机器人充电系统和机器人充电方法与流程

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人充电系统和机器人充电方法。


背景技术：

2.目前，移动服务机器人大多数为锂电池供电，充电时通过充电桩的充电器给电池充电。在机器人关机状态下，充电器全功率为电池充电，充电效率可以保证。但是机器人在开机状态下充电时，机器人中的传感器单元、交互单元、运动单元等均在开启状态，电池处在边充边放状态，特别是在电池充电接近涓流阶段未充满时，充电电流与放电电流接近持平，电池充满到100％需要耗费大量时间，导致机器人充电效率低下，影响机器人使用体验。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的在于提供一种机器人充电系统和机器人充电方法，旨在现有的机器人充电方式充电效率低的技术问题。
4.为实现上述目的，本发明提供一种机器人充电系统，所述机器人充电系统包括充电桩单元和机器人的电源管理单元，所述充电桩单元包括交直流转换模块，所述电源管理单元包括电源切换模块、第一充电管理模块和第一电池；
5.所述交直流转换模块用于将交流电源输出的交流电转换为直流电，且所述交直流转换模块在与所述电源切换模块接通时，输出的直流电用于给所述电源切换模块供电；
6.所述电源切换模块用于在接入所述交直流转换模块输出的直流电时，采用直流电给所述第一充电管理模块和所述机器人供电；
7.所述第一充电管理模块用于采用所述电源切换模块输出的直流电给所述第一电池充电。
8.可选地，所述电源切换模块还用于在未接入所述交直流转换模块输出的直流电时，采用所述第一电池输出的直流电给所述机器人供电。
9.可选地，所述充电桩单元还包括第二充电管理模块和第二电池；
10.所述交直流转换模块输出的直流电还用于给所述第二充电管理模块供电；
11.所述第二充电管理模块用于采用交直流转换模块输出的直流电给所述第二电池充电。
12.可选地，所述充电桩单元还包括自动充电模块和手动充电模块；
13.所述交直流转换模块通过所述自动充电模块和/或所述手动充电模块接通所述电源切换模块；
14.所述电源切换模块还用于在通过所述自动充电模块和所述手动充电模块接入所述交直流转换模块输出的直流电时，切断与所述自动充电模块和所述手动充电模块其中一路的连接。
15.可选地，所述充电桩单元还包括正负电极块；
16.所述自动充电模块用于当所述正负电极块处于已接通状态时将所述交直流转换
模块输出的直流电输出给所述电源切换模块。
17.可选地，所述充电桩单元还包括通信模块；
18.所述交直流转换模块输出的直流电还用于给所述通信模块供电；
19.所述通信模块用于连接所述第二充电管理模块获取所述第二电池的充电数据，并将所述充电数据上传至云平台；
20.所述通信模块还用于连接所述自动充电模块获取所述正负电极块的接通状态，并将所述接通状态上传至所述云平台。
21.可选地，所述电源管理单元还包括控制单元；
22.所述控制单元用于连接所述第一充电管理模块获取所述第一电池的充电数据；
23.所述控制单元还用于连接所述电源切换模块获取所述机器人的供电方式；
24.所述控制单元还用于连接所述机器人的机器人系统，将所述充电数据和所述供电方式发送给所述机器人系统。
25.为实现上述目的，本发明提供一种机器人充电方法，所述方法应用于机器人，所述机器人中设置充电管理模块和电池，所述方法包括以下步骤：
26.检测所述机器人与充电桩电路是否接通；
27.若所述机器人与所述充电桩电路接通，则采用所述充电桩电路输出的直流电给所述充电管理模块和所述机器人供电，并控制所述充电管理模块给所述电池充电。
28.可选地，所述检测所述机器人与充电桩电路是否接通的步骤之后，还包括：
29.若检测到所述机器人未与所述充电桩电路接通，则控制所述电池给所述机器人供电。
30.可选地，所述若所述机器人与所述充电桩电路接通，则采用所述充电桩电路输出的直流电给所述充电管理模块和所述机器人供电的步骤包括：
31.若所述机器人与所述充电桩电路的自动充电电路和手动充电电路均接通，则断开与所述自动充电电路和手动充电电路其中一路的连接，采用另一路输出的直流电给所述充电管理模块和所述机器人供电。
