获取彼此的位置信息和状态信息，并据此执行联动控制逻辑。
60.示例性地，摆渡车30能够根据自身的位置信息进行工作，例如摆渡车30根据自身的位置信息确定其位于轨道10的起始位置11时，摆渡车30开始在轨道10上运行；摆渡车30根据自身的位置信息确定其位于轨道10的终点位置12时，摆渡车30停机，以避免摆渡车30从轨道10跌落或摆渡车30失控；摆渡车30根据自身的位置信息确定其靠近轨道10的停靠位置时，摆渡车30执行停靠，以避免光伏清扫机器人40无法通过摆渡车到达光伏组件。摆渡车30也能够根据光伏清扫机器人40的停靠状态信息进行工作，例如摆渡车30根据光伏清扫机器人40的停靠状态信息确定光伏清扫机器人40停靠在摆渡车30上，并且摆渡车30的停靠位置正确时，摆渡车30可以控制光伏清扫机器人40启动并执行清扫工作。光伏清扫机器人40能够根据摆渡车30的位置信息进行工作，例如光伏清扫机器人40返回摆渡车30的途中，根据摆渡车30的位置信息确定摆渡车30未处于正确的停靠位置时，光伏清扫机器人40立即停机，以避免光伏清扫机器人40强行回仓出现损坏的风险。光伏清扫机器人40也能够根据自
身的停靠状态信息进行工作，例如在执行清扫工作前，光伏清扫机器人40根据自身的停靠状态信息确定其未停靠在摆渡车30上时，光伏清扫机器人40停止进行清扫工作。
61.本发明实施例的技术方案，根据光伏清扫机器人在光伏组件上的运动特征和摆渡车轨道的部署特征，摆渡车与光伏清扫机器人实时获取摆渡车的位置信息和光伏清扫机器人的停靠状态信息并进行交互，以实现摆渡车与光伏清扫机器人之间的联动控制，该控制方式简单有效，实时性高，且成本较低，有效避免了现有技术中由于摆渡车与光伏清扫机器人无法实时获悉彼此的位置状态信息，导致的光伏清扫机器人损坏或摆渡车失控等恶性事故，本方案提升了光伏清扫系统运行的可靠性，降低了清扫过程中的故障率，提高了系统运行安全性。
62.结合图1和图2，可选地，本实施中可设置轨道10铺设在光伏阵列20的一侧边缘，摆渡车30的位置状态信息包括摆渡车30与轨道10的相对位置信息；第一接近传感单元320包括第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)，第一接近传感器320(1)设置于车头底端，第二接近传感器320(2)设置于车尾底端，第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)均用于识别轨道10的起始位置11和终点位置12，以确定摆渡车30与轨道10的相对位置信息；摆渡车30用于根据摆渡车30与轨道10的相对位置信息，执行停机或运行。
63.其中，第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)均可以是具有感知物体接近能力的器件，能够基于电磁感应或光学等原理来识别接近自身的物体，并将物体的接近信息转化成电信号。摆渡车30与轨道10的相对位置信息包括摆渡车30是否接近轨道10的起始位置11或终点位置12。起始位置11和终点位置12均可以设置金属材质的横梁，摆渡车30的车头底端设置有第一接近传感器320(1)，车尾底端设置有第二接近传感器320(2)，第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)能够识别轨道10的起始位置11和终点位置12，以确定摆渡车30是否接近轨道10的起始位置11或终点位置12。其中，图1示出的起始位置11和终点位置12是根据摆渡车30的运行情况而定义的相对位置，例如摆渡车30当前向图1所示终点位置12行驶时，起始位置11和终点位置12即为图1示出的情况，若摆渡车30当前向图1所示起始位置11行驶时，图1示出的起始位置11实际上应为轨道10的终点位置12。
