作业机械的制作方法

1.本发明涉及一种作业机械。


背景技术：

2.近年来，以对环境的考虑、燃料效率的提高等为目的，液压挖掘机等作业机械的电动化正在推进。例如，由发动机的动力驱动的泵等设备无论用户的使用状态如何，只要发动机运转就持续动作，消耗能量。与之相对地，提高利用电动马达等电动驱动源来驱动泵等设备，能够在必要的情况下以必要的量使电动驱动源运转，能够降低燃料消耗量。
3.在专利文献1中公开了一种电动式的作业机械，利用电动马达来驱动先导泵，并根据操作杆的操作量来变更电动马达的输出。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本特开2008-214970号公报


技术实现要素：

7.发明要解决的课题
8.在这样的作业机械中，在对点火开关进行接通操作时，在发动设置于作业机械的电动驱动源的控制器等设备之后进行发动机的起动。在该发动中，为了防止因冲击电流流过设置于电气电路的电容器而导致电气电路损伤，而进行设置于电气电路的电容器的预充电(预备充电)。然而，在因某些原因而无法进行预充电的情况下，无法发动各设备，可能无法使作业机械动作。
9.本发明的目的在于减少作业机械无法动作的状况。
10.用于解决课题的手段
11.本发明的一方式的作业机械具有：控制装置，其控制作业机械；第一电源，其向控制装置供给电力；第一电气电路，其设置有第一电源；电动驱动源，其是使作业机械动作所需的电动驱动源；第二电源，其向电动驱动源供给电力；以及第二电气电路，其设置有第二电源。作业机械还具有：电容器，其设置于第二电气电路；第一预充电装置，其通过来自第一电源的电力进行电容器的预充电；以及第二预充电装置，其通过来自第二电源的电力进行电容器的预充电。控制装置判定是否能够通过第一预充电装置和第二预充电装置中的一方进行电容器的预充电，在判定为无法通过第一预充电装置和第二预充电装置中的一方进行电容器的预充电时，通过第一预充电装置和第二预充电装置中的另一方进行电容器的预充电。
12.发明效果
13.根据本发明，能够减少作业机械无法动作的状况。
附图说明
14.图1是示意性地表示作为本实施方式的作业机械的一例的混合动力式液压挖掘机的外观的侧视图。
15.图2是表示本实施方式的液压挖掘机的驱动系统的图。
16.图3是车体控制器的功能框图。
17.图4是表示由本实施方式的车体控制器执行的发动处理的内容的流程图。
18.图5是表示本实施方式的变形例2的液压挖掘机的驱动系统的图。
19.图6是表示由本实施方式的变形例3的车体控制器执行的发动处理的内容的流程图。
具体实施方式
20.以下，参照附图对本发明的实施方式进行说明。此外，在本实施方式中，以作业机械为混合动力式液压挖掘机的情况为例进行说明。
21.图1是示意性地表示混合动力式液压挖掘机的外观的侧视图。如图1所示，混合动力式液压挖掘机(以下，记为液压挖掘机)1具有多关节型的前作业装置(以下，简记为作业装置)1a和车体1b。车体1b具有：下部行驶体51，其通过利用左右一对行驶液压马达65驱动左右一对履带来行驶；上部回转体52，其设置在下部行驶体51上，通过回转液压马达64相对于下部行驶体51进行回转。
22.作业装置1a串联连结多个前部件(动臂5、斗杆6及挖斗7)。动臂5的基端部能够转动地支承于上部回转体52的前部。在动臂5的顶端部能够转动地连结斗杆6，在斗杆6的顶端部能够转动地连结作为作业工具的挖斗7。动臂5由液压缸61驱动，斗杆6由液压缸62驱动，挖斗7由液压缸63驱动。以下，也将液压缸61、62、63、回转液压马达64及行驶液压马达65统称为液压致动器60。这些液压致动器60是由从后述的主泵4排出的作为工作流体的工作油驱动的致动器。
23.在构成上部回转体52的回转框架52a上的前部的一侧(例如，朝向前方的左侧)设置有驾驶室8。在驾驶室8设置供操作员就座的驾驶席和由操作员操作的操作装置45(参照图2)。在回转框架52a上的驾驶室8的后方设置收纳具有作为原动机的发动机2、发电电动机3、主泵4等的驱动系统的原动机室9。
24.参照图2，对本实施方式的液压挖掘机1的驱动系统100进行说明。图2是表示本实施方式的液压挖掘机1的驱动系统100的图。驱动系统100具有：液压系统101，其控制液压致动器60的动作；电动系统102，其驱动液压系统101的液压泵(主泵4及先导泵11)；发动机2，其与主泵4及发电电动机3机械连接；起动马达(starter motor)21，其与发动机2机械连接。
25.在发动机2设置对发动机2的状态监视及发动机2的动作进行控制的发动机控制器2a。发动机控制器2a根据来自车体控制器13的指令，控制发动机2的输出转矩、转速(发动机转数)等。
26.液压系统101具有：主泵4，其与发动机2及发电电动机3机械连接；控制阀41，其对从主泵4供给到液压致动器60的工作油的流动进行控制；先导泵11，其与电动马达12机械连接且由电动马达12驱动；操作装置45，其与先导泵11连接，生成以先导泵11的排出压作为初压来操作控制阀41的操作信号即先导压。此外，在图2中，作为液压致动器60的一例，以液压
缸61为代表进行记载，省略了其他液压致动器(液压缸62、63、回转液压马达64及行驶液压马达65)的图示。即，虽未图示，但控制阀41及操作装置45分别与多个液压致动器60对应地设置。
27.本实施方式的操作装置45是具有能够倾斜运动的杆45a的液压先导式的操作杆装置。操作装置45具有：减压阀45b，其具有通过对杆45a进行操作来对从先导泵11输出的先导压(初压)进行减压的机构。先导泵11吸入、排出贮存于油箱中的工作油。此外，虽未图示，但在连接先导泵11与操作装置45的减压阀45b的先导管线设置先导溢流阀，利用该先导溢流阀来规定先导压的最高压力。
28.减压阀45b将先导泵11的排出压作为初压，产生与由操作员操作的杆45a的操作量和操作方向对应的先导压(有时也称为操作压)。由减压阀45b生成的操作压被引导至控制阀41的受压室41a、41b，用作驱动控制阀41的控制信号。
29.从主泵4排出的工作油通过控制阀41被引导至液压致动器60，由此，液压致动器60进行驱动。例如，在操作成使操作动臂5的操作装置45的杆45a向第一方向倾斜时，由减压阀45b生成与杆45a的操作量对应的操作压，作用于控制阀41的第一受压室41a。由此，从主泵4排出的工作油供给至液压缸61的杆室，并且工作油从底室排出至油箱，液压缸61收缩。液压缸61收缩，由此，动臂5以倒伏的方式转动。另外，在操作成使操作动臂5的操作装置45的杆45a向与第一方向相反的第二方向倾斜时，由减压阀45b生成与杆45a的操作量对应的操作压，作用于控制阀41的第二受压室41b。由此，从主泵4排出的工作油供给到液压缸61的底室，并且工作油从杆室排出到油箱，液压缸61伸长。液压缸61伸长，由此，动臂5以立起的方式转动。