32.本发明中，提供一种机器人充电系统，包括充电桩单元和机器人的电源管理单元，充电桩单元设置为包括交直流转换模块，电源管理单元设置为包括电源切换模块、第一充电管理模块和第一电池；交直流转换模块设置为用于将交流电源输出的交流电转换为直流电，以及在与电源切换模块接通时，输出的直流电设置为用于给电源切换模块供电；电源切换模块设置为用于在接入交直流转换模块输出的直流电时，采用直流电给第一充电管理模块和机器人供电；第一充电管理模块设置为用于采用电源切换模块输出的直流电给第一电池充电。通过在机器人的电源管理单元中设置一个第一充电管理模块和电源切换模块，在第一电池充电时，能够通过电源切换模块切换至由充电桩输出的电源给机器人供电，同时采用第一充电管理模块利用充电桩输出的电源给第一电池全功率地充电，使得第一电池在充电过程中不需放电，保证了第一电池的充电效率，提高充电速度。并且，在第一电池充电时，机器人由充电桩电源供电，从而使得在实现充电效率的同时，也能够保证机器人在充电过程中仍然可以处于开机工作状态，达到机器人不间断工作的效果。并且，通过在机器人的电源管理单元中设置第一充电管理模块，使得在保证第一电池的充电效率的同时，充电桩和机器人之间只需要设置一个输入电源，线路复杂度低，铺设成本低。
附图说明
33.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。
34.图1为本发明实施例方案涉及的机器人充电系统结构示意图；
35.图2为本发明机器人控制方法一实施例涉及的流程示意图。
36.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
37.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
38.需要说明，若本发明实施例中有涉及“第一”、“第二”等的描述，则该“第一”、“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本发明要求的保护范围之内。
39.本发明提出一种机器人充电系统。
40.目前，移动服务机器人大多数为锂电池供电，充电时通过充电桩的充电器给电池充电。在机器人关机状态下，充电器全功率为电池充电，充电效率可以保证。但是机器人在开机状态下充电时，机器人中的传感器单元、交互单元、运动单元等均在开启状态，电池处在边充边放状态，特别是在电池充电接近涓流阶段未充满时，充电电流与放电电流接近持平，电池充满到100％需要耗费大量时间，导致机器人充电效率低下，影响机器人使用体验。
41.为了解决上述问题，参照图1，提出本发明机器人充电系统第一实施例，在本实施例中，所述机器人充电系统包括：
42.充电桩单元100和机器人的电源管理单元200，所述充电桩单元100包括交直流转换模块110，所述电源管理单元200包括电源切换模块210、第一充电管理模块220和第一电池230；
43.所述交直流转换模块110用于将交流电源输出的交流电转换为直流电，且所述交直流转换模块110在与所述电源切换模块210接通时，输出的直流电用于给所述电源切换模块210供电；
44.所述电源切换模块210用于在接入所述交直流转换模块110输出的直流电时，采用直流电给所述第一充电管理模块220和所述机器人供电；
45.所述第一充电管理模块220用于采用所述电源切换模块210输出的直流电给所述第一电池230充电。
46.在本实施例中，充电桩单元100可以部署于移动或固定设置的充电桩中。机器人可
以是社交机器人、家用机器人、服务型机器人等各种类型的机器人，在本实施例中对机器人种类不做限制。
47.电源管理单元200部署于机器人中，可以与机器人的机器人系统独立设置，用于为机器人整机供电，其中，机器人系统可以理解为机器人中除电源管理单元200外的部分，本实施例对机器人系统不做细节展开描述。
48.交直流转换模块110是ac-dc转换模块，能够将交流电转换为直流电。电源切换模块210可以采用硬件电路来实现，或者采用独立的微处理器来实现，如采用单片机、dsp及fpga等微处理器，在本实施例中不做限制。若通过硬件电路来实现，则可以采用开关元件来实现当电源切换模块210接入交直流转换模块110输出的直流电时，接通交直流转换模块110与第一充电管理模块220和机器人，从而实现交直流转换模块110给第一充电管理模块220和机器人供电。若通过微处理器来实现，则微处理器的存储器中可集成用于控制当接入交直流转换模块110输出的直流电时，采用直流电给第一充电管理模块220和机器人供电的程序，使得微处理调用存储器中的程序进行执行时实现电源切换模块210的上述功能。