64.示例性地，摆渡车30运行了第一预设时间之后，若第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)中的任一传感器检测到传感信号，则确定摆渡车30已经运行到了光伏阵列20的尽头，即摆渡车30位于轨道10的终点位置12。其中，第一预设时间的大小可以结合摆渡车30的运行参数或根据需要进行设置，例如第一预设时间为10分钟或30分钟等，确保第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)中的任一传感器是在摆渡车30已经运行了一段时间之后，才检测到传感信号，即可根据检测到的传感信号，确定摆渡车30位于轨道10的终点位置12。若摆渡车30根据第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)中的任一传感器检测到传感信号确定自身位于轨道10的终点位置12，则摆渡车30立即停机，以结束本次清扫任务。
65.示例性地，在摆渡车30启动时，若第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)中的任一传感器检测到传感信号，则确定摆渡车30当前位于轨道10的起始位置11，即摆渡车30当前处于轨道10的起始点。若摆渡车30根据第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)中的任一传感器检测到传感信号确定自身位于轨道10的起始位置11，则摆渡车30控制自身向远离检测到传感信号的接近传感器的方向运行，即向轨道10的终点位置12运
行，以执行清扫任务。
66.结合图1和图2，可选地，本实施中可设置摆渡车30的位置信息还包括摆渡车30的停靠位置信息；轨道10上对应于各行光伏阵列20设置有多个停靠位置标识件110；第一接近传感单元320还包括设置于摆渡车30的车身侧面底部的接近传感器，设置于摆渡车30的车身侧面底部的接近传感器用于对停靠位置标识件110进行识别，以确定摆渡车30的停靠位置信息；摆渡车30用于根据摆渡车30的停靠位置信息进行停靠或运行；光伏清扫机器人40用于根据摆渡车30的停靠位置信息进行工作。
67.其中，摆渡车30的停靠位置信息包括摆渡车30当前是否位于轨道10上的停靠位置。轨道10上对应于各行光伏阵列20设置有多个停靠位置标识件110，例如光伏清扫机器人40每次清扫一行光伏阵列20中的光伏组件时，对应于光伏阵列20中的每一行，设置有对应的停靠位置标识件110，或者光伏清扫机器人40每次清扫三行光伏阵列20中的光伏组件时，对应于光伏阵列20中的每三行，设置有对应的停靠位置标识件110。
68.示例性地，在摆渡车30运行时，若设置于摆渡车30的车身侧面底部的接近传感器感应到停靠位置标识件110而产生传感信号，则认为摆渡车30当前位于轨道10上的停靠位置，摆渡车30立即在减速后停靠，以使光伏清扫机器人40运行至对应区域的光伏组件并执行清扫工作。在光伏清扫机器人40返回摆渡车30途中，若设置于摆渡车30的车身侧面底部的接近传感器未感应到传感信号，则认为摆渡车30当前未处于轨道10上的停靠位置，光伏清扫机器人40可以根据摆渡车30的停靠位置信息，立即执行停机并报警，以技术本次清扫任务，避免光伏清扫机器人在摆渡车的位置不正确时强行回仓而造成损坏。
69.在上述实施例的基础上，结合图1和图2，可选地，停靠位置标识件110包括第一挡板111和第二挡板112；第一接近传感单元320还包括第三接近传感器320(3)和第四接近传感器320(4)，第三接近传感器320(3)和第四接近传感器320(4)均设置于车身侧面底部，第一挡板111和第二挡板112的间距，与第三接近传感器320(3)和第四接近传感器320(4)的间距相等。
70.其中，第一挡板111和第二挡板112构成一组停靠位置标识件110，对应于摆渡车30的停靠位置。第一挡板111和第二挡板112均可以是金属材质的“l”形挡板，以使第一接近传感器320能够基于电磁感应原理检测到第一挡板111和第二挡板112。第三接近传感器320(3)和第四接近传感器320(4)均可以是具有感知物体接近能力的器件，能够基于电磁感应或光学等原理来识别接近自身的物体，并将物体的接近信息转化成电信号。