30.电动系统102具有：发电电动机3，其与主泵4及发动机2机械连接；作为控制装置的车体控制器13，其监视液压挖掘机1各部的状态，控制液压挖掘机1各部的动作；作为第一电源的低电压电源14，其向车体控制器13供给电力；作为第一电气电路的低电压电路40，其设置有低电压电源14；电动马达12，其是使液压挖掘机1动作所需的电动驱动源；作为第二电源的高电压电源17，其向电动马达12供给电力；作为第二电气电路的高电压电路70，其设置有高电压电源17；dc-dc转换器20，其设置在低电压电路40与高电压电路70之间；电动压缩机29，其是与高电压电路70连接的辅助机器。
31.dc-dc转换器20是双向dc-dc转换器，具有：高电压侧开关电路，其与高电压电路70连接；驱动电路，其对高电压侧开关电路的开关元件进行控制；低电压侧开关电路，其与低电压电路40连接；驱动电路，其对低电压侧开关电路的开关元件进行控制；变压器，其设置在高电压侧开关电路与低电压侧开关电路之间；转换器控制器20a，其通过驱动电路对开关元件的开闭动作进行控制。
32.dc-dc转换器20的转换器控制器20a根据来自车体控制器13的信号，设定升压模式、降压模式、停止模式及预充电模式中的某一个控制模式。
33.dc-dc转换器20在设定了升压模式的情况下，转换器控制器20a对开关元件的开闭动作进行控制，由此，对低电压电路40的电力进行升压并供给到高电压电路70。dc-dc转换器20在设定了降压模式的情况下，转换器控制器20a对开关元件的开闭动作进行控制，由此，将高电压电路70的电力降压并供给至低电压电路40。dc-dc转换器20在设定了停止模式的情况下，既不执行升压也不执行降压。
34.dc-dc转换器20具有电流控制功能，使用该功能进行后述的设置于高电压电路70的平滑电容器15c、16c的预充电。即，dc-dc转换器20作为通过来自低电压电源14的电力进行平滑电容器15c、16c的预充电(预备充电)的第一预充电装置发挥功能。dc-dc转换器20在设定了预充电模式的情况下，转换器控制器20a对开关元件的开闭动作进行控制，由此，将低电压电路40的电力升压并供给至高电压电路70。此外，在预充电模式中，dc-dc转换器20对高电压电路70的输出电流被控制为比升压模式时的输出电流小的电流。例如，在设定预充电模式时，转换器控制器20a将对高电压电路70的输出电流设定为数a(安培)(例如设定为5～10a(安培)以下)，使高电压电路70的电压从0v(伏特)逐渐上升至额定电压。
35.发电电动机3机械连接在发动机2与主泵4之间。发电电动机3例如是永磁式的同步电动机，通过被发动机2旋转驱动来进行发电，将发电电力供给到高电压电路70。另外，发电电动机3通过从高电压电路70供给电力来辅助(assist)发动机2的驱动。即，发电电动机3具有通过被发动机2旋转驱动来进行发电的功能(发电机功能)和利用供给的电力来辅助发动机2的驱动的功能(电动机功能)。
36.发电电动机3在辅助条件成立的情况下作为电动机发挥功能，在辅助条件不成立的情况下作为发电机发挥功能。辅助条件例如在高电压电源17的电池余量比规定值大且操作装置45的杆45a的操作量比规定值大时成立。另外，辅助条件在高电压电源17的电池余量比规定值小的情况下，或在操作装置45的杆45a的操作量比规定值小时不成立。此外，辅助条件并不限定于此。
37.操作装置45的操作量由操作传感器45s(参照图3)检测，表示检测结果的信号被输出到车体控制器13。操作传感器45s可以采用检测操作压的压力传感器、或检测杆45a的倾斜角度的角度传感器等。
38.电动马达12例如是永磁式的同步电动机，与先导泵11机械连接，通过被供给电力来驱动先导泵11。电动马达12根据操作装置45的杆45a的操作量来控制转数。关于电动马达12，在所有操作装置45的杆45a的操作量为0(零)的情况下，将电动马达12设为停止状态。另外，将电动马达12控制成根据操作装置45的杆45a的操作量的增加而使转数增加。在对多个操作装置45的杆45a进行操作的复合操作时，考虑两者的操作量来控制转数。这样，根据操作装置45的杆45a的操作量来控制电动马达12的转数，因此，能够提高燃料效率。此外，在无法驱动电动马达12的情况下，无法通过先导泵11生成先导压，因此，即使对操作装置45进行了操作，也无法使液压挖掘机1动作。因此，可以说电动马达12是使液压挖掘机1动作所需的电动驱动源。
39.连接高电压电源17的高电压电路70具有：发电电动机3用的第一逆变器15、电动马达12用的第二逆变器16、第一逆变器15、第二逆变器16以及与高电压电源17连接的高电压电力线26a、26b。
40.高电压电源17经由第一逆变器15与发电电动机3电连接，并且经由第二逆变器16与电动马达12电连接。高电压电源17具有能够蓄积电力的蓄电装置17a和用于监视并控制蓄电装置17a的状态的电池控制器17b。蓄电装置17a例如是具有多个作为蓄电元件的锂离子二次电池的蓄电装置，额定电压为48v(伏特)。高电压电源17的蓄电装置17a被供给由发电电动机3产生的发电电力而进行充电(蓄电)。另外，高电压电源17的蓄电装置17a将充电而得的电力放电(供电)给发电电动机3及电动马达12。
41.电池控制器17b根据来自车体控制器13的指令来控制高电压电源17的充电动作、放电动作。另外，电池控制器17b通过传感器监视高电压电源17的电流值i、电压值v、温度t等状态信息，并输出到车体控制器13。
42.第一逆变器15与发电电动机3电连接，控制发电电动机3的驱动。第一逆变器15例如具有：第一逆变器电路15a，其具有由晶体管、绝缘栅双极型晶体管(igbt)等构成的多个(例如6个)开关元件；发电电动机控制器15b，其控制开关元件的开闭动作；第一平滑电容器15c，其设置在逆变器电路15a的直流侧的高电压电力线26a、26b之间。第一平滑电容器15c使一对高电压电力线26a、26b间的电压平滑化。
43.第一逆变器15通过发电电动机控制器15b控制第一逆变器电路15a的开关元件的开闭动作，在发电电动机3发电时，将发电电动机3的发电电力变换为直流电力并供给到高电压电力线26a、26b。另一方面，第一逆变器15通过发电电动机控制器15b控制第一逆变器电路15a的开关元件的开闭动作，在发电电动机3的马达驱动时，将从高电压电源17供给到高电压电力线26a、26b的直流电力变换为三相的交流电力供给到发电电动机3，对发电电动机3进行旋转驱动。
44.第二逆变器16与电动马达12电连接，控制电动马达12的驱动。第二逆变器16例如具有：第二逆变器电路16a，其具有由晶体管、绝缘栅双极型晶体管(igbt)等构成的多个(例如6个)开关元件；马达控制器16b，其控制开关元件的开闭动作；第二平滑电容器16c，其设置在逆变器电路16a的直流侧的高电压电力线26a、26b之间。设置于高电压电路70的第二平滑电容器16c使一对高电压电力线26a、26b间的电压平滑化。
45.第二逆变器16通过马达控制器16b控制第二逆变器电路16a的开关元件的开闭动作，将从高电压电源17供给到高电压电力线26a、26b的直流电力变换为三相的交流电力供给到电动马达12，对电动马达12进行旋转驱动。
46.第一及第二平滑电容器15c、16c例如是电解电容器或薄膜电容器，抑制因开关元件的高速开关(接通断开)动作而产生的电压电流的脉动(ripple)。
