多区域不确定电力系统负荷频率控制方法、系统及设备

本发明属于电力系统负荷频率控制领域，涉及一种多区域不确定电力系统负荷频率控制方法、系统及设备。

背景技术：

电力系统承担着向全国供电的重要任务，并负责提供高质量的电能，特别是对于医疗和高级精度制造商等重要用户。负荷频率是用于评估电能质量的重要指标，因为频率波动会导致发电机偏离运行状态，对电力系统的经济运行造成负面影响。由于其重要性，负荷频率控制(loadfrequencycontrol，lfc)方法成为了电力系统领域的热点研究问题。

随着电力系统朝着复杂互联的方向发展，多区域电力系统需要通过通信网络频繁传输大量信息，使得lfc面临着网络拥堵的挑战。为了避免此问题，研究者们开发了基于事件触发策略的lfc方案减小网络通信负担。除了通信限制外，负荷需求变化、错误的传感器测量、调节器的不变化等不确定性会直接影响模型的测量常数，进而影响lfc的设计。同时，另一方面，由于执行器负责执行大量控制信号，现代电力系统可能会发生突然的执行器故障。执行器故障会在一定程度上降低闭环系统的控制性能，甚至破坏闭环系统的稳定性。

目前为止，大多数现有方法通过构造滑模面设计滑模控制率以应对lfc的不确定性，但是，这样的方法相对复杂且难于实现，尚未有针对带有执行器故障的不确定多区域电力系统的可靠事件触发lfc研究。

技术实现要素：

本发明的目的在于克服上述现有技术张工，大多数现有方法通过构造滑模面设计滑模控制率以应对lfc的不确定性，相对复杂且难于实现的缺点，提供一种多区域不确定电力系统负荷频率控制方法、系统及设备。

为达到上述目的，本发明采用以下技术方案予以实现：

本发明第一方面，一种多区域不确定电力系统负荷频率控制方法，包括以下步骤：

s1：获取多区域电力系统当前时刻的运行状态参数；

s2：根据多区域电力系统当前时刻的运行状态参数，通过式(1)的控制触发函数确定多区域电力系统的控制更新时刻，具体的，当控制触发函数值γ≥0时，当前时刻为多区域电力系统的控制更新时刻：

其中，为多区域电力系统控制器故障模型的故障系数上界，‖·‖f为矩阵的f范数，k为控制器增益，ε为测量误差，为对系统状态的采样，x为系统状态，α为正常数，δ为系统不确定性的下确界，β为符号函数的二范数，φ为多区域电力系统控制器故障模型的故障系数下界，为大于零的常数，为衰减系数，t为当前时刻，p为李雅普诺夫矩阵，p＞0，为多区域电力系统的系统矩阵，为多区域电力系统的输入矩阵，ψ为大于零的常数，i为单位矩阵；

s3：根据多区域电力系统控制更新时刻的运行状态参数，通过式(2)的控制方程得到电力系统控制信号u：

其中，sign(·)为数学符号函数，

s4：通过电力系统控制信号控制多区域电力系统负荷频率。

本发明多区域不确定电力系统负荷频率控制方法进一步的改进在于：

所述运行状态参数包括：多区域电力系统内各区域电力系统的运行状态参数；各区域电力系统的运行状态参数包括：区域电力系统的功率输出变化量、转子角导数变化量、积分控制变化量、频率变化量以及调速阀位置变化量。

所述多区域电力系统的系统矩阵通过如下方式得到：

通过式(3)得到多区域电力系统的系统矩阵

其中，

其中，(·)'表示，为i区域电力系统的时间常数，为i区域电力系统涡轮机的时间常数，为i区域电力系统调速器的时间常数，为i区域电力系统偏频因子，为i区域电力系统积分控制因子，ri为i区域电力系统调速系数，为i区域电力系统增益，ksij为i区域电力系统的和j区域电力系统的互联增益，n为区域电力系统总个数。

所述多区域电力系统的输入矩阵通过如下方式得到：

通过式(4)得到多区域电力系统的输入矩阵

其中，带'的符号表示未带有不确定性的参数。

所述多区域电力系统控制器故障模型的故障系数下界φ和多区域电力系统控制器故障模型的故障系数上界通过如下方式确定：

通过式(5)和式(6)确定多区域电力系统控制器故障模型的故障系数下界φ和多区域电力系统控制器故障模型的故障系数上界

其中，φij为故障系数，i表示第i个电力系统，n为系统个数；j表示ui的第j个元素，mi为ui中的元素个数。

本发明第二方面，一种多区域不确定电力系统负荷频率控制方法，包括以下步骤：

s1：获取当前时刻多区域电力系统的运行状态参数；

s2：根据多区域电力系统当前时刻的运行状态参数，通过式(7)的控制触发函数确定多区域电力系统的控制更新时刻，具体的，当控制触发函数值γ≥0时，当前时刻为多区域电力系统的控制更新时刻：