71.示例性地，在摆渡车30运行时，若第三接近传感器320(3)和第四接近传感器320(4)中的任一接近传感器检测到传感信号，则表示摆渡车30当前正在接近轨道上的停靠位置，摆渡车30立即减速行驶。若第三接近传感器320(3)和第四接近传感器320(4)均检测到传感信号，则表示摆渡车30当前已经处于轨道上的停靠位置，摆渡车30立即刹车停靠，以使光伏清扫机器人40运行至对应区域的光伏组件并执行清扫工作。在光伏清扫机器人40返回摆渡车30的途中，若第三接近传感器320(3)和第四接近传感器320(4)均未检测到传感信号，则表示摆渡车30当前未处于轨道10上的停靠位置，则光伏清扫机器人40可以立即停机并报警。本实施例这样设置的好处在于，提升了摆渡车30的实时位置信息的精确度，从而提升清扫效率，并避免了光伏清扫机器人在摆渡车的位置不正确时强行回仓而造成损坏的情况。
72.结合图1和图2，可选地，本实施中可以在摆渡车30上设置对位件330，第二接近传感单元420包括第五接近传感器320(5)，第五接近传感器320(5)在光伏清扫机器人40上的设置区域与对位件330的设置区域对应；第五接近传感器320(5)用于对对位件330进行识别，以确定光伏清扫机器人40的停靠状态信息；摆渡车30的位置信息还包括摆渡车30的停靠位置信息，摆渡车30用于根据摆渡车30的停靠位置信息以及光伏清扫机器人40的停靠状态信息控制自身或光伏清扫机器人40启动。
73.其中，第五接近传感器320(5)可以是具有感知物体接近能力的器件，能够基于电磁感应或光学等原理来识别接近自身的物体，并将物体的接近信息转化成电信号。如图2所示，对位件330在摆渡车30上的设置区域，与第五接近传感器320(5)在光伏清扫机器人40上的设置区域对应，使得光伏清扫机器人40返回至摆渡车30上时，第五接近传感器320(5)能够与对位件330相对位，对位件330可以是金属材质的挡板，以使第五接近传感器320(5)能够感应到对位件330。光伏清扫机器人40的停靠状态信息包括光伏清扫机器人40是否停靠在摆渡车30上，若第五接近传感器320(5)检测到对位件330接近的传感信号，则摆渡车30可根据第五接近传感器320(5)检测到的传感信号确定光伏清扫机器人40当前停靠在摆渡车30上，若第五接近传感器320(5)未检测到对位件330接近的传感信号，则摆渡车30可确定光伏清扫机器人40当前未停靠在摆渡车30上。
74.示例性地，摆渡车30接收到启动指令时，可以根据光伏清扫机器人40的停靠状态信息，确定光伏清扫机器人40是否停靠在摆渡车30上，并根据摆渡车30的停靠位置信息，确定摆渡车30是否位于轨道10上的停靠位置。若光伏清扫机器人40停靠在摆渡车30上，且摆渡车30位于轨道10上的停靠位置，则摆渡车30可以控制光伏清扫机器人40启动，或者光伏清扫机器人40自行启动，以使光伏清扫机器人40运行至光伏阵列20并对相应的光伏组件进行清扫。若光伏清扫机器人40停靠在摆渡车30上，且摆渡车30未处于轨道10上的停靠位置，则摆渡车30启动，以使摆渡车30运行至轨道10上的正确停靠位置。若光伏清扫机器人40未停靠在摆渡车30上，则摆渡车30停机并报警，以结束本次清扫任务，防止误启动光伏清扫机器人40而造成损坏风险。
75.本实施例的技术方案，根据光伏清扫机器人的停靠状态信息以及摆渡车的停靠位置信息，对光伏清扫机器人和摆渡车进行联动控制，使得光伏清扫系统能够可靠有效执行摆渡清扫任务，本方案的控制方法简单准确，逻辑清晰利，具有实时性好及工作效率高的有益效果，并且降低了光伏清扫系统的故障率，使得光伏清扫机器人和摆渡车不易对彼此的位置和状态进行误判。
76.结合图1和图2，可选地，上述实施例中的第一接近传感单元320和第二接近传感单元420均包括接近传感器，例如第一接近传感器320(1)至第五接近传感器320(5)，第一接近传感器320(1)至第五接近传感器320(5)均可以是霍尔传感器和距离传感器中的任一种。