47.另外，在高电压电路70设置有继电器电路18。如图所示，继电器电路18设置在高电压电力线26a、26b中的比平滑电容器15c、16c靠高电压电源17侧的位置。
48.继电器电路18具有：设置于高电压电力线26b的主继电器18b、与主继电器18b并联连接的预充电继电器18c以及预充电电阻18d。主继电器18b是能够将高电压电源17从高电压电路70切离的继电器。此外，在本实施方式中，对将主继电器18b设置于高电压电力线26b的例子进行说明，但也可以将主继电器设置在一对高电压电力线26a、26b两者。预充电继电器18c和预充电电阻18d串联连接。继电器电路18作为通过来自高电压电源17的电力进行平滑电容器15c、16c的预充电(预备充电)的第二预充电装置发挥功能。预充电电阻18d是用于缓和对平滑电容器15c、16c的冲击电流的电阻器。
49.在将预充电继电器18c设为导通状态来进行平滑电容器15c、16c的预充电之后将主继电器18b设为导通状态，由此，能够防止冲击电流流过主继电器18b及与高电压电路70连接的设备。结果，能够防止主继电器18b的熔敷及与高电压电路70连接的设备的损伤。
50.电动压缩机29是对液压挖掘机1的驾驶室8内的空气进行冷却的空调的压缩机，是通过经由高电压电路70供给的电力来驱动的辅助机器。
51.连接低电压电源14的低电压电路40具有：连接低电压电源14与各控制器13、2a、
17b、20a、15b、16b的低电压电力线25、电池继电器27、起动继电器28。此外，低电压电力线25还与起动马达21连接。
52.低电压电源14是能够蓄积电力的蓄电装置，例如是额定电压为24v(伏特)的铅蓄电池。低电压电源14将充电所得的电力放电(供电)给车体控制器13、发动机控制器2a、电池控制器17b、起动马达21、转换器控制器20a、发电电动机控制器15b及马达控制器16b。
53.电池继电器27是能够将低电压电源14从低电压电路40切离的继电器，起动继电器28是能够将起动马达21从低电压电路40切离的继电器。电池继电器27在后述的点火开关22被操作到接通位置时为导通状态，在点火开关22被操作到断开位置时为切断状态。起动继电器28从车体控制器13输入接通(on，导通)信号而成为接通(on)状态，从车体控制器13输入断开(off，切断)信号而成为断开(off)状态。此外，起动继电器28是通常为切断状态的常开型继电器，从车体控制器13被供给控制电流(接通信号)时成为导通状态。
54.车体控制器13与点火开关22连接，点火开关22的操作位置由车体控制器13检测。点火开关22是由操作员操作的开关，例如是能够操作到断开位置、接通位置及起动位置的钥匙开关。此外，点火开关22并不限定于钥匙开关，也可以设为能够将断开信号、断开信号及起动信号输出到车体控制器13的按压式开关。
55.在点火开关22从断开位置被操作到接通位置时，电池继电器27为导通状态，从低电压电源14向车体控制器13、发动机控制器2a及电池控制器17b等设备供给电力，这些设备启动。
56.起动马达21例如是永磁式的电动机。从点火开关22被操作到接通位置的状态进一步被操作到起动位置时，车体控制器13向起动继电器28输出接通(on)信号。由此，起动继电器28为导通状态，从低电压电源14向起动马达21供给电力，起动马达21进行驱动。因此，在点火开关22被操作到起动位置时，发动机2的输出轴被起动马达21驱动而起动。点火开关22构成为对起动位置进行瞬时动作，在操作员停止向起动位置的操作时自动返回到接通位置。
57.车体控制器13、发动机控制器2a、电池控制器17b、转换器控制器20a、发电电动机控制器15b及马达控制器16b通过can等车体通信网23连接，彼此能够进行信息的授受。
58.各控制器13、2a、17b、20a、15b、16b由具有作为动作电路的cpu(central processing unit，中央处理单元)、作为存储装置的rom(read only memory，只读存储器)及ram(random access memory，随机存取存储器)、以及输入输出接口(i/o接口)、其他周边电路的微型计算机构成。各控制器13、2a、17b、20a、15b、16b也可以分别由多个微型计算机构成。
59.图3是车体控制器13的功能框图。车体控制器13通过执行存储在存储装置中的程序，而作为电源异常判定部131、继电器控制部132、预充电完成判定部133、转换器模式设定部134及显示控制部135发挥功能。
60.车体控制器13设定成通过作为第一预充电装置的dc-dc转换器20和作为第二预充电装置的继电器电路18中的一方(在本实施方式中为继电器电路18)进行平滑电容器15c、16c的预充电。然而，在高电压电源17存在异常或继电器电路18存在异常的情况下，由dc-dc转换器20进行平滑电容器15c、16c的预充电。为了实现这一点，车体控制器13判定是否能够利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电，根据该判定结果，利用dc-dc转换器
20及继电器电路18中的某一个进行平滑电容器15c、16c的预充电。以下，进行详细说明。
61.电源异常判定部131根据从电池控制器17b输出的信号，判定高电压电源17是否异常。高电压电源17的异常是指高电压电源17无法充分放电的状态。高电压电源17是否异常的判定能够根据从电池控制器17b输出的信号所包含的电流值i、电压值v、温度t等表示高电压电源17的状态的信息来进行判定。
62.例如在关闭高电压电源17的内部开关时由电池控制器17b的电流传感器检测出的高电压电源17的电流值i小于阈值i0的情况下，电源异常判定部131判定为高电压电源17的电流状态正常，在电流值i为阈值i0以上的情况下，判定为高电压电源17的电流状态异常。阈值i0是用于判定是否为过电流的状态的阈值，预先存储在车体控制器13的存储装置中。
63.电源异常判定部131根据各状态信息，进行状态的异常判定(过电流判定、过电压判定、过温度判定等)，在判定为这些判定结果全部正常的情况下，判定为高电压电源17正常，即高电压电源17没有异常，将电源异常标志设定为关闭。另一方面，在判定为这些判定结果中的一个为异常的情况下，判定为高电压电源17异常，将电源异常标志设定为开启。此外，电源异常判定部131在来自电池控制器17b的信号中断的情况下，也判定为高电压电源17异常，将电源异常标志设为开启。
64.在高电压电源17异常的情况下，无法利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电。另一方面，在高电压电源17没有异常的情况下，如后面叙述那样，如果继电器电路18没有异常，则能够利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电。因此，电源异常判定部131作为判定是否能够利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电的第一判定部发挥功能。
