一种高压电线巡检机器人

1.本发明属于线缆巡检技术领域，涉及一种压电线巡检机器人。


背景技术：

2.高压线在野外通常采用铁塔承载的架空线方式输送，在电力领域起着不可或缺的作用。但长期处于恶劣自然环境中的高压电线，经常会发生一些如导线的受损断股等故障，这些缺陷会对整个输电线路的正常运行产生极大的干扰，因此，高压线需要定期检查，并及时发现维修，以保证高压线的正常工作。
3.而传统的“巡线”方式主要靠人工巡线，这种方式工作强度大，费时费力，工作效率低，并且存在较大的安全隐患。
4.针对上述所存在的问题，提出了本高压电线巡检机器人，从而能够克服环境因素，沿着高压线进行行走，获取得到的影像资料，达到代替人工攀爬进行对高压线进行巡检。


技术实现要素：

5.本发明的目的是针对现有的技术存在上述问题，提出了一种高压电线巡检机器人，以克服上述所存在的问题。
6.本发明的目的可通过下列技术方案来实现：
7.一种高压电线巡检机器人，包括本体、摄像头、电源、电子控制器、无线遥控器，电子控制器具有无线通信单元，用于与无线遥控器通过同频率网络进行无线数据通信，其特征在于，所述的本体包括轮组一、轮组二和基板，轮组一、轮组二设置在基板上，且基板上设有调节轮组一和轮组二间距的调节结构，调节结构包括正牙丝杠一、反牙丝杠一、正牙丝杠二、反牙丝杠二、滑轨一、滑轨二；所述的轮组一包括行进轮一、行进轮二、轮架一、轮架二，轮架一、轮架二上分别转动设有传动轴一、传动轴二，行进轮一、行进轮二分别固定在传动轴一、传动轴二上，轮组二包括行进轮三、行进轮四、轮架三、轮架四，轮架三、轮架四上分别转动设有传动轴三、传动轴四，行进轮三、行进轮四分别固定在传动轴三、传动轴四上；所述的基板上设置有支撑机构，支撑机构包括轮组三、连杆、压板，轮组三滑动设置在压板上，轮组三包括行进轮五、行进轮六、轮架五、轮架六，轮架五、轮架六上分别转动设有传动轴五、传动轴六，行进轮五、行进轮六分别固定在传动轴五、传动轴六上；所述的基板设置有对高压线进行去雪除冰机构，去雪除冰机构包括滑扣一、滑扣二、l型杆架一、l型杆架二、安装板一和安装板二，滑扣一、滑扣二内分别设有电热丝。本高压电线巡检机器人由工作人员通过无线遥控器进行操控，结合摄像头，来获取高压电线是否存在受损情况，达到在长期处于恶劣自然环境中依旧能够进行巡检作业的目的，来代替人工攀爬巡检。
8.优选地，所述的传动轴一、传动轴二上分别固定有带轮一、带轮二，带轮一和带轮二由皮带一传动连接，轮架一上固定有电机一，电机一的输出轴与传动轴一连接；所述的传动轴三、传动轴四上分别固定有带轮三、带轮四，带轮三和带轮四由皮带二传动连接，轮架三上固定有电机二，电机二的输出轴与传动轴三连接。电机一由传动轴一直接带动行进轮
一转动，且通过带轮一、带轮二、皮带一驱动进轮二转动，电机二由传动轴三直接带动行进轮三转动，且通过带轮三、带轮四、皮带二驱动进轮四转动，实现四轮驱动。
9.优选地，所述的滑轨一、滑轨二固定在基板上，且滑轨一和滑轨二相互平行，滑轨一上滑动设有滑块一、滑块三，滑轨一上滑动设有滑块二、滑块四，轮架一、轮架二、轮架三、轮架四分别固定滑块一、滑块二、滑块三、滑块四上。
10.优选地，所述的基板上转动设置正牙丝杠一、反牙丝杠一，且正牙丝杠一的一端与反牙丝杠一的一端连接，滑块一、滑块三分别螺纹连接正牙丝杠一、反牙丝杠一上，基板上固定有电机三，电机三的输出轴与正牙丝杠一的另一端连接；所述的基板上转动设置正牙丝杠二、反牙丝杠二，且正牙丝杠二的一端与反牙丝杠二的一端连接，滑块二、滑块四分别螺纹连接正牙丝杠二、反牙丝杠二上，基板上固定有电机四，电机四的输出轴与正牙丝杠二的另一端连接。电机三带动正牙丝杠一、反牙丝杠一同步转动，且电机四同步带动正牙丝杠二、反牙丝杠二同步转动，能够使轮组一、轮组二沿着滑轨一、滑轨二进行相向或相对运动，从而根据两高压电线的距离对轮组一、轮组二进行间距调节。
