技术特征：
1.电机转子滚花轴与转子铁芯的自动装配方法，其特征在于，包括以下步骤：s1，使转子滚花轴（a）悬挂在转盘机构（c）上，转子滚花轴（a）随着转盘机构（c）一起周向运动；s2，第一视觉系统（e）对随着转盘机构（c）运动的转子滚花轴（a）进行扫描，以采集转子滚花轴（a）一端的第一轴承挡外圆直径（d1）、滚花外圆的外径（d2）和转子滚花轴内孔（a3）一端的第一直径（d1），第一视觉系统（e）将采集的数据发送给工控机，工控机计算并判断所述转子滚花轴内孔（a3）的一端与第一轴承挡（a1）外圆的同轴度，以及转子滚花轴内孔（a3）的一端与滚花外圆（a2）的一端的同轴度是否合格；s3，经过第一视觉系统（e）采集数据后的转子滚花轴继续随着转盘机构（c）一起周向运动时被释放到第一直线传送机构（f）上，转子滚花轴（a）随着第一直线传送机构（f）移动时，工控机控制第一顶杆机构（g）将步骤s2中判定同轴度不合格的转子滚花轴（a）推入到第一废品收纳容器（h）中，步骤s2中判定同轴度合格的转子滚花轴（a）随着第一直线传送机构（f）继续移动；s4，第二视觉系统（i）对步骤s3中合格且随着第一直线传送机构（f）继续移动的转子滚花轴（a）进行扫描，以采集转子滚花轴（a）另一端的第二轴承挡外圆直径（d5）、挡肩的外径（d6）和转子滚花轴内孔（a3）另一端的第二直径（d2），第二视觉系统（i）将采集的数据发送给工控机，工控机计算并判断所述转子滚花轴内孔（a3）的另一端与第二轴承挡（a4）外圆的同轴度，以及转子滚花轴内孔（a3）的另一端与挡肩（a5）的同轴度是否合格；s5，经过第二视觉系统（i）采集数据后的转子滚花轴（a）随着第一直线传送机构（f）移动时，工控机控制第二顶杆机构（j）将步骤s4中判定同轴度不合格的转子滚花轴（a）推入到第一废品收纳容器（h）中，工控机控制第三顶杆机构（k）将步骤s4中判定同轴度合格的转子滚花轴（a）推入到第一合格品收纳容器（m）中；s6，第三视觉系统（n）对随着第二直线传送机构（o）移动的转子铁芯（b）进行扫描，以采集转子铁芯内孔直径（d3）和转子铁芯外圆直径（d3），第三视觉系统（n）将采集的数据发送给工控机，工控机计算并判断转子铁芯（b）的内孔与外圆的同轴度是否合格；s7，经过第三视觉系统（n）采集数据后的转子铁芯（b）继续随着第二直线传送机构（o）移动时，工控机控制第四顶杆机构（p）将步骤s6中判定同轴度不合格的转子铁芯（b）推入到第二废品收纳容器（q）中，工控机控制第五顶杆机构（r）将步骤s6中判定同轴度合格的转子铁芯（b）推入到第二合格品收纳容器（s）中；s8，将工控机判定为合格的转子滚花轴（a）以及合格的转子铁芯（b）转移到压装机（t）上进行压装，使转子滚花轴（a）与转子铁芯（b）紧固为一体。2.根据权利要求1所述电机转子滚花轴与转子铁芯的自动装配方法，其特征在于，转盘机构（c）包括旋转驱动器（1）、盘状部件（2），盘状部件（2）与旋转驱动器（1）的扭矩输出端连接，盘状部件（2）的周面上设有凹槽（3），转子滚花轴（a）配合在凹槽（3）中后，转子滚花轴（a）悬挂在盘状部件（2）上。3.根据权利要求1所述电机转子滚花轴与转子铁芯的自动装配方法，其特征在于，在转盘机构（c）的一侧设有第一振动送料机构（u），第一振动送料机构（u）使位于该第一振动送料机构（u）内的转子滚花轴（a）竖立并移动，第一振动送料机构（u）对移动到第一振动送料机构（u）输出端的转子滚花轴（a）进行导向，以迫使转子滚花轴（a）与转盘机构（c）配合后悬