65.在由电源异常判定部131判定为高电压电源17异常时，继电器控制部132向继电器电路18的主继电器18b和预充电继电器18c输出断开(off)信号。继电器控制部132在由电源异常判定部131判定为高电压电源17没有异常时，向继电器电路18的主继电器18b输出断开(off)信号，并且向预充电继电器18c输出接通(on)信号。此外，在本实施方式中，主继电器18b及预充电继电器18c是通常为切断状态的常开型继电器，在从车体控制器13供给控制电流(接通信号)时为导通状态。
66.转换器模式设定部134在由电源异常判定部131判定为高电压电源17异常的情况下，即判定为无法利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电的情况下，向dc-dc转换器20的转换器控制器20a输出设定为预充电模式的信号。dc-dc转换器20的转换器控制器20a在从车体控制器13输入了设定为预充电模式的信号时，将控制模式设定为预充电模式。
67.在此，即使是高电压电源17没有异常的情况下，在从车体控制器13向预充电继电器18c输出接通(on)信号的信号线断线，或预充电继电器18c故障等预充电继电器18c存在异常的情况下，也无法正常地完成平滑电容器15c、16c的预充电。因此，在本实施方式中，通过预充电完成判定部133判定平滑电容器15c、16c的预充电是否正常完成。
68.具体而言，预充电完成判定部133测量从向预充电继电器18c输出接通(on)信号起的时间，即从利用继电器电路18开始平滑电容器15c、16c的预充电起的时间，在该测量时间t经过了规定时间t0时，判定预充电是否完成。完成预充电的判定根据高电压电路70的电压vc是否为规定电压vc0以上来进行。根据从对平滑电容器15c、16c开始预充电到完成为止所
需的时间，来确定规定时间t0，并预先存储在存储装置中。从对平滑电容器15c、16c开始预充电到完成为止所需的时间可以通过实验等得到。根据高电压电源17的额定电压来确定规定电压vc0，并预先存储在存储装置中。
69.在测量时间t经过了规定时间t0时，在高电压电路70的电压vc小于规定电压vc0的情况下，预充电完成判定部133判定为预充电未正常完成，即不能利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电。在测量时间t经过了规定时间t0时，在高电压电路70的电压vc为规定电压vc0以上的情况下，预充电完成判定部133判定为平滑电容器15c、16c的预充电正常完成。
70.平滑电容器15c、16c的预充电正常完成可以说是预充电继电器18c没有异常。另外，平滑电容器15c、16c的预充电未正常完成可以说是预充电继电器18c存在异常。因此，预充电完成判定部133作为判定预充电继电器18c是否存在异常的继电器异常判定部发挥功能。
71.另外，在预充电继电器18c异常的情况下，无法利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电。另一方面，在预充电继电器18c没有异常的情况下，如果高电压电源17没有异常，则能够利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电。因此，预充电完成判定部133作为判定是否能够利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电的第二判定部发挥功能。
72.在本实施方式中，车体控制器13与检测第一逆变器15的直流侧的端子电压vc1的第一电压传感器15s、检测第二逆变器16的直流侧的端子电压vc2的第二电压传感器16s、及检测dc-dc转换器20的高电压电路70侧的端子电压vc3的第三电压传感器20s相连接，表示各电压传感器15s、16s、20s的检测结果的信号输入到车体控制器13。
73.预充电完成判定部133根据由各电压传感器15s、16s、20s检测出的电压，判定预充电是否正常完成。预充电完成判定部133根据来自各电压传感器15s、16s、20s的信号，在测量时间t经过了规定时间t0时，在电压值vc1、vc2、vc3分别为规定电压vc0以上的情况下，判定为平滑电容器15c、16c的预充电正常完成，将继电器异常标志设定为关闭。另一方面，预充电完成判定部133根据来自各电压传感器15s、16s、20s的信号，在测量时间t经过了规定时间t0时，在电压值vc1、vc2、vc3中的至少一个小于规定电压vc0的情况下，判定为平滑电容器15c、16c的预充电未正常完成，将继电器异常标志设定为开启。
74.继电器控制部132在由预充电完成判定部133判定为平滑电容器15c、16c的预充电正常完成的情况下，向预充电继电器18c输出断开(off)信号，向主继电器18b输出接通(on)信号。在由预充电完成判定部133判定为平滑电容器15c、16c的预充电未正常完成的情况下，向预充电继电器18c及主继电器18b分别输出断开(off)信号。
75.转换器模式设定部134在预充电完成判定部133中判定为继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电未正常完成的情况下，即在判定为无法利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电的情况下，向dc-dc转换器20的转换器控制器20a输出设定为预充电模式的信号。dc-dc转换器20的转换器控制器20a从车体控制器13输入了设定为预充电模式的信号时，将控制模式设定为预充电模式。
76.预充电完成判定部133与判定继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电是否正常完成的处理一样，执行判定dc-dc转换器20进行平滑电容器15c、16c的预充电是否正
常完成的处理。此外，处理的内容相同，因此，省略说明。此外，该情况下的规定时间t的阈值可以是与上述阈值t0相同的值，也可以是不同的值。
77.显示控制部135在预充电完成判定部133中判定为dc-dc转换器20进行平滑电容器15c、16c的预充电未正常完成的情况下，即判定为无法利用dc-dc转换器20进行平滑电容器15c、16c的预充电的情况下，向显示装置81输出显示控制信号，将表示不可起动发动机2的状态的错误显示图像显示于显示装置81的显示画面。
78.显示装置81与车体控制器13连接，根据来自车体控制器13的显示控制信号，将各种显示图像显示于显示画面。显示装置81例如是触摸面板式的液晶监视器，设置在驾驶室8内。
79.图4是表示由车体控制器13执行的发动处理的内容的流程图。在点火开关22从断开位置被操作到接通位置，向各控制器13、2a、17b、20a、15b、16b供给低电压电源14的电力，由各控制器13、2a、17b、20a、15b、16b进行自我诊断，判定为各控制器13、2a、17b、20a、15b、16b正常之后，执行图4所示的发动处理。此外，在多个控制器13、2a、17b、20a、15b、16b中的某一个中检测到异常(故障)的情况下，车体控制器13将表示处于故障状态的控制器的显示图像显示于显示装置81的显示画面，使操作员知晓。
