充电电流控制方法、装置、设备、充电桩及存储介质与流程

1.本公开涉及机器人充电技术领域，尤其涉及一种充电电流控制方法、装置、设备、充电桩及存储介质。


背景技术：

2.基于机器人的仓储系统采用智能操作系统，通过系统指令实现货物的自动取出和存放，同时可以24小时不间断运行，代替了人工管理和操作，提高了仓储的效率，受到了广泛地应用和青睐。
3.机器人大多采用蓄电池进行供电，当机器人的蓄电池电量较低时，机器人需要移动至充电桩处进行充电。现有的充电桩仅可以采用固定默认的一个充电电流为机器人进行充电，无法同时适用于工作于低温工况和常温工况的机器人，应用范围受限。且若采用较大的充电电流为低温工况的机器人的充电电池充电，容易损坏电池或降低电池寿命。


技术实现要素：

4.本公开提供一种充电电流控制方法、装置、设备、充电桩及存储介质，实现了基于机器人的充电电池的电芯温度的充电电流的自适应控制，提高了充电桩的应用范围，避免了因充电电流不当而导致机器人的充电电池寿命缩短的问题，提高了充电的安全性。
5.第一方面，本公开实施例提供了一种充电电流控制方法，所述方法包括：
6.当检测到机器人与充电桩电连接时，获取所述机器人的充电电池的电芯温度；当所述充电电池的电芯温度高于第二温度时，控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电；当所述充电电池的电芯温度低于第一温度时，控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电；其中，所述第二温度高于所述第一温度，所述第一电流阈值大于所述第二电流阈值。
7.可选的，在控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，所述方法还包括：当所述机器人的充电电池的电芯温度处于所述第一温度和所述第二温度之间时，控制所述充电桩保持以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
8.可选的，在控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，所述方法还包括：当所述机器人的充电电池的电芯温度处于所述第一温度和所述第二温度之间时，控制所述充电桩保持以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
9.可选的，在控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，所述方法还包括：当所述充电电池的电压满足预设条件，所述充电电池的电芯温度小于或等于第二温度时，控制所述充电桩以第一脉冲电流为所述充电电池充电；或，当所述充电电池的电压满足预设条件，所述充电电池的电芯温度大于第二温度时，控制所述充电桩以第二脉冲电流为所述充电电池充电；其中，所述第二脉冲电流的峰值大于所述第一脉冲电流。
10.可选的，在控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，所述方法还包括：当所述充电电池的电压满足预设条件时，控制所述充电桩以第三脉冲电
流为所述充电电池充电。
11.可选的，当所述机器人与充电桩电连接，且所述机器人的充电电池的电芯温度获取失败时，所述方法还包括：获取历史电芯温度以及预设时间段内所述机器人对应的环境温度，其中，所述历史电芯温度包括至少一个历史时间节点采集的充电电池的电芯温度，所述预设时间段包括所述历史时间节点至当前时间对应的时间段；根据所述历史电芯温度以及预设时间段内的环境温度，预估所述机器人的充电电池在当前时间的电芯温度。
12.可选的，当所述机器人对应的环境温度在预设时间段内的最大温差大于预设温差时，所述方法还包括：控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
13.可选的，当检测到机器人与充电桩电连接时，所述方法还包括：获取所述机器人的第一位置信息；根据所述第一位置信息，判断所述机器人与所述充电桩是否可靠连接；若是，则当所述充电电池的电芯温度高于第二温度时，控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电，或当所述充电电池的电芯温度低于第一温度时，控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
14.第二方面，本公开实施例还提供了一种充电电流控制装置，所述装置包括：
15.电芯温度获取模块，用于当检测到机器人与充电桩电连接时，获取所述机器人的充电电池的电芯温度；第一充电控制模块，用于当所述充电电池的电芯温度高于第二温度时，控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电；第二充电控制模块，用于当所述充电电池的电芯温度低于第一温度时，控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电；其中，所述第二温度高于所述第一温度，所述第一电流阈值大于所述第二电流阈值。
16.第三方面，本公开实施例还提供了一种充电电流控制设备，包括：存储器和至少一个处理器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述至少一个处理器执行本公开第一方面对应的任意实施例提供的充电电流控制方法。
17.第四方面，本公开实施例还提供了一种充电桩，包括充电桩主体、电源模块以及本公开第三方面对应的实施例提供的充电电流控制设备。
18.第五方面，本公开实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的充电电流控制方法。
19.第六方面，本公开实施例还提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如本公开第一方面对应的任意实施例提供的充电电流控制方法。
20.本公开实施例提供的充电电流控制方法、装置、设备、充电桩及存储介质，针对移动式机器人，当检测到机器人与充电桩连接时，基于所获取的机器人的充电电池的电芯温度所处的区间，自动确定充电桩的充电电流，从而使得在常温工况下，如温度高于第二温度时，则控制充电桩以较大电流，如第一电流阈值，为机器人的充电电池充电；而在低温工况下，如温度低于第一温度时，控制充电桩以较小电流，如第二电流阈值，为机器人的充电电池充电。从而确保了在低温工况下，即在充电电池内部的碘离子活性较低时，采用小电流充电，避免因充电而损坏充电电池，提高了充电电池的使用寿命，同时，提高了充电桩的应用