其中，为多区域电力系统控制器故障模型的故障系数上界，为矩阵k的f范数，k为控制器增益，为ε的f范数，为测量误差，为的二范数，为对系统状态的采样，x为系统状态，φ为多区域电力系统控制器故障模型的故障系数下界，为大于零的常数，为衰减系数，t为当前时刻，p为李雅普诺夫矩阵，p＞0，为多区域电力系统的系统矩阵，为多区域电力系统的输入矩阵，ψ为大于零的常数，i为单位矩阵；

s3：根据控制更新时刻多区域电力系统的运行状态参数，通过式(8)的控制方程得到电力系统控制信号u：

s4：通过电力系统控制信号控制多区域电力系统负荷频率。

本发明第三方面，一种多区域不确定电力系统负荷频率控制系统，包括：

获取模块，用于获取多区域电力系统当前时刻的运行状态参数；

控制更新时刻确定模块，用于根据多区域电力系统当前时刻的运行状态参数，通过式(1)的控制触发函数确定多区域电力系统的控制更新时刻，具体的，当控制触发函数值γ≥0时，当前时刻为多区域电力系统的控制更新时刻：

其中，为多区域电力系统控制器故障模型的故障系数上界，下标f表示为矩阵的f范数，k为控制器增益，ε为测量误差，为对系统状态的采样，x为系统状态，α为正常数，δ为系统不确定性的下确界，β为符号函数的二范数，φ为多区域电力系统控制器故障模型的故障系数下界，为为大于零的常数，为衰减系数，t为当前时刻，p为李雅普诺夫矩阵，p＞0，为多区域电力系统的系统矩阵，为多区域电力系统的输入矩阵，ψ为大于零的常数，i为单位矩阵；

控制信号确定模块，用于根据多区域电力系统控制更新时刻的运行状态参数，通过式(2)的得到电力系统控制信号u：

其中，sign(·)为数学符号函数，

控制模块，用于通过电力系统控制信号控制多区域电力系统负荷频率。

本发明第四方面，一种多区域不确定电力系统负荷频率控制系统，包括：

获取模块，用于获取当前时刻多区域电力系统的运行状态参数；

控制更新时刻确定模块，用于根据多区域电力系统当前时刻的运行状态参数，通过式(7)的控制触发函数确定多区域电力系统的控制更新时刻，具体的，当控制触发函数值γ≥0时，当前时刻为多区域电力系统的控制更新时刻：

其中，为多区域电力系统控制器故障模型的故障系数上界，‖·‖f为矩阵的f范数，k为控制器增益，ε为测量误差，为对系统状态的采样，x为系统状态，α为正常数，δ为系统不确定性的下确界，β为符号函数的二范数，φ为多区域电力系统控制器故障模型的故障系数下界，为为大于零的常数，为衰减系数，t为当前时刻，p为李雅普诺夫矩阵，p＞0，为多区域电力系统的系统矩阵，为多区域电力系统的输入矩阵，ψ为大于零的常数，i为单位矩阵；

控制信号确定模块，用于根据多区域电力系统控制更新时刻的运行状态参数，通过式(2)的控制方程得到电力系统控制信号u：

控制模块，用于通过电力系统控制信号控制多区域电力系统负荷频率。

本发明第五方面，一种终端设备，其特征在于，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述多区域不确定电力系统负荷频率控制方法的步骤。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：

本发明提多区域不确定电力系统负荷频率控制方法，通过获取多区域电力系统当前时刻的运行状态参数，根据预设的控制触发函数确定多区域电力系统的控制更新时刻，进而根据多区域电力系统控制更新时刻的运行状态参数，通过预设的控制方程得到电力系统控制信号，通过电力系统控制信号控制多区域电力系统负荷频率。其中，控制触发函数充分考虑了多区域电力系统的执行器故障和不确定性的情况，所预设的控制触发函数不会出现zeno现象，能够在一定时间内稳定触发，且能够适应通信量大的应用环境，确保多区域电力系统在保持稳定的情况下调节负荷频率，确保多区域电力系统安全经济运行，有效解决了带有执行器故障的不确定多区域电力系统的负荷频率控制问题。同时，预设的控制方程使用数学符号函数，其形式简单，实现起来更加方便、经济。

