旋转电机的制作方法

1.本发明涉及旋转电机的领域，并且更具体地但非排他地涉及用于机器人的机动化的旋转电机。


背景技术：

2.申请ep1793482涉及一种具有减小的载荷转矩脉动的旋转电机，该旋转电机意在驱动升降机轿厢并且包括具有朝向定子指向的大致平面的面的外部转子。
3.具有外部转子的旋转电机也是已知的，其中，外部转子的永磁体具有主面，该主面朝向定子指向并且具有借助于旋转产生的圆柱形形式。
4.在内部转子的情况下，磁体的朝向定子指向的主面大体是凸形的。
5.在专利申请fr3067880中，永磁体包括凹形面，该凹形面包括凹形部分。在此申请中，磁体是直的。
6.在专利us6727630中，外部转子的磁体的表面可以是凹形的，由于磁体在外部转子上的定位而弯曲。
7.专利us6727629教示了使用布置成环的永磁体来减少齿槽效应，相邻环的永磁体能够沿轴向方向相对于彼此偏移。此外，转子是外部的并且不包括任何凹形磁体。最后，定子包括可以偏移的部段。
8.特别地在机器人的机动化领域中，可能有必要进一步减少旋转电机的磁体齿槽效应，该旋转电机特别地例如用于由变频驱动器控制的具有永磁体的马达。磁体齿槽效应也称为齿槽效应并且对应于无载荷状态或在非常低的载荷的情况下的转矩脉动。
9.因此，特别地在机器人的机动化领域中，需要提供在无载荷状态或在非常低的载荷的情况下具有低转矩脉动的旋转电机。


技术实现要素：

10.本发明意在完全或部分地满足该要求，并且根据本发明的各方面中的一个方面，本发明涉及一种旋转电机，该旋转电机包括：
[0011]-定子，以及
[0012]-转子，该转子包括转子质量部和布置在转子质量部的表面上的永磁体，
[0013]
永磁体包括朝向定子指向并且大体是凹形的面，转子的永磁体的凹形面特别地包括凹形部分，
[0014]
转子的永磁体形成转子的磁极，相同磁极的永磁体在机器的两个纵向端部之间具有角度偏移。
[0015]
根据本发明的转子能够进行非常低的水平的磁体齿槽效应，而在任何情况下都不会损害机器的整体性能水平、尤其是电磁性能水平、电动势以及转矩等。
[0016]
因此，对于预设的机械气隙，可以寻求使转矩脉动最小化，同时获得要实现的最小峰值转矩。
[0017]
此外，转子具有更好的抗退磁能力。
[0018]
用于转子的永磁体的朝向定子指向的大体凹形面的存在使得能够优化无载荷状态下或在非常低的载荷的情况下的转矩脉动。
[0019]
特别地，永磁体的凹形部能够减少齿槽效应，并且更具体地，能够减少低频谐波，例如谐波16和18。
[0020]
此外，角度偏移特别地能够减少高频谐波。
[0021]
最后，角度偏移特别地能够消除磁体齿槽效应的谐波，使用具有凹形部的磁体可能具有对其增加的趋势。
[0022]
角度偏移低，马达的电磁性能水平、特别地电动势、转矩、功率变化得非常小。
[0023]
以这种方式，将理解的是在将永磁体的凹形部与角度偏移相结合时存在增强效果。
[0024]
发明陈述
[0025]
转子
[0026]
术语“大体凹形面”意在被理解为意指转子的永磁体的朝向定子指向的面具有为其提供中空表面的曲率。该面可以是完全凹形的，或者可以包括一个或更多个凹形部分以及一个或更多个平面部分。
[0027]
平面部分的存在可以使得能够更好地避免转子与定子之间的干涉。
[0028]
转子质量部可以包括槽口，永磁体固定至该槽口，特别地借助于粘合剂结合固定至该槽口。
[0029]
槽口可以由一叠金属片形成。槽口可以是单个的，承载转子的所有永磁体。在变型中，转子质量部可以包括多个槽口，例如与永磁体的周向排相同数目的槽口。