范围，使得移动机器人无需配置具备低温特性的充电电池的情况下，仍可以在低温工况下进行充电和长时间运行，降低了电池成本，提高了机器人的通用性。
附图说明
21.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
22.图1为本技术实施例提供的仓储系统的结构示意图；
23.图2为本技术实施例提供的仓储系统中移动机器人的结构示意图；
24.图3为本技术实施例提供的仓储系统中充电桩的结构示意图；
25.图4为本技术实施例提供的仓储系统中第三检测单元的结构示意图；
26.图5为本技术实施例提供的仓储系统中温度探头和温度变送器的电路图；
27.图6为本技术实施例提供的仓储系统中第二检测单元、充电桩和服务器的连接图；
28.图7为本公开实施例提供的充电电流控制方法的一种应用场景图；
29.图8为本公开一个实施例提供的充电电流控制方法的流程图；
30.图9为本公开另一个实施例提供的充电电流控制方法的流程图；
31.图10为本公开另一个实施例提供的充电电流控制方法的流程图；
32.图11为本公开一个实施例提供的充电电流控制装置的结构示意图；
33.图12为本公开一个实施例提供的充电电流控制设备的结构示意图；
34.图13为本公开一个实施例提供的充电桩的结构示意图。
35.通过上述附图，已示出本公开明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本公开构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本公开的概念。
具体实施方式
36.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
37.下面以具体地实施例对本公开的技术方案以及本公开的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本公开的实施例进行描述。
38.仓储系统可以包括移动机器人和为移动机器人充电的充电桩。移动机器人可以包括机器人本体和用于为机器人本体供电的充电电池。机器人本体上具有电连接部，机器人本体移动到充电桩，电连接部与充电桩上的充电部插接，以使电连接部与充电桩电连接，以使充电桩为充电电池充电。
39.移动机器人上的充电电池一般为磷酸铁锂电池。当移动机器人所在的环境温度较低时，例如环境温度低于0℃时，或者在移动机器人在冷库中运行时，磷酸铁锂电池由于环境温度降低，导致其内部的电离子活性降低，在充电时，容易损坏充电电池的电芯。因此，在移动机器人配置可低温充电的充电电池，从而使充电电池能在环境温度较低时，可以进行
正常充电。
40.但是，可低温充电的充电电池的成本较高，且在低温环境时使用具有可低温充电的充电电池的移动机器人，导致移动机器人的通用性不高。
41.基于此，本技术提供了一种仓储系统，能节省成本，且可以提高移动机器人的通用性。
42.图1为本技术实施例提供的仓储系统的结构示意图；图2为本技术实施例提供的仓储系统中移动机器人的结构示意图；图3为本技术实施例提供的仓储系统中充电桩的结构示意图；图6为本技术实施例提供的仓储系统中第二检测单元、充电桩和服务器的连接图。参见图1至图3、图6所示，本技术实施例提供了一种仓储系统，包括服务器100、至少一个移动机器人200和至少一个充电桩300，移动机器人200和充电桩300分别与服务器100连接，充电桩300用于为移动机器人200的充电电池210充电，充电桩300的充电电流可调，移动机器人200上具有第一检测单元220，第一检测单元220用于检测移动机器人200上的充电电池210的温度。
43.充电桩300上具有控制单元310，控制单元310用于在充电电池210的温度大于或者等于预设温度时，控制充电桩300以第一电流阈值为移动机器人200的充电电池210充电，控制单元310还用于在充电电池210的温度小于预设温度时，控制充电桩300以第二电流阈值为移动机器人200的充电电池210充电，第一电流阈值大于第二电流阈值。
44.在本技术中，移动机器人200与服务器100无线连接，示例性的，移动机器人200与服务器100通过wifi连接，移动机器人200通过wifi接入到服务器100。充电桩300与服务器100可以有线连接，充电桩300通过以太网700接入到服务器100。具体的，充电桩300与服务器100通过交换机500电连接，从而进行数据和信息的传输，其中，交换机500为基于以太网700传输数据的交换机。
45.在具体实现时，移动机器人200可以包括移动底盘和与移动底盘连接的机器人本体，移动底盘带动机器人本体在仓库中移动。机器人本体上可以具有搬运装置，通过搬运装置将仓库的货架上的货物或者货箱搬运至机器人本体上，或者将机器人本体上的货物或者货箱搬运至仓库的货架上，或者，仓库的货架上或者货架旁设置搬运设备，例如机械臂或者搬运机器人等，通过搬运设备在机器人本体和货物之间搬运货物或者货箱，本技术对此不加以限制。
46.在本技术中，移动机器人200移动至充电桩300，并与充电桩300电连接后，移动机器人200上的第一检测单元220将检测的移动机器人200上的充电电池210的温度，传输至服务器100，充电桩300从服务器100上获取与其连接的移动机器人200上的充电电池210的温度，当充电电池210的温度大于或者等于预设温度时，控制单元310控制充电桩300增大其充电电流，以使充电桩300以第一电流阈值为移动机器人200的充电电池210充电。当充电电池210的温度小于预设温度时，控制单元310控制控制充电桩300减小其充电电流，以使充电桩300以第二电流阈值为移动机器人200的充电电池210充电，第一电流阈值大于第二电流阈值。
47.需要说明的是，第一电流阈、第二电流阈和预设温度根据充电电池210的类型进行选择，示例性的，当充电电池210为磷酸铁锂电池时，第一电流阈值为25a～35a，第二电流阈值为3a～7a，预设温度为0℃。
48.本技术实施例提供的仓储系统，通过在移动机器人200上设置第一检测单元220，通过第一检测单元220检测移动机器人200上的充电电池210的温度，当充电电池210的温度大于或者等于预设温度时，控制单元310控制充电桩300增大其充电电流，以使充电桩300以第一电流阈值为移动机器人200的充电电池210充电。具体的，充电桩300可以采用以30a的电流为移动机器人200的充电电池210充电。
49.当充电电池210的温度小于预设温度时，控制单元310控制控制充电桩300减小其充电电流，以使充电桩300以第二电流阈值为移动机器人200的充电电池210充电，例如，充电桩300采用以5a的电流为移动机器人200的充电电池210充电。在充电电池210内部的电离子活性降低时，采用小电流充电，避免损坏充电电池的电芯。这样，在移动机器人没有配置可低温充电的充电电池，也能在环境温度较低时，进行正常充电。由此，节省了成本，且提高了移动机器人的通用性。