进一步的，针对无负荷扰动和无不确定性的特例下，给出了修正的控制方法，该控制方法是针对无负荷扰动和无不确定性特例的简洁方法，能够简单实现无负荷扰动和无不确定性的多区域电力系统负荷频率控制。

附图说明

图1为本发明的多区域不确定电力系统负荷频率控制方法流程框图；

图2为本发明的三区域电力系统示意图

图3为本发明的开环系统的曲线图；

图4为本发明的无负载扰动和系统不确定性的闭环系统频率变化曲线图；

图5为本发明的无负载扰动和系统不确定性的闭环系统控制输入曲线图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

下面结合附图对本发明做进一步详细描述：

参见图1，本发明第一个方法实施例中，提供一种多区域不确定电力系统负荷频率控制方法，能够用于具有负荷扰动和设备参数不确定性的多区域电力系统，具体的，为一种针对带有执行器故障的参数不确定的多区域电力系统，基于可靠事件触发的负荷频率控制方法，其结合了数学符号函数，用于在考虑电力系统不确定性和执行器故障的情况下，解决多区域电力系统负荷频率控制问题，能够使得电力系统安全稳定运行，保证电能的质量。具体的，该多区域不确定电力系统负荷频率控制方法包括以下步骤：

s1：获取多区域电力系统当前时刻的运行状态参数。

具体的，多区域电力系统当前时刻的运行状态参数，通过多区域电力系统内各区域电力系统的运行状态参数组合得到，通过多区域电力系统内各区域电力系统中部署的传感器，来获取各区域电力系统的运行状态参数。其中，各区域电力系统的运行状态参数包括：各区域电力系统的功率输出变化量、转子角导数变化量、积分控制变化量、频率变化量以及调速阀位置变化量。

s2：根据多区域电力系统当前时刻的运行状态参数，通过预设的控制触发函数确定多区域电力系统的控制更新时刻。具体的，通过式(1)的控制触发函数确定多区域电力系统的控制更新时刻，具体的，当控制触发函数值γ≥0时，事件被触发，当前时刻为多区域电力系统的控制更新时刻；否则，事件不被触发：

其中，为多区域电力系统控制器故障模型的故障系数上界，‖·‖f为矩阵的f范数，k为控制器增益，ε为测量误差，为对系统状态的采样，x为系统状态，α为正常数，δ为系统不确定性的下确界，β为符号函数的二范数，φ为多区域电力系统控制器故障模型的故障系数下界，为为大于零的常数，为衰减系数，t为当前时刻，p为李雅普诺夫矩阵，p＞0，为多区域电力系统的系统矩阵，为多区域电力系统的输入矩阵，ψ为大于零的常数，i为适合矩阵运算的单位矩阵。

其中，多区域电力系统的和通过如下方式得到：

具体的，首先，考虑由n个负荷频率控制区域组成的不确定性多区域电力系统。该系统第i个区域由以下动态方程模型表示为：

其中，a'i表示不存在不确定性时的第i个系统矩阵，δai为相应的不确定性；b'i表示不存在不确定性时的第i个输入矩阵，δbi为相应的不确定性；e'i表示不存在不确定性时的第i个功率交换矩阵，δei为相应的不确定性；f'i表示不存在不确定性时的第i个负荷功率矩阵，δfi为相应的不确定性；为相应的不确定性；；和分别是系统状态、控制输入和负载扰动，并且其中，δσi、δei、δfi和分别是功率输出变化量、转子角导数变化量、积分控制变化量、频率变化量和调速阀位置变化量。

定义：

则多区域电力系统的动态方程改写为：

获得多区域电力系统的动态方程为：

其中，

通过式(3)得到多区域电力系统的

其中，

为i区域电力系统的时间常数，为i区域电力系统涡轮机的时间常数，为i区域电力系统调速器的时间常数，为i区域电力系统偏频因子，为i区域电力系统积分控制因子，ri为i区域电力系统调速系数，为i区域电力系统增益，ksij为i区域电力系统的和j区域电力系统的互联增益，n为区域电力系统总个数。