[0030]
槽口可以例如借助于粘合剂结合固定至机器的轴。轴可以是光滑的。
[0031]
在一个实施方式中，每个磁极可以包括至少一个扭曲的永磁体。每个磁极可以包括单个扭曲的永磁体，或者在变型中包括多个扭曲的永磁体。术语“扭曲的永磁体”意在被理解成意指在永磁体的两个纵向端部中的每个纵向端部之间存在角度偏移。
[0032]
对应的永磁体可以是单件式的。
[0033]
永磁体可以例如借助于模制来制造。在变型中，可以机加工永磁体。
[0034]
永磁体的两个纵向端部中的每个纵向端部之间的角度偏移可以在1
°
与5
°
之间，优选地在2.5
°
与5
°
之间，或者在3
°
与4.5
°
之间，甚至更优选地在3.2
°
与4
°
之间，例如为3.5
°
。
[0035]
在一个变型中，每个磁极可以包括多个永磁体，多个永磁体相对于彼此成角度地偏移。每个磁极可以例如包括两个永磁体，这两个永磁体相对于彼此偏移特定的角度。
[0036]
以这种方式，转子可以包括多个周向排的永磁体，例如两个周向排的永磁体。相同周向排的所有磁体可以固定至上述相同的槽口。
[0037]
转子可以包括由槽口和布置成周向排的永磁体构成的多个组件，例如两个组件，或者三个或四个组件。所有的组件可以是相同的。该机器可以有利地仅由一种类型的组件构成，这些组件都是相同的，这使得能够降低生产成本。
[0038]
在一种变型中，相同的槽口可以承载多个周向排的永磁体。
[0039]
在这种情况下，永磁体可以是直的，也就是说不扭曲，或者在变型中，永磁体可以是扭曲的。
[0040]
在一个实施方式中，转子可以包括至少两个组件，两个组件各自由槽口和永磁体构成，永磁体固定至该槽口并且布置成周向排，这两个组件相对于机器的横向平面相对于彼此对称地布置。
[0041]
这种构型可以使得能够由于一个组件相对于另一组件的翻转而产生角度偏移。
[0042]
由于组件可以包括位于槽口中的用于杆的通孔以便使槽口能够围绕机器的轴夹紧的事实，因此可以获得角度偏移。这些孔可以放置成使得当槽口相对于另一槽口对称地放置时，在槽口所承载的永磁体之间获得角度偏移。
[0043]
孔可以定位于磁体的下方并且定位在中央处。以这种方式，这些孔不会干扰对应磁体的磁通场线。
[0044]
该组件可以包括两个孔，这两个孔彼此偏移大致180
°
。这两个孔可能不精确地位于磁体中心的轴线上，而是偏移了等于角度偏移的一半的角度，即例如0.625
°
。
[0045]
每个槽口可以是相同的。通过将两个槽口中的一个槽口围绕x轴线翻转180
°
，在槽口之间产生角度偏移。
[0046]
相同磁极的两个连续磁体之间的角度偏移可以在0.8
°
与2.5
°
之间，优选地在1
°
与2
°
之间，或者在1.1
°
与1.7
°
之间，甚至更优选地在1.20
°
与1.5
°
之间，例如为1.25
°
。
[0047]
相同磁极的第一磁体与最后的磁体之间的角度偏移可以在0.8
°
与2.5
°
之间，优选地在1
°
与2
°
之间，或者在1.1
°
与1.7
°
之间，甚至更优选地在1.20
°
与1.5
°
之间，例如为1.25
°
。
[0048]
选择具有相当小的角度的角度偏移可以足以减少转矩谐波。特别地，角度偏移的角度选择可以使得能够减小谐波144。这是特别有利的，因为凹形磁体的存在可以导致该谐波144的增加。
[0049]
选择太大的角度可能会涉及导致机器性能水平下降的风险。
[0050]