50.在充电桩300为移动机器人200充电之前，需要确定移动机器人200是否与充电桩300电连接，当移动机器人200与充电桩300电连接后，充电桩300才可以为移动机器人200进行充电。因此，在一些实施例中，仓储系统还包括至少一个第二检测单元400，第二检测单元400与充电桩300电连接，第二检测单元400用于检测移动机器人200是否与充电桩300电连接。
51.在具体实现时，第二检测单元400可以为行程开关或接近开关。移动机器人200与充电桩300电连接的过程中，触发行程开关或接近开关，以使充电桩300获得移动机器人200与充电桩300电连接的信息。
52.由于仓库中具有多个移动机器人200，移动机器人200在仓库中移动的过程中会产生干涉，因此，需要移动机器人200之间相互避让。其中，为了避让其他移动机器人200，移动机器人200可以移动至充电桩300的位置，移动机器人200在避让的过程中可能与充电桩300电连接。此时，与充电桩300电连接的移动机器人200不需要进行充电，导致充电桩300对移动机器人200进行误充电。
53.基于此，本技术实施例提供的仓储系统，移动机器人200上具有位置检测单元230，位置检测单元230用于检测移动机器人200的第一位置信息，充电桩300为移动机器人200的充电电池210充电时，充电桩300通过服务器100获取第一位置信息和充电电池210的温度。
54.具体的，移动机器人200有充电需求时，向服务器100发送其第一位置信息和充电电池210的温度，其中，移动机器人200向服务器100发送其第一位置信息和充电电池210的温度的间隔可以为10秒/次。充电桩300通过服务器100获取需要充电的移动机器人200的第一位置信息和充电电池210的温度，从而为充电桩300获取的第一位置信息和充电电池210对应的移动机器人200进行充电，从而避免充电桩300对不需要充电的移动机器人200进行误充电。
55.此外，在本技术中，充电桩300具有预设的第二位置信息，充电桩300上具有处理单元320，处理单元320与控制单元310电连接，处理单元320用于比较第一位置信息和第二位置信息，以判断与充电桩300电连接的移动机器人200是否为需要充电的移动机器人200。
56.由于充电桩300和移动机器人200的数量均为多个，有的充电桩300上已经连接了正在充电的移动机器人200。基于此，每个充电桩300具有自身的位置信息，即每个充电桩300具有预设的第二位置信息，这样，服务器100可以将移动机器人200的第一位置信息和充
电电池210的温度发送至未对移动机器人200进行充电的特定充电桩300上。
57.充电桩300在获取需要充电的移动机器人200的第一位置信息和充电电池210后，通过充电桩300上的处理单元320比较获取的第一位置信息和自身的第二位置信息，以判断与充电桩300电连接的移动机器人200是否为需要充电的移动机器人200，当获取的第一位置信息和自身的第二位置信息的一致时，即与充电桩300连接的移动机器人200为服务器100为充电桩300分配的待充电的移动机器人200时，充电桩300开启充电模式，为移动机器人200进行充电。
58.在本技术中，位置检测单元230为扫描单元，扫描单元用于识别移动机器人200移动路径的位置码。在具体实现时，可以在仓库的地面设置地面码，移动机器人200通过扫描单元扫描地面上的地面码，以获得动机器人200的第一位置信息。换而言之，动机器人200的第一位置信息在不断变化的，因此，移动机器人200向服务器100发送其第一位置信息和充电电池210的温度的间隔可以为10秒/次，从而使充电桩300能实时获取移动机器人200的最新的第一位置信息。
59.此外，本技术实施例提供的仓储系统，充电桩300上具有第三检测单元330，第三检测单元330用于检测充电桩300周围的环境温度。
60.当充电桩300获取第一位置信息或充电电池210的温度失败时，控制单元310在环境温度大于或者等于预设温度时，控制充电桩300以第一电流阈值为移动机器人200的充电电池210充电；在环境温度小于预设温度时，控制单元310控制充电桩300以第二电流阈值为移动机器人200的充电电池210充电。
61.当网络出现断开、地面码被遮挡、地面码坐标与充电桩距离过远时，均会导致充电桩300获取第一位置信息或充电电池210的温度失败。当充电桩300获取第一位置信息或充电电池210的温度失败，通过充电桩300上的第三检测单元330检测充电桩300周围的环境温度，根据充电桩300周围的环境温度，调整充电桩300的充电电流的大小，从而为移动机器人200充电。若在上述获取第一位置信息或充电电池210的温度失败的同时，充电桩300也未获取第三检测单元330的检测信息，即获取第三检测单元330的检测信息失败，则充电桩300与移动机器人200断开电连接，即充电桩300关闭充电通道。
62.在具体实现时，第三检测单元330为测温件，测温件的测温端位于充电桩300的外侧。
63.图4为本技术实施例提供的仓储系统中第三检测单元的结构示意图；
64.图5为本技术实施例提供的仓储系统中第三检测单元的电路图。参见图4至图6所示，测温件包括温度探头331和温度变送器332，温度探头331和温度变送器332电连接，温度变送器332与处理单元320电连接，温度探头331位于充电桩300的外侧。处理单元320通过温度变送器332采集温度探头331的温度数值，转换成数字信号，传输至控制单元310。
65.其中，温度探头331为三线热电阻rpt100。
66.rpt100引出的三根导线(即r1，r2，r3)，三根导线截面积和长度均相同，即r1＝r2＝r3，测量铂电阻的电路可以是不平衡电桥，将其中的一根导线(r1)接到电桥的电源端e，其余两根导线(r2，r3)分别接到铂电阻(rpt100)所在的桥臂及与其相邻的桥臂电阻(r1、r2、rx)，电桥处于平衡状态，引线线路电阻的变化对测量结果没有任何影响。
67.rpt100在0℃时电阻值为100ω，电阻变化率为0.3851ω/℃。由于其电阻值小灵敏
度高，三线式接法可消除引线线路电阻带来的测量误差。
68.当r1
×
(rx+r2+r3)＝r2
×
(rpt100+r2+r1)，即电桥平衡时，电压u＝0。
69.当rpt100受温变化后，电桥不平衡，电压u≠0，此时可读取电压u的数值。