77.其中，霍尔传感器是根据霍尔效应制作的一种磁场传感器，能够基于电磁感应原理检测接近的导体。例如第一接近传感器320(1)至第五接近传感器320(5)均为霍尔接近开关，轨道10上起始位置11和终点位置12的横梁、停靠位置标识件110以及摆渡车30上的对位件330均为导体，摆渡车车头底端和车尾底端的第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)对轨道10上起始位置11或终点位置12的横梁进行检测，检测到有信号则表示第一接近传感器320(1)或第二接近传感器320(2)接近起始位置11或终点位置12的横梁；摆渡车车
身侧面底部的第三接近传感器320(3)和第四接近传感器320(4)对停靠位置标识件110进行检测，检测到有信号则表示对应的接近传感器接近停靠位置标识件；第五接近传感器320(5)对摆渡车30上的对位件330进行检测，检测到有信号则表示第五接近传感器320(5)接近对位件330。
78.距离传感器根据其工作原理的不同可包括光电距离传感器、红外距离传感器和超声波距离传感器等，例如摆渡车车头底端和车尾底端的接近传感器对轨道10上起始位置11或终点位置12的横梁进行检测，检测到接近传感器与起始位置11或终点位置12的横梁的距离低于预设距离，则表示对应的接近传感器接近起始位置11或终点位置12的横梁；摆渡车车身侧面底部的接近传感器对停靠位置标识件110进行检测，检测到接近传感器与停靠位置标识件110的距离低于预设距离，则表示对应的接近传感器420接近停靠位置标识件110第五接近传感器320(5)对摆渡车30上的对位件330进行检测，检测到第五接近传感器320(5)与对位件330的距离低于预设距离，则表示第五接近传感器320(5)接近对位件330。
79.结合图1和图2，可选地，上述实施例中的摆渡车30包括第一通信单元310，光伏清扫机器人40包括第二通信单元410，第一通信单元310与第二通信单元410通信连接；第一通信单元310和第二通信单元410均为无线通信单元，第一通信单元310和第二通信单元410均包括蓝牙通信器、远距离无线电通信器、无线宽带通信器、2.4g无线通信器和zigbee通信器中的任一种。
80.其中，第一通信单元310和第二通信单元410均可以是无线通信单元，第一通信单元310可以设置在摆渡车30的车身侧面，第二通信单元410可以设置在光伏清扫机器人40的顶部。远距离无线电(long range radio，lora)通信器是指基于1ghz以下的超长距低功耗数据传输技术的通信器，远距离无线电通信器支持多信道多数据速率的并行处理，具有功耗低、信号接收灵敏度高以及传输距离远的优势。无线宽带(wi
‑
fi)通信器支持无线网络数据传输，具有无线电波覆盖范围广以及数据传输速度快的优势。2.4g无线通信器可以是2.4g无线模块，具有应用范围广、数据传输速率高以及性价比高的优势。zigbee通信器是基于低速短距离传输的无线网上协议的通信器，具有功耗低、成本低、低复杂度、快速、可靠、安全的优势。
81.本发明实施例还提供了一种光伏清扫系统的控制方法，图3是本发明实施例提供的一种光伏清扫系统的控制方法的流程示意图。该方法可以由本发明上述任意实施例所提供的光伏清扫系统来执行，结合图1和图2，光伏清扫系统包括：轨道10、摆渡车30和光伏清扫机器人40，摆渡车30用于搭载光伏清扫机器人40在轨道10上运行，光伏清扫机器人40用于在摆渡车30与光伏阵列20之间往返，以及对光伏阵列20进行清扫；摆渡车30与光伏清扫机器人40通信连接，摆渡车30包括第一接近传感单元320，光伏清扫机器人40包括第二接近传感单元420；第一接近传感单元320用于获取摆渡车30的位置信息，摆渡车30还用于将摆渡车30的位置信息传输至光伏清扫机器人40；第二接近传感单元420用于获取光伏清扫机器人40的停靠状态信息，光伏清扫机器人40还用于将光伏清扫机器人40的停靠状态信息传输至摆渡车30；相应地，如图3所示，光伏清扫系统的控制方法包括：