在一个实施方式中，转子可以包括16个磁极。
[0051]
在一个实施方式中，转子可以是内部的。在这种情况下，磁体的朝向定子指向的面对应于磁体的与机器的旋转轴线x相反的面。
[0052]
在变型中，转子可以是外部的，这可以使转子能够特别地以相对高的速度旋转，同时限制磁体变得断开接合的风险。在这种情况下，磁体的朝向定子指向的面对应于磁体的朝向机器的旋转轴线x指向的面。
[0053]
在外部转子的情况下，转子的永磁体的朝向定子指向的面的凹形部大于仅由圆柱形形式的面提供的凹形部，这将由转子的外部布置方式引起，以便使定子能够放置在转子内部并在转子与定子之间提供足够的气隙。换句话说，转子的永磁体的朝向定子指向的面的凹形部比借助于旋转产生的圆柱形表面更深。
[0054]
转子的轴可以是巨大的，例如是中空的或实心的。
[0055]
在变型中，转子的轴不能是巨大的，包括例如堆叠的层压金属片。金属片可以各自都覆盖有绝缘漆，以便限制因感应电流引起的损耗。
[0056]
转子的永磁体的凹形面可以包括凹形部分。垂直于转子的半径测量的凹形部分的宽度l可以在0.1π(d
s-2d)/p与2π(d
s-2d)/p mm(毫米)之间，
[0057]
其中，ds是定子的孔径，
[0058]
p是转子的磁极的数目，以及
[0059]
d是简单的气隙，也就是说气隙的最小宽度。
[0060]
垂直于转子的半径测量的凹形部分的宽度l可以在2mm与56mm之间，优选地在4mm与40mm之间，或者在8mm与20mm之间，甚至更优选地在8mm与12mm之间。
[0061]
垂直于旋转轴线测量的转子的永磁体的宽度例如在0.1π(d
s-2d)/p与2π(d
s-2d)/p mm(毫米)之间。
[0062]
垂直于旋转轴线测量的转子的永磁体的宽度例如在4mm与56mm之间，优选地在6mm与50mm之间，或者在8mm与40mm之间，甚至更优选地在10mm与20mm之间，例如约为19mm。
[0063]
沿着转子的半径测量的凹形部分的凹形部的最大深度p可以在0.01mm与对应磁体的厚度h之间，特别地在0.05mm与3mm之间。
[0064]
沿着转子的半径测量的凹形部分的凹形部的最大深度可以位于对应永磁体的凹形面的中央处。永磁体优选地相对于在其中央处与其相交的平面对称，该平面延伸穿过机器的旋转轴线和转子的半径。在变型中，沿着转子的半径测量的凹形部分的凹形部的最大深度位于对应永磁体的凹形面的中央处以外的位置处。永磁体可以不相对于在其中央处与其相交的平面对称。
[0065]
凹形部分可以在横截面中是圆形部分或椭圆形部分。圆形的半径或椭圆形的长轴线可以例如在0.1h*与100h mm之间——其中，h是磁体的厚度——特别地在4mm与56mm之间，更优选地在6mm与40mm之间，例如约为13mm。
[0066]
凹形面的凹形部分可以布置在两个平面的侧向部分之间。平面的侧向部分在大体凹形面上的存在使得能够从朝向定子定向的磁体的面的凹形部中获得优势，同时在转子与定子之间具有足够的气隙。
[0067]
垂直于转子的半径测量的平面的侧向部分的宽度例如在0与磁体的宽度l之间，优选地在0.75mm与7mm之间，例如约为2mm。
[0068]
凹形部分可以构成对应磁体的总宽度的20％至100％，优选地在25％与90％之间，或40％与80％之间。在一个实施方式中，凹形部分构成对应磁体的总宽度的75％。在另一实施方式中，在不存在平面的侧向部分的情况下，凹形部分构成对应磁体的总宽度的100％。
[0069]