49.第一充电管理模块220可以采用充电器中除去交直流转换模块的部分来实现，具体地，第一充电管理模块220可包括用于将直流电电压转换为充电电压的变压器，还可包括用于检测电池电量的电压检测电量，还可以包括用于控制充电电压和电流以及进行过压、欠压保护的控制器，控制器也可以采用微处理器来实现。第一电池230可以是储锂离子电池或镍氢电池等，在本实施例中并不做限制。
50.图1中交直流转换模块110设置为可通过自动连接方式和手动连接方式与电源切换模块210连接，在本实施例中，对交直流转换模块110与电源切换模块210之间的接通方式并不做限制，例如，可以仅设置手动连接方式，也可以仅设置自动连接方式。
51.在本实施例中，提供一种机器人充电系统，包括充电桩单元100和机器人的电源管理单元200，充电桩单元100设置为包括交直流转换模块110，电源管理单元200设置为包括电源切换模块210、第一充电管理模块220和第一电池230；交直流转换模块110设置为用于将交流电源输出的交流电转换为直流电，以及在与电源切换模块210接通时，输出的直流电设置为用于给电源切换模块210供电；电源切换模块210设置为用于在接入交直流转换模块110输出的直流电时，采用直流电给第一充电管理模块220和机器人供电；第一充电管理模块220设置为用于采用电源切换模块210输出的直流电给第一电池230充电。通过在机器人的电源管理单元200中设置一个第一充电管理模块220和电源切换模块210，在第一电池230充电时，能够通过电源切换模块210切换至由充电桩输出的电源给机器人供电，同时采用第一充电管理模块220利用充电桩输出的电源给第一电池230全功率地充电，使得第一电池230在充电过程中不需放电，保证了第一电池230的充电效率，提高充电速度。并且，在第一电池230充电时，机器人由充电桩电源供电，从而使得在实现充电效率的同时，也能够保证机器人在充电过程中仍然可以处于开机工作状态，达到机器人不间断工作的效果。并且，通过在机器人的电源管理单元200中设置第一充电管理模块220，使得在保证第一电池230的充电效率的同时，充电桩和机器人之间只需要设置一个输入电源，线路复杂度低，铺设成本低。
52.进一步地，在一实施方式中，所述电源切换模块210还用于在未接入所述交直流转换模块110输出的直流电时，采用所述第一电池230输出的直流电给所述机器人供电。
53.在电源切换模块210未接入交直流转换模块110时，机器人处于未充电状态，此时若机器人处于开机状态，则通过电源切换模块210切换为由第一电池230给机器人供电，以保证机器人的运作。由于第一电池230在充电时由第一充电管理模块220全功率的充电，在充电的时候也能够保证机器人的正常工作，所以在实际场景中，能够保证第一电池230的电量充足，从而在使用第一电池230供电时，续航时间更久，从而提高机器人的使用体验。
54.进一步地，在一实施方式中，充电桩单元200也可以采用交流电源输入的交流电直接给电源切换模块210供电，此时，第一充电管理模块220中可包括实现交直流转换的交直流转换模块，以将电源切换模块210输出的交流电转换为直流电后给第一电池230充电。
55.进一步地，参照图1，基于上述第一实施例，提出本发明机器人充电系统第二实施例，在本实施例中，所述充电桩单元100还包括第二充电管理模块120和第二电池130；
56.所述交直流转换模块110输出的直流电还用于给所述第二充电管理模块120供电；
57.所述第二充电管理模块120用于采用交直流转换模块110输出的直流电给所述第二电池130充电。
58.在本实施例中，在充电桩中部署的充电桩单元100还设置一个第二电池130作为备用电池，也即，在第一电池230没电的情况下，可以采用第二电池130来替换第一电池230。第二电池130也可以是储锂离子电池或镍氢电池等，在本实施例中并不做限制。配套地，在充电桩单元100中还设置一个第二充电管理模块120用于给第二电池130充电。第二充电管理模块120可以采用充电器中除去交直流转换模块的部分来实现，具体地，第二充电管理模块120可包括用于将直流电电压转换为充电电压的变压器，还可包括用于检测电池电量的电压检测电量，还可以包括用于控制充电电压和电流以及进行过压、欠压保护的控制器，控制器也可以采用微处理器来实现。