11.优选地，所述的压板上开设有腰型槽，轮架五、轮架六分别滑动设置在压板上，且通过定位螺栓对轮架五、轮架六在腰型槽上定位，所述的连杆的一端通过螺栓螺母可拆卸固定在压板上，连杆的另一端通过扭簧铰接在基板上。轮架五、轮架六可在压板腰型槽内滑动，且通过定位螺栓进行拧紧定位，根据两高压电线的距离，对行进轮五、行进轮六进行间距调节。连杆通过扭簧的作用下，将压板往上提，使行进轮五、行进轮六对高压电线施压。
12.优选地，所述的基板上固定有滑轨三、滑轨四，滑轨三、滑轨四相互平行，且滑轨三和滑轨一平行，安装板一滑动设置在滑轨三、滑轨四上，安装板二滑动设置在滑轨三、滑轨四上，基板上转动设置正牙丝杠三、反牙丝杠三，且正牙丝杠三的一端与反牙丝杠三的一端连接，正牙丝杠三、反牙丝杠三上分别螺纹连接有滑块五、滑块六，滑块五、滑块六分别固定在安装板一、安装板二上，基板上固定有电机五，电机五的输出轴与正牙丝杠三的另一端连接。电机五带动正牙丝杠三、反牙丝杠三同步转动，从而能够使安装板一、安装板二沿着滑轨三、滑轨四进行相向或相对运动，从而根据两高压电线的距离对滑扣一、滑扣二进行间距调节。
13.优选地，所述的安装板一上固定有电机六，电机六的输出轴端部固定有转盘一，转盘一偏离圆心处铰接有传动杆一、传动杆一的另一端铰接在l型杆架一上，安装板一上固定有滑套一，l型杆架一滑动设置在滑套一上；所述的安装板二上固定有电机七，电机七的输出轴端部固定有转盘二，转盘二偏离圆心处铰接有传动杆二、传动杆二的另一端铰接在l型杆架二上，安装板二上固定有滑套二，l型杆架二滑动设置在滑套二上，所述的滑扣一、滑扣二分别固定在l型杆架一、l型杆架二的另一端。在有雪的情况下，电机六带动转盘一转动，通过传动杆一带动l型杆架一上的滑扣一沿着行进方向往复运动，电机七带动转盘二转动，通过传动杆二带动l型杆架二上的滑扣二沿着行进方向往复运动，从而实现将高压电线上的雪推落；同理，在有冰的情况下，可结合滑扣一、滑扣二内分别设有电热丝供热，使冰融化。
14.所述的安装板一上固定有环形滑轨一，环形滑轨一上滑动设置有环形滑块一、环形滑块一固定在转盘一上；安装板二上固定有环形滑轨二，环形滑轨二上滑动设置有环形滑块二、环形滑块二固定在转盘二上。
15.优选地，所述的摄像头、电源、电子控制器均设置在基板上，基本上设置有气缸，摄像头设置在气缸的活塞杆端部。气缸能够带动摄像头进行上下位置调节，更有利于获取高压电线的信息。
16.与现有技术相比，本高压电线巡检机器人由工作人员通过无线遥控器进行操控，结合摄像头，来获取高压电线是否存在受损情况，且在处于恶劣自然环境中依旧能够达到进行巡检作业的目的，从而来代替人工攀爬巡检。
17.本高压电线巡检机器人可根据实际所要巡检两高压电线的间距，调节轮组一和轮组二之间的间距，以及同步调节行进轮五和行进轮六之间的间距、滑扣一、滑扣二之间的间距，使滑扣一、轮组一、行进轮五驾于一高压电线上，滑扣二、轮组二、行进轮六驾于另一高压电线上。
18.滑扣一、滑扣二扣接在两股高压线，不仅能够去雪除冰，而且还能够从本高压电线巡检机器人的前端限位在高压电线上避免行进过程中掉落。行进轮五、行进轮六能够从高压电线巡检机器人的后端将高压电线往上施加压力，保证轮组一和轮组二与高压电线贴合充分接触，从而利于轮组一和轮组二驱动在高压电线上行进。
附图说明
19.图1是本发明的立体结构示意图。
20.图2是本发明的正视结构示意图。
21.图3是本发明的右视结构示意图。
22.图4是本发明中轮组一、轮组二与基板的安装结构示意图。
23.图5是本发明转盘一、转盘二与基板的安装结构示意图。
24.图中，1、行进轮一；2、行进轮二；3、轮架一；4、轮架二；5、皮带一；6、电机一；7、行进轮三；8、行进轮四；9、传动轴三；10、带轮三；11、皮带二；12、电机二；13、滑轨一；14、滑轨二；15、滑块一；16、滑块二；17、正牙丝杠一；18、反牙丝杠一；19、电机三；20、正牙丝杠二；21、反牙丝杠二；22、电机四；23、摄像头；24、气缸；25、腰型槽；26、压板；27、行进轮五；28、行进轮六；29连杆；30、滑扣一；31、滑扣二；32、l型杆架一；33、l型杆架二；34、安装板一；35、安装板二；36、滑轨三；37、滑轨四；38、正牙丝杠三；39、反牙丝杠三；40、电机五；41、电机六；42、转盘一；43、传动杆一；44、电机七；45、转盘二；46、传动杆二；47、基板。