82.s110、摆渡车根据摆渡车的位置信息和光伏清扫机器人的停靠状态信息进行工作。
83.示例性地，结合图1和图2，摆渡车30能够根据自身的位置信息进行工作，例如摆渡
车30根据自身的位置信息确定其位于轨道10的起始位置11时，摆渡车30开始在轨道10上运行；摆渡车30根据自身的位置信息确定其位于轨道10的终点位置12时，摆渡车30停机，以避免摆渡车30从轨道10跌落或摆渡车30失控；摆渡车30根据自身的位置信息确定其靠近轨道10的停靠位置时，摆渡车30执行停靠，以避免光伏清扫机器人40无法通过摆渡车到达光伏组件。摆渡车30也能够根据光伏清扫机器人40的停靠状态信息进行工作，例如摆渡车30根据光伏清扫机器人40的停靠状态信息确定光伏清扫机器人40停靠在摆渡车30上，并且摆渡车30的停靠位置正确时，摆渡车30可以控制光伏清扫机器人40启动并执行清扫工作。
84.s120、光伏清扫机器人根据摆渡车的位置信息和光伏清扫机器人的停靠状态信息进行工作。
85.示例性地，结合图1和图2，光伏清扫机器人40能够根据摆渡车30的位置信息进行工作，例如光伏清扫机器人40返回摆渡车30的途中，根据摆渡车30的位置信息确定摆渡车30未处于正确的停靠位置时，光伏清扫机器人40立即停机，以避免光伏清扫机器人40强行回仓出现损坏的风险。光伏清扫机器人40也能够根据自身的停靠状态信息进行工作，例如在执行清扫工作前，光伏清扫机器人40根据自身的停靠状态信息确定其未停靠在摆渡车30上时，光伏清扫机器人40停止进行清扫工作。
86.本发明实施例的技术方案，根据光伏清扫机器人在光伏组件上的运动特征和摆渡车轨道的部署特征，以及摆渡车与光伏清扫机器人实时获取摆渡车的位置信息和光伏清扫机器人的停靠状态信息并进行交互，以实现摆渡车与光伏清扫机器人之间的联动控制，该控制方式简单有效，实时性高，且成本较低，有效避免了现有技术中由于摆渡车与光伏清扫机器人无法实时获悉彼此的位置状态信息，导致的光伏清扫机器人损坏或摆渡车失控等恶性事故，本方案提升了光伏清扫系统运行的可靠性，降低了清扫过程中的故障率，提高了系统运行安全性。
87.结合图1和图2，可选地，轨道10铺设在光伏阵列20的一侧边缘，摆渡车30的位置状态信息包括摆渡车30与轨道10的相对位置信息；第一接近传感单元320包括第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)，第一接近传感器320(1)设置于车头底端，第二接近传感器320(2)设置于车尾底端，第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)均用于识别轨道10的起始位置11和终点位置12，以确定摆渡车30与轨道10的相对位置信息；相应地，光伏清扫系统的控制方法包括：第一接近传感器与第二接近传感器中的任一个在摆渡车运行第一预设时间后检测到传感信号，则确定摆渡车位于轨道的终点位置；若摆渡车位于轨道的终点位置，则摆渡车停机。
88.示例性地，结合图1和图2，摆渡车30运行了第一预设时间之后，若第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)中的任一传感器检测到传感信号，则确定摆渡车30已经运行到了光伏阵列20的尽头，即摆渡车30位于轨道10的终点位置12。其中，第一预设时间的大小可以结合摆渡车30的运行参数或根据需要进行设置，例如第一预设时间为10分钟或30分钟等，确保第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)中的任一传感器是在摆渡车30已经运行了一段时间之后，才检测到传感信号，即可根据检测到的传感信号，确定摆渡车30位于轨道10的终点位置12。若摆渡车30根据第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)中的任一传感器检测到传感信号确定自身位于轨道10的终点位置12，则摆渡车30立即停机，以结束本次清扫任务。