80.另外，车体控制器13在发动处理中，在因满足规定的条件而成为发动机起动待机状态(步骤s176、s186)之前，为发动机起动禁止状态。车体控制器13在发动机起动禁止状态时，即使点火开关22被操作到起动位置，也不向起动继电器28输出接通(on)信号。即，在车体控制器13不是发动机起动待机状态时，禁止起动发动机2。另一方面，车体控制器13在发动机起动待机状态时，若点火开关22被操作到起动位置，则向起动继电器28输出接通(on)信号，驱动起动马达21，起动发动机2。
81.如图4所示，在步骤s110中，车体控制器13判定高电压电源17是否存在异常。在步骤s110中，在判定为高电压电源17没有异常时，进入到步骤s120。在步骤s110中，在判定为高电压电源17存在异常时，即，在判定为无法利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电时，进入到步骤s125。
82.在步骤s120中，车体控制器13将电源异常标志设定为关闭，进入到步骤s130。在步骤s125中，车体控制器13将电源异常标志设定为开启，进入到步骤s155。
83.在步骤s130中，车体控制器13向预充电继电器18c输出接通(on)信号，进入到步骤s135。此外，主继电器18b维持着切断的状态。由此，预充电继电器18c为导通状态，通过高电压电源17的电力进行平滑电容器15c、16c的预充电。
84.在步骤s135中，车体控制器13判定是否利用继电器电路18的预充电继电器18c正常地完成了平滑电容器15c、16c的预充电。在步骤s135中，在判定为平滑电容器15c、16c的预充电正常完成时，进入到步骤s140。在步骤s135中，在判定为平滑电容器15c、16c的预充电未正常完成时，即，在判定为无法利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电时，进入到步骤s145。
85.在步骤s140中，车体控制器13将继电器异常标志设定为关闭，进入到步骤s150。在步骤s145中，车体控制器13向预充电继电器18c输出断开(off)信号，将继电器异常标志设定为开启，进入到步骤s155。
86.在步骤s150中，车体控制器13向预充电继电器18c输出断开(off)信号，向主继电
器18b输出接通(on)信号，进入到步骤s170。
87.在步骤s170中，车体控制器13向发电电动机控制器15b输出待机指示，进入到步骤s173。发电电动机控制器15b被输入来自车体控制器13的指示时，执行初始处理，成为能够通过第一逆变器15驱动发电电动机3的待机状态。
88.在步骤s173中，车体控制器13向马达控制器16b输出待机指示，进入到步骤s176。马达控制器16b被输入来自车体控制器13的指示时，执行初始处理，成为能够通过第二逆变器16驱动电动马达12的待机状态。
89.在步骤s176中，车体控制器13解除发动机起动禁止状态而成为发动机起动待机状态，结束图4所示的发动处理。
90.在步骤s155中，车体控制器13向转换器控制器20a输出将控制模式设定为预充电模式的信号，进入到步骤s160。在dc-dc转换器20的控制模式设定为预充电模式时，利用dc-dc转换器20进行平滑电容器15c、16c的预充电。
91.在步骤s160中，车体控制器13判定是否利用dc-dc转换器20正常地完成了平滑电容器15c、16c的预充电。在步骤s160中，在判定为平滑电容器15c、16c的预充电正常完成时，进入到步骤s165，在判定为平滑电容器15c、16c的预充电未正常完成时，进入到步骤s190。
92.在步骤s165中，车体控制器13向主继电器18b输出接通(on)信号，进入到步骤s180。
93.在步骤s180中，车体控制器13与步骤s170一样，向发电电动机控制器15b输出待机指示，进入到步骤s183。发电电动机控制器15b被输入来自车体控制器13的指示时，执行初始处理，成为能够通过第一逆变器15驱动发电电动机3的待机状态。
94.在步骤s183中，车体控制器13与步骤s173一样，向马达控制器16b输出待机指示，进入到步骤s186。马达控制器16b被输入来自车体控制器13的指示时，执行初始处理，成为能够通过第二逆变器16驱动电动马达12的待机状态。
95.在步骤s186中，车体控制器13与步骤s176一样，解除发动机起动禁止状态而成为发动机起动待机状态，结束图4所示的发动处理。
96.在步骤s190中，车体控制器13将显示控制信号输出到显示装置81，使显示装置81的显示画面显示表示不可起动发动机2的状态的错误显示图像，结束图4所示的发动处理。在此，在确定了异常原因的情况下，也可以将该信息与错误显示图像一起显示。例如，在异常原因是高电压电源17的过电压异常的情况下，可以使该信息显示于显示装置81的显示画面。此外，在步骤s160中，在判定为平滑电容器15c、16c的预充电未正常完成的情况下，不解除发动机起动禁止状态，无法起动发动机2。
97.在步骤s176、s186中，在成为发动机起动待机状态时，能够起动发动机2。在发动机2起动后，车体控制器13根据电源异常标志的设定状态，控制驱动系统100的各部分。首先，参照图2，对电源异常标志设定为关闭的情况下的控制内容进行说明。
98.在发动机2起动后，基本上通过由发动机2驱动发电电动机3来进行发电。由发电电动机3产生的电力供给到高电压电路70，电动马达12及电动压缩机29驱动，进行高电压电源17的充电。另外，在发电电动机3作为发电机发挥功能的状态下，车体控制器13将dc-dc转换器20的控制模式设定为降压模式，通过dc-dc转换器20对高电压电路70的电力进行降压并供给至低电压电路40。从dc-dc转换器20供给的电力供给至低电压电路40的各设备，并且也
供给至低电压电源14，进行低电压电源14的充电。
99.在发电电动机3作为电动机进行驱动，辅助发动机2来驱动主泵4的情况下，从高电压电源17向高电压电路70供给电力，驱动发电电动机3、电动马达12及电动压缩机29。另外，在发电电动机3作为电动机发挥功能的状态下，车体控制器13将dc-dc转换器20的控制模式设定为降压模式，通过dc-dc转换器20对高电压电路70的电力进行降压并供给至低电压电路40。从dc-dc转换器20供给的电力供给至低电压电路40的各设备，并且也供给至低电压电源14，进行低电压电源14的充电。
100.电动马达12根据操作装置45的杆45a的操作量来控制转数。此外，在电源异常标志为关闭的状态下，能够使电动马达12的转数上升至最大转数nmax。另外，控制电动压缩机29使由设置在驾驶室8内的温度传感器检测出的实际温度接近由操作员设定的目标温度。
101.接下来，对电源异常标志设定为开启的情况下的控制内容进行说明。在发动机2起动后，基本上通过由发动机2驱动发电电动机3来进行发电。另外，即使是由发电电动机3辅助发动机2的辅助条件成立的情况，车体控制器13也使发电电动机3作为发电机发挥功能。即，在电源异常标志设定为开启的情况下，发电电动机3作为电动机的功能被限制，仅作为发电机发挥功能。