70.请继续参见图1至图3、图6所示，为了便于移动机器人200与充电桩300电连接，在本技术中，充电桩300上具有至少一个充电接口340，移动机器人200上具有与充电接口340相匹配的接电部，充电接口340与接电部一一对应。移动机器人200上具有摄像头或者位置传感器，在移动机器人200移动至充电桩300所在的位置，通过摄像头或者位置传感器检测充电桩300上的充电接口340的位置，根据检测充电桩300上的充电接口340的位置调整移动机器人200的位置，以对准充电接口340与接电部。移动机器人200继续向充电桩300移动，以使移动机器人200上的接电部与充电桩300上的充电接口340插接。
71.在本技术中，移动机器人200的接电部上可以设置第二检测单元400，通过第二检测单元400检测移动机器人200是否与充电桩300电连接，当移动机器人200是否与充电桩300电连接后，移动机器人200可停止向充电桩300移动，避免接电部与充电接口340插接过紧。
72.此外，本技术实施例提供的仓储系统，充电桩300上具有显示器350，显示器350与控制单元310电连接。
73.控制单元310上具有电源接口311、三个三档模式开关接口312、红色指示灯接口313、绿色指示灯接口314、至少两个充电显示灯接口315、第二检测单元显示灯接口316和控制接口317。
74.电源600与电源接口311电连接。充电桩300还包括本体390、三档模式开关360、至少两个指示灯370、至少两个接触器380和第二检测单元接口3100，三档模式开关360分别与三个三档模式开关接口312电连接，红色指示灯接口313与绿色指示灯接口314分别连接一个指示灯370，本体390通过接触器380与充电显示灯接口315电连接，接触器380与充电接口340电连接，第二检测单元400与第二检测单元接口3100电连接，本体390与控制接口317电连接。
75.下面对本公开方法实施例的应用场景进行解释：
76.图7为本公开实施例提供的充电电流控制方法的一种应用场景图，如图7所示，本公开实施例提供的充电电流控制方法可以充电电流控制设备执行，该充电电流控制设备可以为处理器、控制单元、或者其他集成电路设备。机器人110通过在仓储系统的仓库的各个巷道内不断穿梭，从而执行各种仓储任务，如货物出库、货物入库、货物整理等，当机器人110的充电电池111电量不足时，如低于20％、10％等，则机器人110需要移动至充电桩120进行充电电池111的充电，以保障充电电池111的电量。
77.机器人110的充电电池111大多为磷酸铁锂电池，当机器人110工作于低温工况下时，如环境温度低于0℃，如机器人110在冷库中运行时，充电电池由于较低的环境温度，而导致其内部的电离子活性较低，从而在充电时，锂离子迁移较慢，容易被还原为金属锂并在负极表面沉淀析出形成锂枝晶，即发生“析锂”现象，从而刺穿隔膜造成充电电池短路，进而引发电池鼓包，损坏电池，降低电池的使用寿命。
78.为了使得机器人110得以在低温工况下运行，现有技术往往将机器人110的充电电池更换为具备低温特性的充电电池，即可低温充电的充电电池。然而，可低温充电的充电电
池成本较高，从而增加了机器人110的成本。而若采用普通电池，则机器人110无法工作于低温场景下，使得机器人110的应用范围受限。
79.为了使得设置有普通充电电池的机器人110得以在低温工况下运行，从而提高机器人的应用范围，本公开实施例提供了一种充电电流控制方法，该方法的主要构思为：当机器人与充电桩连接以进行充电时，通过机器人充电电池的电芯温度，自适应确定充电桩的充电电流，从而实现了在低温工况下采用小电流为充电电池充电，提高了充电的安全性，提高充电电池的寿命。
80.图8为本公开一个实施例提供的充电电流控制方法的流程图，如图8所示，该充电电流控制方法适用于仓储系统的充电桩，该充电桩用于为仓储系统的机器人的充电电池进行充电，该充电电流控制方法可以由充电电流控制设备执行。本实施例提供的充电电流控制方法包括以下步骤：
81.步骤s201，当检测到机器人与充电桩电连接时，获取所述机器人的充电电池的电芯温度。
82.具体的，当机器人的充电电池的电量低于预设电量时，机器人向充电桩发送连接请求，充电桩响应并同意该连接请求，从而机器人移动至充电桩所处的位置，并与充电桩建立连接。其中，预设电量可以为5％、10％、20％或者其他值。
83.在一些实施例中，机器人还可以基于充电指令，与该充电指令对应的充电桩建立连接。该充电指令可以由仓储系统的调度设备下发，具体可以根据各个机器人的充电电池的剩余电量、各个机器人的当前位置以及各个充电桩的工作状态，生成各个机器人的充电指令，以控制电量较低，如低于预设电量的机器人前往充电指令对应的充电桩处进行充电。
84.具体的，当检测到充电桩的充电通道激活时，则确定充电桩与机器人电连接。
85.具体的，可以根据充电桩的充电电极的状态，判断是否有机器人与充电桩连接。如当充电电极为对接状态，如被按下状态时，则确定机器人与充电桩连接。
86.具体的，可以基于充电桩或充电电流控制设备的第二检测单元，检测机器人与充电桩是否电连接。该第二检测单元可以为行程开关或接近开关，当机器人与充电桩电连接的过程中，机器人与充电桩的距离小于预设距离，则触发该行程开关或接近开关，从而机器人与充电桩电连接成功。
87.具体的，在检测到机器人与充电桩电连接之后，可以通过读取机器人的第一检测单元的输出值，从而获取机器人的充电电池的电芯温度，该第一检测单元用于检测机器人上的充电电池的电芯温度。该第一检测单元可以为电芯温度检测电路，如电芯温度采样电路。
88.具体的，当机器人与充电桩的桩头接触之后，充电桩上设置的充电电流控制设备获取机器人当前的电芯温度，或者机器人将其电芯温度上传至充电电流控制设备。
89.在一些实施例中，在机器人与充电桩电连接之后，机器人可以按照预设周期，如每分钟6次，将机器人的充电电池的电芯温度发送至充电桩或充电电流控制设备。
90.在一些实施例中，在获取机器人的充电电池的电芯温度之后，还可以通过充电桩的显示屏，显示机器人的充电电池的电芯温度。
91.步骤s202，当所述充电电池的电芯温度高于第二温度时，控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
92.步骤s203，当所述充电电池的电芯温度低于第一温度时，控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
93.其中，所述第二温度高于所述第一温度，所述第一电流阈值大于所述第二电流阈值。第一温度可以为0℃、1℃、2℃等，第二温度可以为1℃、2℃、5℃等，具体可以根据充电电池的充电特性确定第一温度和第二温度。第一电流阈值可以为25a～35a，如28a、30a等，第二电流阈值可以为3a～7a，如3.5a、5a等。