挂在转盘机构（c）上。4.根据权利要求3所述电机转子滚花轴与转子铁芯的自动装配方法，其特征在于，第一振动送料机构（u）包括振动发生装置（4）、料斗（5）、输料槽（6）、送料槽（7）、导向块（8），振动发生装置（4）与料斗（5）配合，输料槽（6）的一部分呈螺旋状布置在料斗（5）内，输料槽（6）的另一部分位于料斗（5）外且与送料槽（7）的输入端连接，送料槽（7）的输入端所在高度位置高于送料槽（7）输出端所在的高度位置，送料槽（7）的输出端以及导向块（8）位于转盘机构（c）的一侧，导向块（8）固定在送料槽（7）的输出端，导向块（8）对移动的转子滚花轴（a）导向，以迫使转子滚花轴（a）沿着导向块（8）的导向轨迹移动后与转盘机构（c）形成配合并悬挂在转盘机构（c）上。5.根据权利要求1所述的电机转子滚花轴与转子铁芯的自动装配方法，其特征在于，在步骤s3中，转子滚花轴（a）随着转盘机构（c）一起周向运动时与第一直线传送机构（f）配合时，转子滚花轴（a）被第一直线传送机构（f）从转盘机构（c）上自动释放到第一直线传送机构（f）上。6.根据权利要求1所述电机转子滚花轴与转子铁芯的自动装配方法，其特征在于，第一直线传送机构（f）包括：对位于转盘机构（c）上的转子滚花轴（a）形成阻挡以使转子滚花轴（a）与转盘机构（c）分离的释放挡块（9）；承接从转盘机构（c）上分离出来的转子滚花轴（a）的第一皮带传送机构（10）。7.根据权利要求1所述电机转子滚花轴与转子铁芯的自动装配方法，其特征在于，步骤s8中，通过第一机器人（v）带动第一3d深度相机（w）移动到第一合格品收纳容器（m）的上方，第一3d深度相机（w）扫描第一合格品收纳容器（m）内的转子滚花轴（a）点云数据并进行计算，确认抓取目标及抓取位置后，第一机器人（v）将转子滚花轴（a）抓取并移动到压装机（t）上。8.根据权利要求1所述电机转子滚花轴与转子铁芯的自动装配方法，其特征在于，所述压装机（t）包括：辅助工装（11），辅助工装（11）上设有容纳转子滚花轴（a）的一部分的容纳腔体；检测转子滚花轴（a）以及转子铁芯（b）是否放置到位的第一传感器（12），第一传感器（12）位于辅助工装（11）的侧部，第一传感器（12）与辅助工装（11）对应的位置为压装上料工位；对位于转子滚花轴（a）上的转子铁芯进行施压的下压机构（13），下压机构（13）与辅助工装（11）对应的位置为压装工位；驱动辅助工装（11）在压装上料工位与压装工位之间移动的第一驱动器（14）；检测辅助工装（11）和转子滚花轴（a）是否移动到压装工位的第二传感器（15）；检测下压机构（13）是否复位的第三传感器（16）。9.根据权利要求8所述电机转子滚花轴与转子铁芯的自动装配方法，其特征在于，步骤s8中，将转子滚花轴（a）放置并定位于辅助工装（11）上，将转子铁芯（b）放在转子滚花轴（a）上，第一传感器（12）检测转子滚花轴（a）以及转子铁芯（b）是否放置到位，如已放置到位则工控机控制第一驱动器（14）工作，使辅助工装（11）带动转子滚花轴（a）以及转子铁芯（b）移动到压装工位，第二传感器（15）检测到辅助工装（11）后，下压机构（13）工作对转子铁芯（b）
进行施压使转子铁芯（b）与转子滚花轴（a）形成配合，下压机构（13）复位，第三传感器（16）确认下压机构（13）复位。10.根据权利要求9所述电机转子滚花轴与转子铁芯的自动装配方法，其特征在于，还包括在第三传感器（16）确认下压机构（13）复位后，工控机控制自动取件机构，将完成压装的转子滚花轴（a）与转子铁芯（b）取走。