102.由发电电动机3产生的电力供给到高电压电路70，电动马达12及电动压缩机29进行驱动。车体控制器13向马达控制器16b输出限制电动马达12的输出的指令，限制电动马达12的输出的一部分或全部，并且抑制输出变动。在本实施方式中，电动马达12将电动马达12控制成与操作装置45的杆45a的操作量无关地固定的转数nc。此外，固定的转数nc是比最大转数nmax小的值。另外，车体控制器13向电动压缩机29输出限制电动压缩机29的输出的指令，限制电动压缩机29的输出的一部分或全部，并且抑制输出变动。
103.车体控制器13根据经由车体通信网23收集到的各马达的转数、转矩、各部的电压、电流值，来限制电动马达12及电动压缩机29的输出，以使与高电压电路70及低电压电路40连接的设备的消耗电力不超过发电电动机3的发电电力。此外，对于电动马达12和电动压缩机29的输出限制，优选的是，优先确保电动马达12的输出，用剩余部分来驱动电动压缩机29。由此，即使处于无法从高电压电源17获得电力供给的状况，也能够在动作被限制的状态下进行液压挖掘机1的运转。
104.这样，在本实施方式中，车体控制器13在电源异常标志设定为开启的情况下，即，在判定为无法利用继电器电路18的预充电继电器18c进行平滑电容器15c、16c的预充电的情况下，在能够利用dc-dc转换器20完成平滑电容器15c、16c的预充电时，限制电动马达12及电动压缩机29的输出。由此，能够减轻发动机2的负荷，防止发动机熄火的产生。
105.在继电器异常标志设定为开启的情况下，高电压电源17为正常的状态，因此，不执行上述那样的限制电动马达12及电动压缩机29的输出的限制控制。即，能够如通常那样使液压挖掘机1动作。
106.车体控制器13在继电器异常标志设定为开启的情况下，将显示控制信号输出至显示装置81，使显示装置81的显示画面显示表示预充电继电器18c存在异常的显示图像，并使操作员知晓。由此，操作员进行预充电继电器18c及预充电继电器18c与车体控制器13之间的信号线的维护，能够消除预充电继电器18c的异常。
107.针对高电压电源17存在异常的情况下的动作总结如下。在操作员将点火开关22操
作到接通位置时，判定为高电压电源17存在异常，利用dc-dc转换器20进行平滑电容器15c、16c的预充电(图4的s110为是
→
s125
→
s155)。如果预充电正常完成，则成为发动机起动待机状态(图4的s160为是
→
s165
→
s180
→
s183
→
s186)。之后，在发动机2起动时，在电动马达12和电动压缩机29的输出被限制的状态下进行驱动。即，虽然是动作被限制的状态，但能够使液压挖掘机1运转。
108.在高电压电源17没有异常的情况下，针对预充电继电器18c有异常时的动作总结如下。在操作员将点火开关22操作到接通位置时，判定为预充电继电器18c存在异常，利用dc-dc转换器20进行平滑电容器15c、16c的预充电(图4的s110为否
→
s120
→
s130
→
s135为否
→
s145
→
s155)。如果预充电正常完成，则成为发动机起动待机状态(图4的s160为是
→
s165
→
s180
→
s183
→
s186)。之后，在发动机2起动时，在电动马达12和电动压缩机29的输出不被限制的情况下进行驱动。即，能够在不限制动作的情况下使液压挖掘机1运转。
109.根据上述的实施方式，获得以下的作用效果。
110.液压挖掘机(作业机械)1具有：控制液压挖掘机1的车体控制器(控制装置)13、向车体控制器13供给电力的低电压电源(第一电源)14、设置有低电压电源14的低电压电路(第一电气电路)40、使液压挖掘机1动作所需的电动马达(电动驱动源)12、向电动马达12供给电力的高电压电源(第二电源)17、以及设置有高电压电源17的高电压电路(第二电气电路)70。
111.液压挖掘机1还具有：设置于高电压电路70的平滑电容器(电容器)15c、16c、利用来自低电压电源14的电力进行平滑电容器15c、16c的预充电的dc-dc转换器(第一预充电装置)20、以及利用来自高电压电源17的电力进行平滑电容器15c、16c的预充电的继电器电路(第二预充电装置)18。
112.车体控制器13基本上设定为利用dc-dc转换器20及继电器电路18中的一方(在本实施方式中为继电器电路18)进行平滑电容器15c、16c的预充电。车体控制器13判定是否能够利用dc-dc转换器20及继电器电路18中的一方(在本实施方式中为继电器电路18)进行平滑电容器15c、16c的预充电。车体控制器13在判定为无法利用dc-dc转换器20及继电器电路18中的一方(在本实施方式中为继电器电路18)进行平滑电容器15c、16c的预充电时，利用dc-dc转换器20及继电器电路18中的另一方(在本实施方式中为dc-dc转换器20)进行平滑电容器15c、16c的预充电。
113.由此，在无法利用继电器电路18进行预充电的情况下，能够避免液压挖掘机1无法动作这样的事态。因此，根据本实施方式，能够减少液压挖掘机1无法动作的状况。
114.以下那样的变形例也在本发明的范围内，也能够将变形例所示的结构与在上述的实施方式中说明的结构组合，或将在以下的不同变形例中说明的结构彼此组合。
115.《变形例1》
116.在上述实施方式中，对dc-dc转换器20为双向dc-dc转换器的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。作为第一预充电装置的dc-dc转换器20也可以是能够对从低电压电源14供给到低电压电路40的电力进行升压并供给到高电压电路70的升压转换器。该情况下，发动机2与交流发电机机械连接，利用交流发电机的发电电力对低电压电源14进行充电(蓄电)。此外，在上述实施方式中，能够通过dc-dc转换器20对高电压电路70的电力进行降压，并供给到低电压电路40，对低电压电源14进行充电，因此，能够省略交流发电机
(alternator)。
117.《变形例2》
118.在上述实施方式中，对在设置有低电压电源14的低电压电路40与设置有高电压电源17的高电压电路70之间设置dc-dc转换器20的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，如图5所示，在设置有第一电源314的第一电气电路340与设置有第二电源317的第二电气电路370为相同电位的情况下，也可以在第一电气电路340及第二电气电路370分别设置作为预充电装置的继电器电路18、318。继电器电路318与设置于第二电气电路370的继电器电路18一样，具有主继电器18b、预充电继电器18c及预充电电阻18d。
119.在本变形例中，代替在上述实施方式中说明的dc-dc转换器20，在第一电气电路340与第二电气电路370之间设置控制转换器320。在起动马达21的驱动时、及在设置有交流发电机的情况下交流发电机发电时，为了抑制在第二电气电路370中产生电压波动，而设置控制转换器320。
120.《变形例3》