94.具体的，在获取机器人的充电电池的电芯温度之后，可以判断当前的电芯温度是否高于第二温度；若是，则控制充电桩输出的充电电流为第一电流阈值，从而基于第一电流阈值为机器人的充电电池充电；若否，则判断电芯温度是否低于第一温度，若是，则控制充电桩以第二电流阈值为机器人的充电电池充电。
95.进一步地，若在检测到机器人与充电桩电连接时，机器人的电芯温度位于第一温度和第二温度之间，则可以控制充电桩以第二电流阈值为机器人的充电电池充电，或者可以控制充电桩以第三电流阈值为机器人的充电电池充电，其中，第三电流阈值大于第二电流阈值，且第三电流阈值小于第一电流阈值。
96.进一步地，在充电桩为机器人的充电电池充电的过程中，可以继续检测机器人的充电电池的电芯温度。随着充电时间的逐渐增长，充电电池的电芯温度通常会逐渐增高，或者在一个较小的范围内波动。针对机器人与充电桩连接时，电芯温度低于第一温度的情况，当电芯温度由低于第一温度升高至第一温度和第二温度之间时，控制充电桩保持以第二电流阈值为机器人的充电电池充电；若电芯温度继续升高，直至高于第二温度，则控制充电桩以第一电流阈值为机器人的充电电池充电。从而避免由于暂时性的温度升高而切换充电电流，提高充电电流的稳定性。针对机器人与充电桩连接时，电芯温度高于第二温度的情况，若电芯温度在第一温度和第二温度之间波动，则控制充电桩保持以第一电流阈值为机器人的充电电池充，以避免频繁切换充电电流而降低充电电池寿命。
97.可选的，在控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，所述方法还包括：当所述机器人的充电电池的电芯温度处于所述第一温度和所述第二温度之间时，控制所述充电桩保持以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
98.具体的，当机器人与充电桩连接时，电芯温度高于第二温度，而在充电桩以第一电流阈值为机器人的充电电池充电后，检测到机器人的电芯温度处于第一温度和第二温度之间，即机器人的电芯温度略微下降，则无需改变充电电流，控制充电桩继续保持第一电流阈值为机器人的充电电池充电。
99.可选的，在控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，所述方法还包括：当所述机器人的充电电池的电芯温度处于所述第一温度和所述第二温度之间时，控制所述充电桩保持以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
100.具体的，当机器人与充电桩连接时，电芯温度低于第一温度，而在充电桩以第二电流阈值为机器人的充电电池充电后，检测到机器人的电芯温度处于第一温度和第二温度之间，即机器人的电芯温度升高至第一温度和第二温度之间，则先不切换充电电流，即控制充电桩继续保持第二电流阈值为机器人的充电电池充电。而当电芯温度继续升高，直至高于第二温度，则控制充电桩将充电电流由第二电流阈值切换为第一电流阈值，从而以较大的电流为充电电池充电，以提高充电速度。
101.进一步地，随着充电桩不断为充电电池充电，充电电池的电压或电量逐渐增加，当充电电池充满时，则需要控制充电桩进行涓流充电，以避免电池过充。
102.本公开实施例提供的充电电流控制方法，针对移动式机器人，当检测到机器人与充电桩连接时，基于所获取的机器人的充电电池的电芯温度所处的区间，自动确定充电桩的充电电流，从而使得在常温工况下，如温度高于第二温度时，则控制充电桩以较大电流，如第一电流阈值，为机器人的充电电池充电；而在低温工况下，如温度低于第一温度时，控制充电桩以较小电流，如第二电流阈值，为机器人的充电电池充电。从而确保了在低温工况下，即在充电电池内部的碘离子活性较低时，采用小电流充电，避免因充电而损坏充电电池，提高了充电电池的使用寿命，同时，提高了充电桩的应用范围，使得移动机器人无需配置具备低温特性的充电电池的情况下，仍可以在低温工况下进行充电和长时间运行，降低了电池成本，提高了机器人的通用性。
103.图9为本公开另一个实施例提供的充电电流控制方法的流程图。本实施例针对连接时，机器人的充电电池的电芯温度低于第一温度的情况，本实施例提供的充电电流控制方法是在图8所示实施例的基础上，步骤s203之前增加判断机器人与充电桩连接是否可靠相关的步骤，以及在步骤s203之后增加当机器人的充电电池的电压升高至第一预设电压之后充电电流控制的相关步骤，如图9所示，本实施例提供的充电电流控制方法可以包括以下步骤：
104.步骤s301，当检测到机器人与充电桩电连接时，获取所述机器人的充电电池的电芯温度，以及获取所述机器人的第一位置信息。
105.其中，第一位置信息用于描述机器人的当前位置。
106.具体的，可以通过机器人上设置的位置检测单元，检测机器人的第一位置信息。
107.示例性的，位置检测单元可以为扫描设备，该扫描设备可以通过识别机器人移动路径上的位置标识码，如地面码，确定机器人的第一位置检测信息。
108.具体的，在机器人与充电桩连接之后，机器人可以按照一定周期向充电桩或充电电流控制设备广播机器人的第一位置信息以及电芯温度。
109.进一步地，当机器人向充电桩发起充电请求时，可以实时或按照一定周期将其第一位置信息和电芯温度上传至服务器，从而充电桩或充电电流控制设备通过服务器获取机器人的各个时刻的第一位置信息和充电电池的电芯温度。
110.步骤s302，根据第一位置信息，判断所述机器人与所述充电桩是否可靠连接。
111.具体的，在接收到机器人的广播的第一位置信息之后，可以基于该第一位置信息判断机器人与充电桩是否可靠连接，如基于当前的第一位置信息，确定机器人与充电桩的位置关系，基于该位置关系判断机器人与充电桩是否可靠连接。
112.示例性的，可以根据机器人的第一位置信息，判断机器人与充电桩之间的距离是否小于预设距离，若是，则确定充电桩与机器人可靠连接，若否，则基于第一位置信息或机器人与充电桩之间的距离控制机器人进行微调，以使机器人与充电桩可靠电连接，从而避免充电桩在于机器人虚接的情况下进行充电，提高充电的安全性。
113.进一步地，若机器人的第一位置信息获取失败，如机器人或充电电流控制设备无法接入网络、位置标识码被遮挡等，则可以生成位置异常信息，以提示机器人的位置获取异常。在第一位置信息获取失败之后，还可以控制充电桩输出测试电信号，基于该测试电信号
对应的机器人的充电电流，判断机器人与充电桩是否可靠连接。
114.步骤s303，若是，则当所述充电电池的电芯温度低于第一温度时，控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