通过式(4)得到多区域电力系统的

其中，

其中，多区域电力系统的φ和通过如下方式得到：

具体的，考虑以下控制器故障模型：

其中，φijk是控制器故障模型的参数，定义可得：

其中，

根据多区域电力系统长期运行的历史数据，收集大量φijk，使用统计学方法确定合理的下限φij和上限进而通过式(5)和式(6)得到多区域电力系统控制器故障模型的故障系数下界φ和上界

s3：根据多区域电力系统控制更新时刻的运行状态参数，通过预设的控制方程得到电力系统控制信号，具体的，由控制方程式(2)得到电力系统控制信号u：

其中，sign(·)为数学符号函数，

s4：通过电力系统控制信号控制多区域电力系统负荷频率。

具体的，在控制更新时刻将电力系统控制信号u输入多区域电力系统的控制系统，进行多区域电力系统负荷频率控制。

为了说明本发明的有效性，需要证明使用本发明的闭环系统是渐进稳定的，下面给出详细的证明过程，以供参考。

首先假设：是可镇定的，为匹配不确定项，而且

使用本发明的系统动态方程为：

选择以下lyapunov函数：

v＝x^tpxp＞0

根据闭环系统方程的根轨迹求v的时间导数：

因此：

可以得出：

因为由此得出：

另一方面：

并且：

因为因此它满足：

又因为αφ＞δ，可以得出：

考虑条件并且在触发函数中γ≥0，由此得出：

可以得出：

因此：

由此可以得出闭环系统渐进稳定的结论。

为了说明本发明的有效性，需要确保使用本发明中的控制触发函数会在有限时间内被有限次触发，即该方法不会产生zeno现象：

使用反证法证明该闭环系统不存在zeno现象。考虑存在zeno现象，它满足：存在一个有限时间t，有根据极限的定义，对于任意∈＞0，存在一个正整数λ，满足对于任意k＞λ，都有t-∈＜tk＜t。根据闭环系统方程可得：

可以得出：

由于系统具有渐进稳定性，被限制在有限的时间间隔[tk,tk+1)中，考虑式在[tk,tk+1)中是有界的，定义最下的上界为因此：

其中，定义函数：

由此，并且

另一方面，当γ＝0时有：

其中，当‖ε(t)‖2超过阈值‖ε^*(t)‖2时，事件触发，因此：相当于，

考虑k＞λ并且设由于t-∈＜tk＜t，有tk+1＞2∈+tk＞t+∈，这与事实t-∈＜tk+1＜t矛盾，因此不会发生zeno现象。

本发明提供了多区域不确定电力系统负荷频率控制方法，在多区域电力系统发生执行器故障时，使用该控制方法和满足要求的控制器参数能够使系统在保持稳定的情况下调节负荷频率，确保多区域电力系统安全经济运行。同时，控制方法给出了控制触发函数，该控制触发函数不会出现zeno现象，在通信量大的应用环境依然能够稳定触发，确保多区域电力系统的稳定，解决了带有执行器故障的不确定多区域电力系统的负荷频率控制问题。

本发明第二个方法实施例中，提供一种多区域不确定电力系统负荷频率控制方法，能够用于无负荷扰动和无不确定性的多区域电力系统，包括以下步骤：

s1：获取当前时刻多区域电力系统的运行状态参数。

s2：根据多区域电力系统当前时刻的运行状态参数，通过式(7)的控制触发函数确定多区域电力系统的控制更新时刻，具体的，当控制触发函数值γ≥0时，当前时刻为多区域电力系统的控制更新时刻：

s3：根据控制更新时刻多区域电力系统的运行状态参数，通过式(8)的控制方程得到电力系统控制信号u：

s4：通过电力系统控制信号控制多区域电力系统负荷频率。

综上，针对无负荷扰动和无不确定性的特例下，给出了修正的控制方法，该控制方法是针对无负荷扰动和无不确定性特例的简洁方法，能够简单实现无负荷扰动和无不确定性的多区域电力系统负荷频率控制。

根据上一实施例中的论述，同样可以证明使用本实施例的多区域不确定电力系统负荷频率控制方法的系统是渐近稳定的。

本发明再一个实施例中，参见图2至5，展示了实用本发明多区域不确定电力系统负荷频率控制方法，对于一个三区域互联电力系统的控制。

该三区域互联电力系统的参数如表1所示：

表1三区域电力系统的参数

电力系统的工作状态随负载需求、传感器测量值和动态调节的变化而3变化，这将影响电力系统的模型并产生参数不确定性，一些参数的范围如下：

三区域互联电力系统设备的额定参数如下：

该三区域互联电力系统的执行器故障参数φ＝0.8。

通过p＞0,得出：

其中：

k1＝[-5.5317-5.4110-1.1300-0.6732-0.4405]

k2＝[-7.9269-5.9750-1.0621-0.9187-0.9044]

k3＝[-6.4447-6.3642-1.0363-0.7957-0.5201]