121.在上述实施方式中，对如下例子进行了说明：在基本上设定为利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电的车体控制器13中，判定是否能够利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电，在判定为无法进行预充电的情况下，利用dc-dc转换器20进行平滑电容器15c、16c的预充电，但本发明不限于此。如图6所示，车体控制器13基本上设定为利用dc-dc转换器20进行平滑电容器15c、16c的预充电，判定是否能够利用dc-dc转换器20进行平滑电容器15c、16c的预充电，在判定为无法进行预充电的情况下，也可以利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电。
122.在图6的流程图中，删除图4的步骤s110、s120、s125的处理，将步骤s130、s135、s140、s145、s150、s155、s160、s165的处理分别置换为步骤s430、s435、s440、s445、s450、s455、s460、s465的处理。
123.在步骤s430中，车体控制器13作为与图4的步骤s155一样的处理，执行向转换器控制器20a输出将控制模式设定为预充电模式的信号的处理，进入到步骤s435。
124.在步骤s435中，车体控制器13作为与图4的步骤s160一样的处理，执行判定是否利用dc-dc转换器20正常完成了平滑电容器15c、16c的预充电的处理。在步骤s435中，在判定为平滑电容器15c、16c的预充电正常完成时，进入到步骤s440，在判定为平滑电容器15c、16c的预充电未正常完成时，进入到步骤s445。
125.在步骤s440中，车体控制器13将转换器异常标志设定为关闭，进入到步骤s450。在步骤s450中，车体控制器13向主继电器18b输出接通(on)信号，进入到步骤s170。
126.在步骤s445中，车体控制器13将转换器异常标志设定为开启，进入到步骤s455。在步骤s455中，车体控制器13作为与图4的步骤s130一样的处理，执行向预充电继电器18c输出接通(on)信号的处理，进入到步骤s460。
127.在步骤s460中，车体控制器13作为与图4的步骤s135一样的处理，执行判定是否利用继电器电路18的预充电继电器18c正常完成了平滑电容器15c、16c的预充电的处理。在步骤s460中，在判定为平滑电容器15c、16c的预充电正常完成时，进入到步骤s465。在步骤s460中，在判定为平滑电容器15c、16c的预充电未正常完成时，进入到步骤s190。
128.在步骤s465中，车体控制器13作为与图4的步骤s150一样的处理，向预充电继电器
18c输出断开(off)信号，向主继电器18b输出接通(on)信号，进入到步骤s180。
129.在本变形例中，在表示dc-dc转换器20的异常的转换器异常标志设定为开启的情况下，车体控制器13向转换器控制器20a输出将控制模式设定为停止模式的信号。另外，车体控制器13将显示控制信号输出到显示装置81，使显示装置81的显示画面显示表示dc-dc转换器20异常的显示图像。
130.此外，在本变形例中，对省略判定高电压电源17是否异常的处理的例子进行了说明，但也可以在步骤s445与步骤s455之间执行判定高电压电源17是否异常的处理。该情况下，在判定为高电压电源17异常时，进入到步骤s190，在判定为高电压电源17没有异常时，进入到步骤s455。
131.《变形例4》
132.在上述实施方式中，对作为驱动控制阀41的阀驱动装置，采用具有电动马达12和先导泵11的装置的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，也可以采用如下的直动型的阀驱动装置：通过链路线将控制阀41的阀芯与电动马达的可动片连接，能够通过电动马达的驱动使阀芯直接动作。该情况下，省略先导泵11，代替液压先导式的操作装置45而采用电气式的操作杆，根据电气式操作杆的操作量来驱动电动马达，利用电动马达直接驱动控制阀41的阀芯。此外，控制阀41也可以是通过螺线管驱动阀芯的电动驱动式的阀。该情况下，螺线管为电动驱动源。
133.《变形例5》
134.在上述实施方式中，作为使液压挖掘机1动作所需的电动驱动源，以驱动先导泵11的电动马达12为例进行了说明，但本发明并不限定于此。例如，用于冷却发动机2的冷却风扇的电动马达也可以说是使液压挖掘机1动作所需的电动驱动源之一。这是因为，在无法驱动冷却风扇时，无法冷却发动机2，无法起动液压挖掘机1的发动机2。另外，即使是能够起动发动机2的情况，也无法抑制发动机2的温度上升，因此，液压挖掘机1的动作被显著限制。此外，在本变形例中，利用发动机2驱动先导泵11。在本变形例中，即使是存在高电压电源17的异常或预充电继电器18c的异常的情况，也能够通过dc-dc转换器20进行设置于高电压电路70的电容器的预充电，因此，能够驱动冷却风扇。结果，能够使液压挖掘机1进行动作。即，根据本变形例，与上述实施方式一样，能够减少液压挖掘机1无法动作的状况。
135.《变形例6》
136.有时液压挖掘机1具有在怠速停止条件成立的情况下使发动机2停止的怠速停止功能。在上述实施方式中，对在电源异常标志设定为开启的情况下限制电动马达12及电动压缩机29的输出的例子进行了说明，但除此之外也可以限制怠速停止功能。
137.本变形例的车体控制器13判定怠速停止条件是否成立。怠速停止条件在液压挖掘机1的操作装置45的杆45a的操作未进行规定时间tc的情况下成立。另外，怠速停止条件在进行了液压挖掘机1的操作装置45的杆45a的操作的情况下，或在未进行液压挖掘机1的操作装置45的杆45a的操作且未经过规定时间tc的情况下不成立。
138.车体控制器13根据检测操作装置45的操作量的操作传感器45s的检测结果及存储在控制器13的存储装置中的阈值tc，判定怠速停止条件是否成立。此外，车体控制器13在操作装置45的操作量l小于阈值l0的情况下，判定为未进行操作，在操作量l为阈值l0以上的情况下，判定为进行了操作。阈值l0是用于判定是否进行了操作装置45的操作的阈值，预先
存储在车体控制器13的存储装置中。
139.车体控制器13在能够利用继电器电路18的预充电继电器18c正常完成平滑电容器15c、16c的预充电的情况下，在怠速停止条件成立时使发动机2停止。另一方面，车体控制器13在高电压电源17为异常的状态，判定为无法利用继电器电路18的预充电继电器18c进行平滑电容器15c、16c的预充电的情况下，在能够利用dc-dc转换器20完成平滑电容器15c、16c的预充电时，即使怠速停止条件成立也不使发动机2停止。由此，能够使发动机2驱动而通过发电电动机3持续产生发电电力，因此，能够避免因电源(14、17)的电池余量降低而导致无法使液压挖掘机1动作这样的事态。因此，根据本变形例，在具有怠速停止功能的液压挖掘机1中，能够减少液压挖掘机1无法动作的状况。
140.此外，上述怠速停止条件是一个例子，能够采用各种怠速停止条件。例如，可以在设置于液压挖掘机1的驾驶室8的门锁杆打开而成为操作员能够从驾驶室8下来的状态时，怠速停止条件成立。