59.在具体实施方式中，当机器人没电时，用户可以连接机器人与充电桩，由充电桩单元100为机器人供电，同时通过第一充电管理模块220给第一电池230充电；当用户需要快速地回复机器人电池电量时，可以取出充电桩中充满电的第二电池130来替换第一电池230，使用第二电池130来给机器人供电，将第一电池230放置在充电桩中由第二充电管理模块120充电，此时可以理解为，第一电池230变成了第二电池130，第二电池130变成了第一电池230。
60.在本实施例中，通过在充电桩单元100中设置第二充电管理模块120和第二电池130，在平时的时候采用第二充电管理模块120为第二电池130进行充电，保证第二电池130的电量，当需要快速给机器人充电时，可以直接采用第二电池130来替换机器人中的第一电池230，使得机器人能够快速地进入正常工作状态。并且，由于第一电池230在充电时，机器人是由充电桩来供电，而不是由第一电池230供电，所以在需要更换第一电池230时，机器人仍然可以保持开机状态，而不是关机才能够更换电池，实现了“即换即走”。
61.进一步地，在一实施方式中，第二充电管理模块120还可以用于在第二电池130的电量一旦小于预设阈值时，就采用交直流转换模块110输出的直流电给所述第二电池130充电，以保证作为备用电池的第二电池130的电量保持在预设阈值及以上的状态，即电量充足的状态，进而使得当采用第二电池130来替换机器人中的第一电池230时，第二电池130中充足的电量能够保证机器人运行较长的时间。预设阈值可以根据具体需要进行设置。
62.进一步地，在一实施方式中，当第二电池130与第一充电管理模块220接通时(图1
中未示出连接线)，第二电池130可用于给第一充电管理模块220供电，第一充电管理模块220采用第二电池130输出的直流电给第一电池230充电；此时，电源切换模块210在接入交直流转换模块110输出的直流电时，可仅采用直流电给机器人供电。由于第一电池230由第二电池130的电量来全力充电，在充电过程中不需要放电，保证了第一电池230的充电速率；又由于机器人通过直流转换模块110输出的直流电供电，使得在实现充电效率的同时，也能够保证机器人在充电过程中仍然可以处于开机工作状态，达到机器人不间断工作的效果。
63.进一步地，在一实施方式中，当电源切换模块210在接入交直流转换模块110输出的直流电，同时第二电池130与电源切换模块210接通时(图1中未示出连接线)，电源切换模块210可以采用第二电池130输出的直流电给第一充电管理模块220供电，第一充电管理模块220采用第二电池130输出的直流电给第一电池230充电，并采用直流转换模块110输出的直流电给机器人供电；或者，电源切换模块210也可以采用第二电池130输出的直流电给机器人供电，并采用直流转换模块110输出的直流电给第一充电管理模块220供电，第一充电管理模块220采用直流转换模块110输出的直流电给第一电池230充电。由于第一电池230利用第二电池130充电的同时，由直流转换模块110输出的直流电给机器人供电，或第一电池利用直流转换模块110输出的直流电充电的同时，由第二电池130给机器人供电，使得第一电池130在充电过程中不需要放电，保证了第一电池230的充电速率的同时，也能够保证机器人在充电过程中仍然可以处于开机工作状态，达到机器人不间断工作的效果。
64.进一步地，参照图1，基于上述第一和/或第二实施例，提出本发明机器人充电系统第三实施例，在本实施例中，所述充电桩单元100还包括自动充电模块140和手动充电模块150；
65.所述交直流转换模块110通过所述自动充电模块140和/或所述手动充电模块150接通所述电源切换模块210；
66.所述电源切换模块210还用于在通过所述自动充电模块140和所述手动充电模块150接入所述交直流转换模块110输出的直流电时，切断与所述自动充电模块140和所述手动充电模块150其中一路的连接。