89.可选地，光伏清扫系统的控制方法还包括：第一接近传感器与第二接近传感器中的任一个在摆渡车启动时检测到传感信号，则确定摆渡车位于轨道的起始位置；若摆渡车位于轨道的起始位置，则摆渡车向轨道的终点位置运行。
90.示例性地，结合图1和图2，在摆渡车30启动时，若第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)中的任一传感器检测到传感信号，则确定摆渡车30当前位于轨道10的起始位置11，即摆渡车30当前处于轨道10的起始点。若摆渡车30根据第一接近传感器320(1)和第二接近传感器320(2)中的任一传感器检测到传感信号确定自身位于轨道10的起始位置11，则摆渡车30控制自身向远离检测到传感信号的接近传感器的方向运行，即向轨道10的终点位置12运行，以执行清扫任务。
91.结合图1和图2，可选地，摆渡车30的位置信息包括摆渡车30与轨道10的相对位置信息，以及摆渡车30的停靠位置信息；相应地，光伏清扫系统的控制方法包括：摆渡车接收到启动指令时，根据光伏清扫机器人的停靠状态信息，确定光伏清扫机器人是否停靠在摆渡车上，并根据摆渡车的停靠位置信息，确定摆渡车是否位于轨道上的停靠位置；
92.若光伏清扫机器人停靠在摆渡车上，且摆渡车位于轨道上的停靠位置，则光伏清扫机器人启动；
93.若光伏清扫机器人停靠在摆渡车上，且摆渡车未处于轨道上的停靠位置，则摆渡车启动；
94.若光伏清扫机器人未停靠在摆渡车上，则摆渡车停机并报警。
95.示例性地，结合图1和图2，摆渡车30接收到启动指令时，可以根据光伏清扫机器人40的停靠状态信息，确定光伏清扫机器人40是否停靠在摆渡车30上，并根据摆渡车30的停靠位置信息，确定摆渡车30是否位于轨道10上的停靠位置。若光伏清扫机器人40停靠在摆渡车30上，且摆渡车30位于轨道10上的停靠位置，则摆渡车30可以控制光伏清扫机器人40启动，或者光伏清扫机器人40自行启动，以使光伏清扫机器人40运行至光伏阵列20并对相应的光伏组件进行清扫。若光伏清扫机器人40停靠在摆渡车30上，且摆渡车30未处于轨道10上的停靠位置，则摆渡车30启动，以使摆渡车30运行至轨道10上的正确停靠位置。若光伏清扫机器人40未停靠在摆渡车30上，则摆渡车30停机并报警，以结束本次清扫任务，防止误启动光伏清扫机器人40而造成损坏风险。
96.本实施例的技术方案，提供了光伏清扫系统的系统启动控制逻辑，根据光伏清扫机器人的停靠状态信息以及摆渡车的停靠位置信息，对光伏清扫机器人和摆渡车进行联动控制，使得光伏清扫系统能够可靠有效执行摆渡清扫任务，本方案的控制方法简单准确，逻辑清晰利，具有实时性好及工作效率高的有益效果，并且降低了光伏清扫系统的故障率，使得光伏清扫机器人和摆渡车不易对彼此的位置和状态进行误判。
97.结合图1和图2，可选地，轨道10上对应于各行光伏阵列20设置有多个停靠位置标识件110；第一接近传感单元320还包括设置于摆渡车30的车身侧面底部的接近传感器，设置于摆渡车30的车身侧面底部的接近传感器用于对停靠位置标识件110进行识别，以确定摆渡车30的停靠位置信息；停靠位置标识件110包括第一挡板111和第二挡板112；第一接近传感单元320还包括第第三接近传感器320(3)320(3)和第四接近传感器320(4)，第第三接近传感器320(3)320(3)和第四接近传感器320(4)均设置于车身侧面底部，第一挡板111和第二挡板112的间距，与第第三接近传感器320(3)320(3)和第四接近传感器320(4)的间距
相等；相应地，光伏清扫系统的控制方法包括：
98.第三接近传感器与第四接近传感器中的任一个在摆渡车运行时检测到传感信号，则摆渡车减速行驶；
99.第三接近传感器与第四接近传感器在摆渡车运行时均检测到传感信号，则摆渡车进行停靠。