141.《变形例7》
142.在上述实施方式中，对设置第一平滑电容器15c和第二平滑电容器16c的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。也可以省略第一和第二平滑电容器15c、16c中的某一方。
143.《变形例8》
144.在上述实施方式中，对将高电压电源17的电流值i、电压值v、温度t等状态信息个别地与阈值进行比较，判定这些状态是否为异常的状态，根据这些判定结果判定高电压电源17是否异常的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。高电压电源17是否异常的判定方法能够采用各种方法。
145.《变形例8-1》
146.例如，可以根据高电压电源17的电流值i、电压值v、温度t等状态信息中的多个状态信息来运算用于判定高电压电源17的异常的判定指标，将该判定指标与存储在存储装置中的阈值进行比较，由此，判定高电压电源17是否异常。
147.《变形例8-2》
148.也可以将表示高电压电源17的电压偏差的指标与存储在存储装置中的阈值进行比较，由此，判定高电压电源17是否异常。
149.《变形例8-3》
150.也可以在高电压电源17设置漏电检测电路，通过该检测电路检测漏电电流。该情况下，车体控制器13在被输入了表示检测到漏电电流的信号时，判定为高电压电源17异常。
151.《变形例8-4》
152.车体控制器13可以在输入了表示设置于电池控制器17b的传感器异常的信号时，判定为高电压电源17异常。
153.《变形例9》
154.在上述实施方式中，对车体控制器13根据从电池控制器17b取得的高电压电源17的状态信息来判定高电压电源17是否异常的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。也可以由电池控制器17b进行在上述实施方式中说明的异常判定。该情况下，从电池控制器17b向车体控制器13输出表示异常判定结果的信号。车体控制器13在从电池控制器17b取得了表示异常的判定结果的情况下，判定为高电压电源17异常，在从电池控制器17b取得了表
示没有异常(正常)的判定结果的情况下，判定为高电压电源17没有异常。
155.《变形例10》
156.在上述实施方式中，对设置电动压缩机29作为与高电压电路70连接的辅助机器的例子进行了说明，但辅助机器并不限定于此。例如，作为与高电压回路70连接的辅助机器，有用于控制液压系统的电磁比例阀、冷却发动机2的风扇的电动马达等。
157.《变形例11》
158.在上述实施方式中，对判定高电压电源17是否异常，在高电压电源17异常的情况下，判定为无法利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电，而利用dc-dc转换器20进行平滑电容器15c、16c的预充电的例子进行了说明，但本发明不限于此。也可以省略图4所示的步骤s110、s120、s125。该情况下，在高电压电源17的内部布线断线等高电压电源17为异常的状态的情况下，在步骤s135中，判定为平滑电容器15c、16c的预充电未正常完成。因此，步骤s135相当于判定预充电继电器18c及高电压电源17是否存在异常的处理。因此，在本变形例中，在步骤s140中，车体控制器13将继电器异常标志及电源异常标志设为关闭，进入到步骤s150。另外，在步骤s145中，车体控制器13向预充电继电器18c输出断开(off)信号，将继电器异常标志和电源异常标志设为开启，进入到步骤s155。
159.《变形例12》
160.在上述实施方式中，对如下例子进行了说明：在从利用继电器电路18开始平滑电容器15c、16c的预充电起经过了规定时间t0时预充电未完成的情况下，判定为无法利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电，利用dc-dc转换器20进行平滑电容器15c、16c的预充电，但本发明并不限定于此。例如，也可以在图4所示的步骤s145的处理完成之后，进入到步骤s190。在本变形例中，在步骤s110中判定为高电压电源17异常时，进入到步骤s125，在步骤s125的处理完成时，进入到步骤s155。即，在高电压电源17异常，判定为无法利用继电器电路18进行平滑电容器15c、16c的预充电时，利用dc-dc转换器20进行平滑电容器15c、16c的预充电。
161.《变形例13》
162.在上述实施方式中，对低电压电源14为铅蓄电池的例子进行了说明，但低电压电源14不限于此，能够采用各种蓄电装置。同样地，在上述实施方式中，对高电压电源17具有具备锂离子二次电池等蓄电元件的蓄电装置17a的例子进行了说明，但高电压电源17不限于此。作为高电压电源17，可以具有具备镍氢二次电池等蓄电元件的蓄电装置，也可以具有双电层的电容器。
163.《变形例14》
164.在上述实施方式中，对预充电完成判定部133根据来自各电压传感器15s、16s、20s的信号来判定平滑电容器15c、16c的预充电是否正常完成的例子进行了说明，但本发明并不限定于此。关于高电压电路70的电压(总线电压)，由于在任何场所都得到同样的检测结果，因此，可以基于各电压传感器15s、16s、20s中至少一个的信号来判定平滑电容器15c、16c的预充电是否正常完成。此外，根据来自多个电压传感器15s、16s、20s的信号来执行判定处理，由此，能够提高判定结果的可靠性。
165.《变形例15》
166.在上述实施方式中，对逆变器15、16的平滑电容器15c、16c为预充电对象的例子进
行了说明，但本发明并不限定于此。例如，在高电压电路70设置升压转换器的情况下，升压转换器的电容器也成为预充电对象。
167.《变形例16》
168.在上述实施方式中，作为作业机械，以具有电动驱动源的液压挖掘机1为例进行了说明，但本发明并不限定于此。能够将本发明应用于具有电动驱动源的轮式装载机、起重机等各种作业机械。
169.以上，对本发明的实施方式进行了说明，但上述实施方式仅示出了本发明的应用例的一部分，而并非旨在将本发明的技术范围限定于上述实施方式的具体结构。
170.符号说明
[0171]1…
液压挖掘机(作业机械)、2
…
发动机、3
…
发电电动机(发电机)、4
…
主泵、11
…
先导泵、12
…
电动马达(电动驱动源)、13
…
车体控制器(控制装置)、14
…
低电压电源(第一电源)、15c、16c
…
平滑电容器(电容器)、16
…
逆变器、16a
…
逆变器电路、17
…
高电压电源(第二电源)、18
…
继电器电路(第二预充电装置)、18b
…
主继电器、18c
…
预充电继电器、18d
…
预充电电阻、20
…
dc-dc转换器(第一预充电装置)、40
…
低电压电路(第一电气电路)、41
…
控制阀、45
…
操作装置、60
…
液压致动器、70
…
高电压电路(第二电气电路)、314
…
第一电源、317
…
第二电源、318
…
继电器电路(第一预充电装置)、340
…
第一电气电路、370
…
第二电气电路。