设定初始条件：

x1＝[-1.5-1.30.2-0.40.2]^t

x2＝[-3-1.9-0.3-0.7-0.5]^t

x3＝[-1.7-1.5-0.2-0.4-2]^t

下面展示，依照上述多区域不确定电力系统负荷频率控制方法对系统进行控制得到的仿真结果：

图3展示了在没有控制输入且g≡0的系统不稳定性。在的情况下应用控制方程和触发函数图4展示了在图5所展示的控制输入下δfi的逐渐趋近与0的过程。进一步展示电力系统具有不确定性的情况，将负载扰动设置为：δpd1＝0.01，δpd2＝0.03，δpd3＝0.02，设置参数不确定性：在α＝1.08的情况下应用控制方程和触发函数

其中，从图3中可以看出，未使用本发明方法的开环电力系统是不稳定的，从图4中可以看出，使用本发明方法后电力系统是稳定的，从图5中可以看出，本发明方法的控制信号是收敛的。

下述为本发明的装置实施例，可以用于执行本发明方法实施例。对于装置实施例中未纰漏的细节，请参照本发明方法实施例。

本发明再一个实施例中，提供一种多区域不确定电力系统负荷频率控制系统，该多区域不确定电力系统负荷频率控制系统能够用于实施上述第一个方法实施例的多区域不确定电力系统负荷频率控制方法，具体的，该多区域不确定电力系统负荷频率控制系统包括获取模块、控制更新时刻确定模块、控制信号确定模块以及控制模块。

其中，获取模块，用于获取多区域电力系统当前时刻的运行状态参数。

控制更新时刻确定模块，用于根据多区域电力系统当前时刻的运行状态参数，通过式(1)的控制触发函数确定多区域电力系统的控制更新时刻，具体的，当控制触发函数值γ≥0时，当前时刻为多区域电力系统的控制更新时刻：

控制信号确定模块，用于根据多区域电力系统控制更新时刻的运行状态参数，通过式(2)的得到电力系统控制信号u：

控制模块，用于通过电力系统控制信号控制多区域电力系统负荷频率。

本发明再一个实施例中，提供一种多区域不确定电力系统负荷频率控制系统，该多区域不确定电力系统负荷频率控制系统能够用于实施上述第二个方法实施例的多区域不确定电力系统负荷频率控制方法，具体的，该多区域不确定电力系统负荷频率控制系统包括获取模块、控制更新时刻确定模块、控制信号确定模块以及控制模块。

其中，获取模块，用于获取当前时刻多区域电力系统的运行状态参数；

控制更新时刻确定模块，用于根据多区域电力系统当前时刻的运行状态参数，通过式(7)的控制触发函数确定多区域电力系统的控制更新时刻，具体的，当控制触发函数值γ≥0时，当前时刻为多区域电力系统的控制更新时刻：

控制信号确定模块，用于根据多区域电力系统控制更新时刻的运行状态参数，通过式(2)的控制方程得到电力系统控制信号u：

控制模块，用于通过电力系统控制信号控制多区域电力系统负荷频率。

本发明再一个实施例中，提供一种终端设备，该终端设备包括处理器以及存储器，所述存储器用于存储计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，所述处理器用于执行所述计算机存储介质存储的程序指令。处理器可能是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor、dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，其是终端的计算核心以及控制核心，其适于实现一条或一条以上指令，具体适于加载并执行一条或一条以上指令从而实现相应方法流程或相应功能；本发明实施例所述的处理器可以用于上述实施例中的多区域不确定电力系统负荷频率控制方法的操作。

再一个实施例中，本发明还提供了一种计算机可读存储介质(memory)，所述计算机可读存储介质是终端设备中的记忆设备，用于存放程序和数据。可以理解的是，此处的计算机可读存储介质既可以包括终端设备中的内置存储介质，当然也可以包括终端设备所支持的扩展存储介质。计算机可读存储介质提供存储空间，该存储空间存储了终端的操作系统。并且，在该存储空间中还存放了适于被处理器加载并执行的一条或一条以上的指令，这些指令可以是一个或一个以上的计算机程序(包括程序代码)。需要说明的是，此处的计算机可读存储介质可以是高速ram存储器，也可以是非不稳定的存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。可由处理器加载并执行计算机可读存储介质中存放的一条或一条以上指令，以实现上述实施例中有关多区域不确定电力系统负荷频率控制方法的相应步骤。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。