100.示例性地，结合图1和图2，在摆渡车30运行时，若第三接近传感器320(3)和第四接近传感器320(4)中的任一接近传感器检测到传感信号，则表示摆渡车30当前正在接近轨道上的停靠位置，摆渡车30立即减速行驶。若第三接近传感器320(3)和第四接近传感器320(4)均检测到传感信号，则表示摆渡车30当前已经处于轨道上的停靠位置，摆渡车30立即刹车停靠，以使光伏清扫机器人40运行至对应区域的光伏组件并执行清扫工作。本实施例的技术方案，为光伏清扫系统提供了摆渡车的停靠停机逻辑，提升了摆渡车的实时位置信息的精确度，从而提升清扫效率。
101.结合图1和图2，可选地，摆渡车30的位置信息包括摆渡车30的停靠位置信息；相应地，光伏清扫系统的控制方法包括：
102.光伏清扫机器人返回摆渡车时，根据摆渡车的停靠位置信息，确定摆渡车是否位于轨道上的停靠位置；
103.若摆渡车未处于轨道上的停靠位置，则光伏清扫机器人停机并报警。
104.示例性地，结合图1和图2，在光伏清扫机器人40返回摆渡车30的途中，若第三接近传感器320(3)和第四接近传感器320(4)均未检测到传感信号，则表示摆渡车30当前未处于轨道10上的停靠位置，则光伏清扫机器人40可以立即停机并报警。本实施例这样设置的好处在于，为光伏清扫机器人提供了应急停机逻辑，避免了光伏清扫机器人在摆渡车的位置不正确时强行回仓而造成损坏的情况。
105.可选地，光伏清扫系统的控制方法还包括：摆渡车在检测到自身运行故障时停机并报警。
106.具体地，摆渡车可以通过内部的控制器确定自身的运行状态，若摆渡车检测到自身运行发生故障，则摆渡车立即报警并停机，以结束此次清扫任务，避免由于摆渡车发生故障而引起摆渡车失控以及光伏清扫机器人损坏。
107.图4是本发明实施例提供的另一种光伏清扫系统的控制方法的流程示意图，本实施例对光伏清扫系统的控制方法进行了进一步优化，如图4所示，该方法可以由光伏清扫系统中的摆渡车执行，该方法具体包括：
108.s210、获取光伏清扫系统的启动指令。
109.s212、判断摆渡车是否出现故障。
110.若摆渡车未出现故障，则重复执行s212；若摆渡车出现故障，则执行s230。
111.s214、判断摆渡车是否处于停机位或换向位。
112.其中，参见图1，摆渡车的停机位或换向位均可以是指轨道10的起始位置11。
113.若摆渡车未处于停机位或换向位，则执行s216；若摆渡车处于停机位或换向位，则执行s218。
114.s216、启动摆渡车。
115.s218、判断摆渡车是否处于轨道上的停靠位置。
116.若摆渡车处于轨道上的停靠位置，则执行s220；若摆渡车未处于轨道上的停靠位置，则执行s216。
117.s220、控制摆渡车停机。
118.s222、判断光伏清扫机器人是否停靠在摆渡车上。
119.若光伏清扫机器人停靠在摆渡车上，则执行s224；若光伏清扫机器人未停靠在摆渡车上，则执行s230。
120.s224、启动光伏清扫机器人，以使光伏清扫机器人对光伏阵列进行清扫。
121.s226、判断光伏清扫机器人是否返回摆渡车。
122.若光伏清扫机器人尚未返回摆渡车，则重复执行s226；若光伏清扫机器人已返回摆渡车，则执行s228。
123.s228、判断摆渡车是否处于轨道尽头。
124.其中，参见图1，轨道尽头可以是指轨道10的终点位置12。
125.若摆渡车未处于轨道尽头，则执行s216；若摆渡车处于轨道尽头，则执行s232。
126.s230、上报故障。
127.其中，摆渡车可以向光伏电站上报故障，以使光伏电站的工作人员及时处理故障。
128.s232、控制摆渡车停机。
129.本发明实施例的技术方案，根据光伏清扫机器人在光伏组件上的运动特征和摆渡车轨道的部署特征，设置摆渡车和光伏清扫机器人实时获取彼此的位置状态信息，通过摆渡车控制光伏清扫机器人执行清扫任务，实现了摆渡车与光伏清扫机器人之间的联动控制，为光伏清扫系统提供了系统启动逻辑、摆渡车停靠停机逻辑和应急停机逻辑，规避了光伏智能清扫机器人跌落风险，提高了系统运行安全性。另外，本发明实施例提供的控制方法还具有简单准确、适用性高以及成本低的优势，能够广泛应用于光伏电站中。
130.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。