当沿着旋转轴线观察机器时，转子的永磁体可以具有长形形式的横截面。特别地，当沿着转子的旋转轴线观察机器时，转子的永磁体可以具有大致矩形形式的横截面，该矩形形式的横截面具有垂直于机器的半径定向的大的侧边。
[0070]
转子的永磁体可以具有沿着转子的半径测量的厚度h该厚度h在0.5d与32d之间的——其中，d是气隙的最小宽度——特别地在1mm与20mm之间，优选地在1.5mm与10mm之间，或者在2mm与5mm之间。
[0071]
沿着转子的半径测量的凹形部分的凹形部的最大深度与永磁体的厚度之间的比率p/h例如在0.01与0.9之间，优选地在0.1与0.4之间。
[0072]
转子和定子在它们之间提供气隙。气隙可以具有沿着机器的半径测量的宽度，该宽度在0.5mm与3mm之间，优选地在0.6mm与1.4mm之间，例如约为0.9mm。气隙优选地大于5/10mm，优选地大于7/10mm，以便允许转子在定子中旋转或围绕定子旋转。
[0073]
沿着延伸穿过磁体中央的半径测量的气隙的宽度d0可以在0.5mm与5mm之间，优选地在0.75mm与3mm之间，例如约为1.6mm。对于根据本发明的机器，气隙可以在磁体的中央处最宽，只要磁体y的凹形面的凹形部最深。
[0074]
在内部转子的情况下，转子的与转子的外径对应的孔dr例如在15mm与150mm之间，优选地在20mm与120mm之间，例如约为105mm。
[0075]
磁体可以是整体式的或者可以不是整体式的。在一个实施方式中，转子的磁极由单个块中的永磁体形成。在变型中，转子的磁极由多个磁体形成，这些磁体可以在沿着转子的旋转轴线运动期间一个接一个地布置。
[0076]
永磁体可以由铁氧体、塑性铁氧体、稀土或塑性稀土或alnico制成。
[0077]
永磁体可以由粉末形成并且然后被加工。
[0078]
转子的磁极的永磁体中的剩余感应可以在0.2特斯拉与1.8特斯拉之间，优选地在0.3特斯拉与1.5特斯拉之间，例如约为1.2特斯拉。
[0079]
转子的永磁体包括与凹形面相反且朝向定子指向的固定面。固定面可以是平面的。平面的面可以有利于磁体安装在转子质量部上。在变型中，固定面可以是凸形的，这能够提高机器的电磁性能水平。固定面的凸形部可以在内部转子的情况下朝向旋转轴线指向或在外部转子的情况下朝向外侧指向，这可以使机器的电磁性能水平得到提高。
[0080]
在平面的面的情况下，平面的面垂直于半径定向，该半径延伸通过旋转轴线并且在中间长度处与对应的磁体相交。
[0081]
永磁体可以借助于粘合剂结合固定至转子的转子质量部，例如固定在转子质量部的圆柱形表面上或固定在为此目的设置在转子质量部的表面上的壳体中。在变型中，永磁体可以被压接在转子质量部的对应壳体中。根据磁体的固定面的形状，壳体可以具有平面的或凹形的表面。
[0082]
转子质量部和/或转子的轴可以通过堆叠磁性金属片来生产。
[0083]
定子
[0084]
定子可以具有集中绕组。定子可以包括齿和布置在齿上的线圈。因此，定子可以卷绕在齿上，换句话说，定子具有非分布绕组。在变型中，定子可以具有分布绕组。
[0085]
定子的齿可以包括极靴。在变型中，定子的齿可能不具有极靴。
[0086]
定子的槽口的位于极靴之间的周向测量的开口在适用的情况下例如在
[0087]
0.175mm与π*d
s-n*l
s mm(毫米)之间，
[0088]
其中，ds是定子的孔径，
[0089]
n是定子的齿的数目，以及
[0090]
ls是定子的齿的宽度，
[0091]