115.具体的，在确定机器人与充电桩可靠电连接之后，则基于机器人当前的电芯温度，确定机器人的充电电流。具体为若机器人的充电电池当前的电芯温度低于第一温度，则控制所述充电桩以第二电流阈值为机器人的充电电池充电。即当机器人处于低温工况下时，电芯温度小于第一温度，则控制充电桩以小电流(第二电流阈值)为机器人充电。
116.进一步地，若充电电池的电芯温度获取失败，则基于环境温度和上一时间检测的电芯温度，预估当前时间的电芯温度。
117.步骤s304，当所述充电电池的电压满足预设条件，所述充电电池的电芯温度小于或等于第二温度时，控制所述充电桩以第一脉冲电流为所述充电电池充电。
118.步骤s305，当所述充电电池的电压达到第一预设电压，所述充电电池的电芯温度大于第二温度时，控制所述充电桩以第二脉冲电流为所述充电电池充电。
119.其中，所述第二脉冲电流的峰值大于所述第一脉冲电流。预设条件为用于判断充电电池是否为充满状态的条件，当满足该预设条件时，表明该充电电池处于充满或者接近充满的状态，如电量为100％、99％、98％等。
120.示例性的，预设条件可以为充电电池的电量大于设定电量，如90％、95％、98％等。
121.示例性的，预设条件还可以为充电电池的电压相关的条件，如预设条件为充电电池的电压升高至第一电压，并保持在第一电压的预设范围内至少第一时间后，充电电池的电压降低为第一预设电压。
122.其中，第一预设电压小于第一电压，第一电压可以为充电电池为满电量下状态下充电电池两端的电压。第一电压和第一预设电压可以根据机器人的充电电池的电池特性确定。预设范围可以为
±
0.05v、
±
0.03v等，第一时间可以为30分钟、1小时、1.5小时、2小时或者其他时间。
123.示例性的，第一电压可以为54v、53.8v、53.5v等，第一预设电压可以为52v、52.1v、51.5v、51.2v等。
124.在控制充电桩以第二电流阈值为低温工况(充电初始，电芯温度小于第一温度)的机器人充电之后，随着充电时间的增加，机器人的充电电池两端的电压逐渐增加，若充电电池的电压在达到满电状态下的第一电压并保持第一时间后降低为第一预设电压，则表明充电电池已处于充满状态，则可以根据当前充电电池的电芯温度所处的区间，确定涓流充电时所采用的脉冲电流。具体的，在确定充电电池处于充满状态时，若此时充电电池的电芯温度小于或等于第二温度，即充电电池的电芯温度较低，则控制充电桩以第一脉冲电流为充电池充电；而若此时充电电池的电芯温度大于第二温度，即充电电池的电芯温度较高，则控制充电桩以第二脉冲电流为充电池充电。
125.示例性的，第一脉冲电流的峰值呈递减趋势，第二脉冲电流的峰值也呈递减趋势，且对应次序的第一脉冲电流的峰值小于第二脉冲电流的峰值。
126.示例性的，第一个第一脉冲电流的峰值可以为15a，第一个第二脉冲电流的峰值可以为18a，第二个第一脉冲电流的峰值可以为14a，第二个第二脉冲电流的峰值可以为17a。
127.在本实施例中，当检测到机器人与充电桩连接时，基于机器人的第一位置信息判
断机器人与充电桩是否可靠连接，仅在机器人与充电桩可靠电连接之后方可对机器人的充电电池进行充电，以提高电池充电的安全性；在充电时，若所检测的机器人的电芯温度低于第一温度，如0℃，则控制充电桩以较小的电流，即第二电流阈值，为充电电池充电，从而实现了普通电池低温工况下的充电，提高了机器人的应用范围；当充电电池充满之后，基于充电电池的电芯温度，确定充电电池对应的脉冲电流，从而实现涓流充电，以补偿充电电池的损耗，同时避免充电电池过充，进一步提高了电池充电的安全性，同时降低功耗。
128.可选的，若所述机器人与所述充电桩可靠电连接，所述充电电池的电芯温度高于第二温度，则控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电；当所述充电电池的电压满足预设条件时，控制所述充电桩以第三脉冲电流为所述充电电池充电。
129.具体的，若在连接时，机器人的充电电池的电芯温度高于第二温度，则在确定机器人与充电桩可靠连接之后，控制充电桩以较大电流，即第一电流阈值，为机器人的充电电池充电，而当确定机器人的充电电池充满时，即充电电池的电压满足预设条件时，则无需进行电芯温度的检测和判断，直接控制充电桩以峰值较高的第二脉冲电流为充电电池充电，从而降低功耗以及避免电池过充。
130.在一些实施例中，若无法获取机器人的充电电池的电芯温度或者电芯温度获取失败，则可以基于机器人工作时对应的环境温度所处的区间，确定充电桩的充电电流。具体的，若机器人工作时对应的环境温度的平均值高于第二温度，则控制充电桩以第一电流阈值为机器人的充电电池充电；若机器人工作时对应的环境温度的平均值低于第一温度，则控制充电桩以第二电流阈值为机器人的充电电池充电。
131.图10为本公开另一个实施例提供的充电电流控制方法的流程图，本实施例针对在机器人与充电桩连接之后，无法获取机器人的充电电池的电芯温度的情况，本实施例提供的充电电流控制方法是在图8所示实施例的基础上，对步骤s201的进一步细化，如图10所示，当电芯温度获取失败时充电电流控制方法可以包括以下步骤：
132.步骤s401，当所述机器人与充电桩电连接时，获取所述机器人的第一位置信息。
133.步骤s402，根据第一位置信息，判断所述机器人与所述充电桩是否可靠连接。
134.步骤s403，若是，则获取所述机器人的充电电池的电芯温度。
135.步骤s404，当所述机器人的充电电池的电芯温度获取失败时，获取历史电芯温度以及预设时间段内所述机器人对应的环境温度。
136.其中，所述历史电芯温度包括至少一个历史时间节点采集的充电电池的电芯温度，所述预设时间段包括所述历史时间节点至当前时间对应的时间段。
137.具体的，当无法获取与充电桩连接的机器人的充电电池的电芯温度时，则可以基于外部的环境温度以及历史电芯温度进行机器人的充放电电池在当前时间的电芯温度的预估。
138.步骤s405，根据所述历史电芯温度以及预设时间段内的环境温度，预估所述机器人的充电电池在当前时间的电芯温度。
139.具体的，可以以历史电芯温度为机器人的充电电池的初始温度，根据预设时间段内的环境温度预估机器人的充电电池在该初始温度基础上的温度变化值，进而得到机器人的充电电池在当前时间的电芯温度。
140.具体的，若无法获取机器人的充电电池在当前时间节点的电芯温度，则可以获取
上一时间节点对应的电芯温度，即历史电芯温度，以及上一时间节点至当前时间节点对应的预设时间段内机器人对应的环境温度。进而基于上一时间节点对应的电芯温度，上一时间节点至当前时间节点对应的预设时间段内各个时刻的环境温度，预估机器人在当前时间节点的电芯温度。
141.进一步地，可以根据预设时间段内机器人对应的环境温度的平均值、预设时间段的时间长度以及历史电芯温度，预估机器人的充电电池在当前时间或当前时间节点的电芯温度。