67.在本实施例中，机器人可以通过自动和手动两种方式来连接充电桩。其中，自动连接方式通过在充电桩单元100中设置自动充电模块140来实现；自动充电模块140可以是由作为连接接口的正负极电极块和与该正负极电极块连接的充电控制模块组成；充电控制模块与交直流转换模块110连接，被配置为控制是否将交直流转换模块110输出的直流电输出给该正负电极块；其中，在电源管理单元200中对应地也设置作为连接接口的正负极电极块，该正负极电极块连接电源切换模块210，用于与自动充电模块140中的正负电极块通过接触来实现连接。在一实施方式中，自动充电模块140设置为用于当其正负电极块处于已接通状态时将交直流转换模块110输出的直流电输出给所述电源切换模块210；具体地，自动充电模块140中的充电控制模块检测自动充电模块140中的正负电极块是否都处于已接通状态，也即，若检测到正电极块与机器人中的正电极块接触且负电极块与机器人中的负电极块接触，则确定正负电极块都处于已接通状态；若检测到自动充电模块140中的正负电极块处于已接通状态，则将交直流转换模块110输出的直流电输出给该正负电极块，从而使得交直流转换模块110输出的直流电经过该正负电极块和机器人中的正负电极块，输出至电源切换模块210，实现交直流转换模块110与电源切换模块210通过自动充电模块140接通。
其中，自动充电模块140中的充电控制模块可以通过一个开关电路来实现，也可以通过微处理器来实现，在本实施例中不做限制。当机器人通过自主导航使得机器人中的正负电极块与充电桩中的正负电极块接触时，自动充电模块140自动接通交直流转换模块110与电源切换模块210。
68.手动连接方式通过在充电桩单元100中设置手动充电模块150来实现；手动充电模块150可以是一个与交直流转换模块110直接连接的插头或插座，机器人的电源管理单元200中对应地设置连接电源切换模块210的插座或插头，当用户通过手动插插座的方式将手动充电模块150的电路与电源切换模块210接通时，交直流转换模块110输出到手动充电模块150的直流电直接经过手动充电模块150直接输出至电源切换模块210，也即，交直流转换模块110与电源切换模块210通过手动充电模块150接通。
69.当电源切换模块210在通过自动充电模块140和手动充电模块150接入交直流转换模块110输出的直流电时，通过切断与自动充电模块140和手动充电模块150其中一路的连接，使得只有一路输出电源接通电源切换模块210。其中，是切断自动充电模块140还是手动充电模块150可以预先设置，在本实施例中不做限制。当通过硬件电路来实现电源切换模块210时，可以在电源切换模块210中设置一个互斥开关，实现有两路接通时断开其中一路。
70.进一步地，参照图1，在一实施方式中，所述充电桩单元100还包括通信模块160；所述交直流转换模块110输出的直流电还用于给所述通信模块160供电；所述通信模块160用于连接所述第二充电管理模块120获取所述第二电池130的充电数据，并将所述充电数据上传至云平台；所述通信模块160还用于连接所述自动充电模块140获取所述正负电极块的接通状态，并将所述接通状态上传至所述云平台。
71.在本实施例中，通信模块160中可以采用集成通信单元的微控制器来实现。通信模块160由交直流转换模块110输出的直流电供电。通信模块160可以用于从第二充电管理模块120中获取第二电池130的充电数据，充电数据可以包括第二电池130的编号、电量、充电次数、充电状态等数据，通信模块160还可以定期或实时地将充电数据上传至云平台，客户端或机器人系统可以从云平台中下载各个充电桩的充电数据进行展示，以使得用户可以查看各个充电桩中备用电池的情况。通信模块160还可以连接自动充电模块140，以获取自动充电模块140中正负电极块的接通状态，通信模块160可以直接将接通状态上传至云平台，客户端或机器人系统可以从云平台中下载各个充电桩的接通状态进行展示，以使得用户可以查看各个充电桩的使用情况。
72.进一步地，在一实施方式中，所述电源管理单元200还包括控制单元(图1中未示出)；所述控制单元用于连接所述第一充电管理模块220，以从第一充电管理模块220中获取所述第一电池230的充电数据，充电数据可以包括第一电池230的编号、电量、充电次数、充电状态等数据；控制单元还用于连接电源切换模块210，以从电源切换模块210中获取机器人的供电方式，也即，是自动充电还是手动充电；控制单元还用于连接机器人的机器人系统，将第一电池230的充电数据和机器人的供电方式发送给机器人系统，以使得机器人系统将该充电数据和供电方式在机器人的显示设备中展示，使得用户能够了解机器人的充电方式，以及电池的情况。