具体实施方式
25.以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。
26.如图1-5所示，一种高压电线巡检机器人，包括本体、摄像头23、电源、电子控制器、无线遥控器，电子控制器具有无线通信单元，用于与无线遥控器通过同频率网络进行无线数据通信，本体包括轮组一、轮组二和基板47，轮组一、轮组二设置在基板47上，轮组一包括行进轮一1、行进轮二2、轮架一3、轮架二4，轮架一3、轮架二4上分别转动设有传动轴一、传动轴二，行进轮一1、行进轮二2分别固定在传动轴一、传动轴二上，轮组二包括行进轮三7、行进轮四8、轮架三、轮架四，轮架三、轮架四上分别转动设有传动轴三9、传动轴四，行进轮三7、行进轮四8分别固定在传动轴三9、传动轴四上。摄像头23、电源、电子控制器均设置在
基板47上，基本上设置有气缸24，摄像头23设置在气缸24的活塞杆端部。气缸24能够带动摄像头23进行上下位置调节，更有利于获取高压电线的信息。
27.基板47上设有调节轮组一和轮组二间距的调节结构，调节结构包括正牙丝杠一17、反牙丝杠一18、正牙丝杠二20、反牙丝杠二21、滑轨一13、滑轨二14。滑轨一13、滑轨二14固定在基板47上，且滑轨一13和滑轨二14相互平行，滑轨一13上滑动设有滑块一15、滑块三，滑轨一13上滑动设有滑块二16、滑块四，轮架一3、轮架二4、轮架三、轮架四分别固定滑块一15、滑块二16、滑块三、滑块四上。基板47上转动设置正牙丝杠一17、反牙丝杠一18，且正牙丝杠一17的一端与反牙丝杠一18的一端连接，滑块一15、滑块三分别螺纹连接正牙丝杠一17、反牙丝杠一18上，基板47上固定有电机三19，电机三19的输出轴与正牙丝杠一17的另一端连接；所述的基板47上转动设置正牙丝杠二20、反牙丝杠二21，且正牙丝杠二20的一端与反牙丝杠二21的一端连接，滑块二16、滑块四分别螺纹连接正牙丝杠二20、反牙丝杠二21上，基板47上固定有电机四22，电机四22的输出轴与正牙丝杠二20的另一端连接。
28.传动轴一、传动轴二上分别固定有带轮一、带轮二，带轮一和带轮二由皮带一5传动连接，轮架一3上固定有电机一6，电机一6的输出轴与传动轴一连接；所述的传动轴三9、传动轴四上分别固定有带轮三10、带轮四，带轮三10和带轮四由皮带二11传动连接，轮架三上固定有电机二12，电机二12的输出轴与传动轴三9连接。
29.基板47上设置有支撑机构，支撑机构包括轮组三、连杆29、压板26，轮组三滑动设置在压板26上，轮组三包括行进轮五27、行进轮六28、轮架五、轮架六，轮架五、轮架六上分别转动设有传动轴五、传动轴六，行进轮五27、行进轮六28分别固定在传动轴五、传动轴六上。压板26上开设有腰型槽25，轮架五、轮架六分别滑动设置在压板26上，且通过定位螺栓对轮架五、轮架六在腰型槽25上定位，所述的连杆29的一端通过螺栓螺母可拆卸固定在压板26上，连杆29的另一端通过扭簧铰接在基板47上。
30.基板47设置有对高压线进行去雪除冰机构，去雪除冰机构包括滑扣一30、滑扣二31、l型杆架一32、l型杆架二33、安装板一34和安装板二35，滑扣一30、滑扣二31内分别设有电热丝。安装板一34上固定有电机六41，电机六41的输出轴端部固定有转盘一42，转盘一42偏离圆心处铰接有传动杆一43、传动杆一43的另一端铰接在l型杆架一32上，安装板一34上固定有滑套一，l型杆架一32滑动设置在滑套一上；所述的安装板二35上固定有电机七44，电机七44的输出轴端部固定有转盘二45，转盘二45偏离圆心处铰接有传动杆二46、传动杆二46的另一端铰接在l型杆架二33上，安装板二35上固定有滑套二，l型杆架二33滑动设置在滑套二上，所述的滑扣一30、滑扣二31分别固定在l型杆架一32、l型杆架二33的另一端。安装板一34上固定有环形滑轨一13，环形滑轨一13上滑动设置有环形滑块一15、环形滑块一15固定在转盘一42上；安装板二35上固定有环形滑轨二14，环形滑轨二14上滑动设置有环形滑块二16、环形滑块二16固定在转盘二45上。
