用于确定漏油的装置及使用该装置的机器人的制作方法

本公开的实施例总体上涉及机器人，并且更具体地涉及用于确定用在机器人关节中的齿轮箱的漏油的装置。

背景技术：

1、机器人是广泛使用的增加操作效率及准确性的自动化机构。机器人通常包括机器人臂杆和关节。机器人臂杆可以由设置在关节或基部中的马达驱动而旋转或移动。为满足减速比要求，需要在马达和待驱动的机器人臂杆之间布置齿轮箱。齿轮箱是使用齿轮和轮系以提供从旋转动力源到另一设备的速度和扭矩转换的设备。

2、通常在齿轮箱中提供油用于为齿轮和其它部件提供润滑。除了对各个元件的润滑功能以显著减小摩擦之外，齿轮箱中的油还可以冷却发热的子组件并且减轻和减弱齿轮冲程。此外，它还能减少振动、防止腐蚀以及保持一切清洁。

3、对于机器人应用，通常将马达耦接到齿轮箱，其中马达的轴延伸到齿轮箱的油腔中。用于密封油腔的密封件的老化会在防止油腔中的油进入马达方面产生问题，从而对马达的运转产生不利影响。

技术实现思路

1、本公开的实施例提供了用于确定齿轮箱漏油的装置及关联的机器人，以至少部分地解决上述问题以及其它潜在问题。

2、在第一方面，提供了用于确定齿轮箱漏油的装置。装置包括布置在齿轮箱和与齿轮箱耦接的马达之间的基部，基部由功能性吸油材料制成使得当基部接触油时基部的体积发生变化；信号发生器，耦接到基部并且被配置成响应于基部的体积的变化而引起信号发生器的电信号或物理性质的变化；以及控制器，耦接到信号发生器并且被配置为检测电信号或物理性质的变化，并且响应于对电信号或物理性质的变化的检测来确定漏油。

3、利用根据本公开实施例的装置，在油泄漏进马达之前，用户就已经获知该泄漏或马达就已被停止。在这种情况下，用户可能仅需要更换损坏的或老化的密封环以将机器人关节恢复到正常操作状态。以此方式，可以降低维护成本。更重要地，可以更安全地对使用根据本公开的实施例的装置的机器人进行操作。

4、在一些实施例中，装置还包括壳体，壳体被布置在马达的固定部分上并且包括用于接纳基部的凹槽。以此方式，装置可以更容易地安装在马达上。

5、在一些实施例中，信号发生器包括耦接到控制器的信号电缆并且包括断开的第一部分和第二部分；连接到第一部分的第一电极；以及连接到第二部分的第二电极，其中第一电极和第二电极中的至少一个设置在基部上，并且适于响应于基部的体积变化而电接触壳体，从而连接第一部分和第二部分，使得控制器检测电信号。这种布置可以容易地完成齿轮箱漏油的确定。

6、在一些实施例中，第一电极和第二电极两者都被布置在基部上，并适于响应于基部体积的变化而电接触壳体的不同部分。这种布置可便于将装置安装在马达上从而提高安装效率。

7、在一些实施例中，壳体的接触第一电极和第二电极的不同部分是导电的。这种布置可以确保信号发生器的电信号的产生从而提高装置的可靠性。

8、在一些实施例中，第一电极设置在基部上，第二电极设置在壳体上，并且第一电极适于响应于基部的体积变化而电接触壳体。这种布置可以便于装置的维护从而提高维护效率。

9、在一些实施例中，功能吸油材料包括遇油膨胀橡胶。

10、在一些实施例中，物理性质包括体积、温度、颜色或硬度中的至少一种。

11、在一些实施例中，壳体包括线槽，其适于将信号发生器的第一和第二部分中的至少一个布置在其中。结果，布置在线槽中的电缆将不容易被损坏，从而提高了设备的可靠性。

12、在一些实施例中，装置还包括布置在马达的可旋转部分和壳体之间的径向密封件。径向密封件可以提供附加的密封保护。

13、在一些实施例中，装置还包括布置在可旋转部分上并适于与可旋转部分一起旋转的附加套筒。这种布置可以提高装置的适应性。

14、在第二方面，提供了一种机器人。机器人包括至少一个关节和至少一个根据上述第一方面的装置。

15、应当理解，
技术实现要素：
并非旨在标识本公开的实施例的关键或必要特征，也并非旨在用于限制本公开的范围。通过下面的描述，本公开的其它特征将变得容易理解。

技术特征：

1.一种用于确定齿轮箱(201)的漏油的装置，包括：

2.根据权利要求1所述的装置，还包括：

3.根据权利要求2所述的装置，其中所述信号发生器(102)包括：

4.根据权利要求3所述的装置，其中所述第一电极(1024)和所述第二电极(1025)两者均被设置在所述基部(101)上，并适于响应于所述基部(101)的所述体积的所述变化而电接触所述壳体(104)的不同部分。

5.根据权利要求4所述的装置，其中所述壳体(104)的接触所述第一电极(1024)和所述第二电极(1025)的所述不同部分是导电的。

6.根据权利要求3所述的装置，其中所述第一电极(1024)被布置在所述基部(101)上，并且所述第二电极(1025)被布置在所述壳体(104)上，并且

7.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，其中所述功能性吸油材料包括遇油膨胀橡胶。

8.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，其中所述物理性质包括体积、温度、颜色或硬度中的至少一种。

9.根据权利要求2至6中任一项所述的装置，其中所述壳体(104)包括：

10.根据权利要求1至6中任一项所述的装置，还包括：

11.根据权利要求10所述的装置，还包括：

12.一种机器人，包括：

技术总结
本公开的实施例提供了一种用于确定齿轮箱(201)漏油的装置和关联的机器人。装置包括布置在齿轮箱(201)和耦接到齿轮箱的马达(202)之间的基部(101)，基部(101)由功能性吸油材料制成以便当基部(101)接触油时基部(101)的体积变化；信号发生器(102)，耦接到基部(101)上并且被配置成响应于基部(101)的体积的变化而引起信号发生器(102)的电信号或物理性质的变化；以及控制器(103)，耦接到信号发生器(102)并被配置为检测电信号或物理性质的变化并响应于对电信号或物理性质变化的上述检测来确定漏油。通过使用该装置，在油泄漏进马达(202)之前，用户就已经获知或马达(202)就已被停止。使用该装置的机器人可以被更安全地操作。

技术研发人员：曹晓东,张佳帆
受保护的技术使用者：ABB瑞士股份有限公司
技术研发日：
技术公布日：2024/1/13