142.具体的，若预设时间段的时间长度大于第一长度，则将预设时间段内的机器人对应的环境温度的平均值，确定为当前时间的电芯温度。若预设时间段的时间长度小于第二长度，则将历史电芯温度确定为当前时间的电芯温度。其中，第一长度大于第二长度。
143.示例性的，第一长度可以为10min、5min、3min或者其他值，第二长度可以为10s、30s、1min或者其他值。
144.具体的，若预设时间段的时间长度位于第二长度和第一长度之间，则基于预设时间段内机器人对应的环境温度的平均值、预设时间段的时间长度以及历史电芯温度，预估机器人的充电电池在当前时间或当前时间节点的电芯温度。其中，预设时间段的时间长度越长，则环境温度对当前时间节点的电芯温度的影响越大，预设时间段的时间长度越短，则历史电芯温度对当前时间节点的电芯温度的影响越大。
145.示例性的，假设预设时间段内的环境温度平均值为0℃，历史电芯温度即上一时间节点的电芯温度为3℃，若预设时间段的时间长度为50s，则所预估的电芯温度可以为2.5℃；若预设时间段的时间长度为10s，则所预估的电芯温度可以为3℃；若预设时间段的时间长度为15min，则所预估的电芯温度可以为0℃。
146.步骤s406，当预估的所述充电电池的电芯温度高于第二温度时，控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
147.步骤s407，当预估的所述充电电池的电芯温度低于第一温度时，控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
148.其中，第二温度高于第一温度，第一电流阈值大于第二电流阈值。
149.在得到预估的充电电池的电芯温度之后，则基于该预估的电芯温度代替上述充电电池的电芯温度，进行充电电流的确定，当所预估的电芯温度高于第二温度，则控制充电桩以第一电流阈值为充电电池充电；而当所预估的电芯温度低于第一温度，则控制充电桩以第二电流阈值为充电电池充电。
150.进一步地，若所预估的电芯温度位于第一温度和第二温度之间，则可以控制充电桩以第二电流阈值为充电电池充电，或者控制充电桩以第三电流阈值为充电电池充电。
151.进一步地，在机器人的充电电池的电芯温度获取失败时，还可以生成电芯温度获取异常提示信息，以提示相关人员进行检测。
152.进一步地，在为机器人充电的过程中，继续检测机器人的电芯温度，若获取机器人的充电电池当前时间的电芯温度，则基于该电芯温度，确定充电桩的充电电流。若该电芯温度高于第二温度，则控制充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电；若该电芯温度位于第一温度和第二温度之间，则控制充电桩保持当前的充电电流为机器人的充电电池充电；若该电芯温度低于第一温度，则控制充电桩以第二电流阈值为机器人的充电电池
充电。
153.可选的，当所述机器人对应的环境温度在预设时间段内的最大温差大于预设温差时，控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
154.其中，预设温差可以为15℃、20℃、30℃或者其他值。
155.具体的，当无法获取机器人的充电电池在当前时间的电芯温度，且在预设时间段内机器人外部环境的环境温度变化较大，最大温差超过预设温差，如机器人从冷链区域行走至常温区域，则无需预估机器人当前时间的电芯温度，而可以直接控制充电桩以第二电流阈值为机器人的充电电池充电。
156.在本实施例中，在机器人与充电桩可靠连接时，针对无法读取机器人的充电电池的电芯温度的情况，通过所读取的机器人的充电电池的历史电芯温度，以及在预设时间段内的机器人外部环境的环境温度，预估机器人的充电电池在当前时间的电芯温度，进而基于所预估的电芯温度所处的区间，确定充电桩的充电电流，具体为当预估的电芯温度较低时，如小于-1℃，则以较小电流为机器人的充电电池充电，当所预估的电芯温度较高时，如高于3℃，则以较大电流为机器人的充电电池充电，实现了电芯温度读取异常时，仍可以实现机器人充电电池的自适应充电控制，提高了电池充电控制的鲁棒性，同时以较小电流对可能处于低温工况下的电池进行充电，确保了充电的安全性，减少了低温充电对充电电池的损伤，提高了充电电池的寿命。
157.图11为本公开一个实施例提供的充电电流控制装置的结构示意图，如图11所述，所述装置包括：电芯温度获取模块510、第一充电控制模块520和第二充电控制模块530。
158.其中，电芯温度获取模块510，用于当检测到机器人与充电桩电连接时，获取所述机器人的充电电池的电芯温度；第一充电控制模块510，用于当所述充电电池的电芯温度高于第二温度时，控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电；第二充电控制模块530，用于当所述充电电池的电芯温度低于第一温度时，控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电；所述第二温度高于所述第一温度，所述第一电流阈值大于所述第二电流阈值。
159.可选的，所述装置还包括：第一充电保持模块，用于在控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，当所述机器人的充电电池的电芯温度处于所述第一温度和所述第二温度之间时，控制所述充电桩保持以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
160.可选的，所述装置还包括：第二充电保持模块，用于在控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，当所述机器人的充电电池的电芯温度处于所述第一温度和所述第二温度之间时，控制所述充电桩保持以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
161.可选的，所述装置还包括：第一脉冲充电模块，用于在控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，当所述充电电池的电压满足预设条件，所述充电电池的电芯温度小于或等于第二温度时，控制所述充电桩以第一脉冲电流为所述充电电池充电；或，第一脉冲充电模块，用于在控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，当所述充电电池的电压满足预设条件，所述充电电池的电芯温度大于第二温度时，控制所述充电桩以第二脉冲电流为所述充电电池充电；其中，所述第二脉冲电流的
峰值大于所述第一脉冲电流。