31.基板47上固定有滑轨三36、滑轨四37，滑轨三36、滑轨四37相互平行，且滑轨三36和滑轨一13平行，安装板一34滑动设置在滑轨三36、滑轨四37上，安装板二35滑动设置在滑轨三36、滑轨四37上，基板47上转动设置正牙丝杠三38、反牙丝杠三39，且正牙丝杠三38的一端与反牙丝杠三39的一端连接，正牙丝杠三38、反牙丝杠三39上分别螺纹连接有滑块五、滑块六，滑块五、滑块六分别固定在安装板一34、安装板二35上，基板47上固定有电机五40，电机五40的输出轴与正牙丝杠三38的另一端连接。
32.本高压电线巡检机器人由工作人员通过无线遥控器进行操控，结合摄像头23，来获取高压电线是否存在受损情况，且在处于恶劣自然环境中依旧能够达到进行巡检作业的目的，来代替人工攀爬巡检。
33.本高压电线巡检机器人可根据实际所要巡检两高压电线的间距进行调节，从而能够使高压电线巡检机器人不因两高压电线的间距而影响作业。具体的，电机三19带动正牙丝杠一17、反牙丝杠一18同步转动，且电机四22同步带动正牙丝杠二20、反牙丝杠二21同步转动，能够使轮组一、轮组二沿着滑轨一13、滑轨二14进行相向或相对运动，从而根据两高压电线的距离对轮组一、轮组二进行间距调节。轮架五、轮架六可在压板26腰型槽25内滑动，且通过定位螺栓进行拧紧定位，根据两高压电线的距离，对行进轮五27、行进轮六28进行间距调节。电机五40带动正牙丝杠三38、反牙丝杠三39同步转动，从而能够使安装板一34、安装板二35沿着滑轨三36、滑轨四37进行相向或相对运动，从而根据两高压电线的距离对滑扣一30、滑扣二31进行间距调节。使滑扣一30、轮组一、行进轮五27驾于一高压电线上，滑扣为、轮组为、行进轮六28驾于另一高压电线上。
34.连杆29在扭簧的作用下，将压板26往上提，使行进轮五27、行进轮六28对高压电线施压，保证轮组一和轮组二与高压电线贴合充分接触。且滑扣一30、滑扣二31扣接在两股高压线，从本高压电线巡检机器人的前端限位在高压电线上避免行进过程中掉落。电机一6由传动轴一直接带动行进轮一1转动，且通过带轮一、带轮二、皮带一5驱动进轮二转动，电机二12由传动轴三9直接带动行进轮三7转动，且通过带轮三10、带轮四、皮带二11驱动进轮四转动，实现四轮驱动。达到在高压电线上行进目的。
35.在有雪的情况下，电机六41带动转盘一42转动，通过传动杆一43带动l型杆架一32上的滑扣一30沿着行进方向往复运动，电机七44带动转盘二45转动，通过传动杆二46带动l型杆架二33上的滑扣二31沿着行进方向往复运动，从而实现将高压电线上的雪推落；同理，在有冰的情况下，可结合滑扣一30、滑扣二31内分别设有电热丝供热，使冰融化。
36.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
37.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
38.以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。
39.以上公开的本发明优选实施例只是用于帮助阐述本发明。优选实施例并没有详尽叙述所有的细节，也不限制该发明仅为所述的具体实施方式。显然，根据本说明书的内容，可作很多的修改和变化。本说明书选取并具体描述这些实施例，是为了更好地解释本发明的原理和实际应用，从而使所属技术领域技术人员能很好地理解和利用本发明。本发明仅
受权利要求书及其全部范围和等效物的限制。