73.本发明实施例还提出一种机器人充电方法，应用于机器人，具体可以应用于上述实施例中所述机器人系统的主控制器，或者应用于上述实施例中所述电源切换模块210；若
应用于电源切换模块210，则电源切换模块210可以是一个独立于机器人系统主控制器的微控制器，该微控制器的处理器中存储有机器人充电程序，微控制器调用处理器中的机器人充电程序时，能够实现以下机器人充电方法的步骤。为便于表述，以下实施例中采用机器人为执行主体进行阐述。
74.在一实施方式中，机器人中还设置有充电管理模块(可采用上述实施例中的第一充电管理模块220来实现)和电池(可采用上述实施例中的第一电池230实现)。参照图2，所述机器人充电方法包括以下步骤：
75.步骤s10，检测所述机器人与充电桩电路是否接通；
76.机器人检测机器人是否与充电桩电路接通，具体可以通过检测机器人中的连接接口是否有直流电输入来检测是否与充电桩电路接通。充电桩电路可以是指上述实施例中的充电桩单元100，也可以是其他能够输出直流电电源的电路。
77.步骤s20，若所述机器人与所述充电桩电路接通，则采用所述充电桩电路输出的直流电给所述充电管理模块和所述机器人供电，并控制所述充电管理模块给所述电池充电。
78.若检测到机器人与充电桩电路接通，则机器人可以控制充电桩电路输出的直流电给充电管理模块和机器人供电，并控制充电管理模块给电池充电。从而使得电池充电时，能够通过充电桩电路输出的电源给机器人供电，同时采用充电管理模块利用充电桩输出的电源给电池全功率地充电，使得电池在充电过程中不需放电，保证了电池的充电效率，提高充电速度。并且，在电池充电时，机器人由充电桩电源供电，从而使得在实现充电效率的同时，也能够保证机器人在充电过程中仍然可以处于开机工作状态，达到机器人不间断工作的效果。并且，通过在机器人中设置充电管理模块，使得在保证电池的充电效率的同时，充电桩和机器人之间只需要设置一个输入电源，线路复杂度低，铺设成本低。
79.进一步地，在一实施方式中，在所述步骤s10之后，还包括：
80.步骤s20，若检测到所述机器人未与所述充电桩电路接通，则控制所述电池给所述机器人供电。
81.若检测到机器人未与充电桩电路接通，则说明机器人处于未充电状态，此时若机器人处于开机状态，则机器人可以控制电池给机器人供电，以保证机器人的运作。由于电池在充电时由充电管理模块全功率的充电，在充电的时候也能够保证机器人的正常工作，所以在实际场景中，能够保证电池的电量充足，从而在使用电池供电时，续航时间更久，从而提高机器人的使用体验。
82.进一步地，在一实施方式中，所述步骤s20中若所述机器人与所述充电桩电路接通，则采用所述充电桩电路输出的直流电给所述充电管理模块和所述机器人供电的步骤包括：
83.步骤s201，若所述机器人与所述充电桩电路的自动充电电路和手动充电电路均接通，则断开与所述自动充电电路和手动充电电路其中一路的连接，采用另一路输出的直流电给所述充电管理模块和所述机器人供电。
84.充电桩电路中可以设置自动充电电路和手动充电电路，自动充电电路可以看做是上述实施例中交直流转换模块110与自动充电模块140组成的电路，手动充电电路可以看做是上述实施例中交直流转换模块110与手动充电模块150组成的电路。机器人可以与自动充电电路接通，也可以与手动充电电路接通，当机器人与自动充电电路和手动充电电路均接
通时，机器人可以控制自动断开自动充电电路和手动充电电路其中一路的连接，采用另一路输出的直流电给充电管理模块和机器人供电。
85.需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
86.上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
87.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
88.以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。