162.可选的，所述装置还包括：第三脉冲充电模块，用于在控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电之后，当所述充电电池的电压满足预设条件时，控制所述充电桩以第三脉冲电流为所述充电电池充电。
163.可选的，所述装置还包括：历史温度获取模块，用于当所述机器人与充电桩电连接，且所述机器人的充电电池的电芯温度获取失败时，获取历史电芯温度以及预设时间段内所述机器人对应的环境温度，其中，所述历史电芯温度包括至少一个历史时间节点采集的充电电池的电芯温度，所述预设时间段包括所述历史时间节点至当前时间对应的时间段；温度预估模块，用于根据所述历史电芯温度以及预设时间段内的环境温度，预估所述机器人的充电电池在当前时间的电芯温度。
164.可选的，所述装置还包括：第三充电控制模块，用于当所述机器人对应的环境温度在预设时间段内的最大温差大于预设温差时，控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
165.可选的，所述装置还包括：位置获取模块，用于当检测到机器人与充电桩电连接时，获取所述机器人的第一位置信息；连接判断模块，用于根据所述第一位置信息，判断所述机器人与所述充电桩是否可靠连接；相应的，电芯温度获取模块510，用于若所述机器人与所述充电桩可靠连接，则当所述充电电池的电芯温度高于第二温度时，控制所述充电桩以第一电流阈值为所述机器人的充电电池充电，或当所述充电电池的电芯温度低于第一温度时，控制所述充电桩以第二电流阈值为所述机器人的充电电池充电。
166.本公开实施例所提供的充电电流控制装置可执行本公开任意实施例所提供的充电电流控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。
167.图12为本公开一个实施例提供的充电电流控制设备的结构示意图，如图12所示，该充电电流控制设备包括：存储器610，处理器620以及计算机程序。
168.其中，计算机程序存储在存储器610中，并被配置为由处理器620执行以实现本公开图8至图10所对应的实施例中任一实施例提供的充电电流控制方法。其中，存储器610和处理器620通过总线630连接。
169.相关说明可以对应参见图8至图10的步骤所对应的相关描述和效果进行理解，此处不做过多赘述。
170.图13为本公开一个实施例提供的充电桩的结构示意图，如图13所示，该充电桩包括：充电桩主体710、电源模块720以及充电电流控制设备730。
171.其中，电源模块720用于为充电电池提供充电电流；充电电流控制设备730为本公开图12所示实施例提供的充电电流控制设备。
172.在一些实施例中，充电桩还包括环境温度传感器，用于检测环境温度；显示屏，用于显示机器人的第一位置信息、电芯温度和环境温度中的一项或多项。
173.在一些实施例中，充电桩还包括网络模块，用于与服务器或机器人进行数据通信。
174.本公开实施例还提供一种仓储系统，包括机器人和充电桩，其中，充电桩为本公开图13所示实施例提供的充电桩。
175.本公开一个实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行以实现本公开图8至图10所对应的实施例中任一实施例提供的充电电
流控制方法。
176.其中，计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
177.本公开还提供一种程序产品，该程序产品包括可执行计算机程序，该可执行计算机程序存储在可读存储介质中。充电电流控制设备或充电桩的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该计算机程序，至少一个处理器执行该计算机程序使得充电电流控制装置实施上述各种实施方式提供的充电电流控制方法。
178.在本公开所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的设备实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
179.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
180.另外，在本公开各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个单元中。上述模块成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。
181.上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本公开各个实施例所述方法的部分步骤。
182.应理解，上述处理器可以是中央处理单元(central processing unit，简称cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本公开所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
183.存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器，还可以为u盘、移动硬盘、只读存储器、磁盘或光盘等。
184.总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本公开附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
185.上述存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，
磁盘或光盘。存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
186.一种示例性的存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该存储介质读取信息，且可向该存储介质写入信息。当然，存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，简称asic)中。当然，处理器和存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
187.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
188.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的范围。