例如，小于8mm，特别是在0.5mm与3mm之间，例如约为1.5mm。
[0092]
定子的齿可以具有朝向凹形转子指向的端面，特别是在内部转子的情况下。在变型中，在外部转子的情况下，定子的齿可以具有朝向凸形转子指向的端面。
[0093]
定子的齿的端面例如可以是圆柱部分，该圆柱部分可以具有与将机器的旋转轴线x的齿顶分开的距离对应的曲率半径。
[0094]
定子的在外部定子的情况下与定子的内径对应的孔ds例如在20mm与220mm之间，优选地在25mm与160mm之间，例如约为110mm。
[0095]
定子的齿形成定子的气缸盖，该气缸盖可以是一件式的或在变型中，该气缸盖可以由通过材料的桥接部连接至彼此的一系列齿或多个单独的齿形成。在任何情况下，定子都可以包括围绕气缸盖的外部框架。
[0096]
定子的齿可以由堆叠的磁性金属片制成，磁性金属片各自覆盖有绝缘漆，以便限制因感应电流引起的损耗。
[0097]
在一个实施方式中，定子可以包括18个齿。
[0098]
定子在其两个端部之间可以不包括任何角度偏移。
[0099]
机器
[0100]
机器可以构成发电机或马达。
[0101]
根据本发明的旋转电机可以具有外径，例如在40mm与280mm之间，优选地在50mm与220mm之间，例如约为185mm。直径可以例如小于或等于240mm，特别地在40mm与190mm之间。
[0102]
机器的功率可以在0.1kw与15kw之间，例如约为0.75kw，这个值绝不是限制性的。
[0103]
该机器可以包括单个内部转子，或者在变型中包括单个外部转子，或者在另一变型中包括内部转子和外部转子，该内部转子和外部转子径向地布置在定子的一侧和另一侧并且在旋转方面进行联接。
[0104]
每个磁极和每相的槽口数目可以是整数或分数。
[0105]
转子的磁极p的数目例如在4与40之间，并且定子的齿s的数目例如在6与48之间。
[0106]
机器可以是未关闭的。
[0107]
本发明还涉及一种机器人，该机器人包括如上所述的用于机器人的机动化的旋转电机。
附图说明
[0108]
通过阅读以下对本发明的非限制性实施方式的详细描述和对附图的检查，可以更好地理解本发明，在附图中：
[0109]
图1是根据本发明的旋转电机的示意性局部视图。
[0110]
图1a是图1的转子的立体、示意性局部视图。
[0111]
图2a是图1的机器的永磁体的横截面图。
[0112]
图2b是图1的机器的永磁体的纵向截面图。
[0113]
图3是与图1类似的变型的视图。
[0114]
图4是变型的示意性局部视图。
具体实施方式
[0115]
图1和图1a图示了根据本发明的旋转电机1，旋转电机1包括外部定子10和内部转子20，内部转子20包括转子质量部25和永磁体22，转子质量部25包括轴21，永磁体22布置在转子质量部25的表面上。
[0116]
在描述的示例中，定子10具有集中绕组。定子10包括齿11，齿11各自承载布置在对应齿上的单独线圈12。线圈12电连接至彼此，以便由三相电流供电。
[0117]
定子的齿包括极靴13。在极靴13之间周向地测量的定子的槽口的开口o例如约为1.5mm。
[0118]
定子的与定子的内径对应的孔约为90mm。
[0119]
定子还包括围绕气缸盖并且未图示出的外部框架。
[0120]
在转子上，轴21是巨大的，在轴21的中心处是中空的并提供空间27。
[0121]
根据本发明并且如在图2a和图2b中详细图示出的，转子的永磁体22包括朝向定子指向的面23，面23大体是凹形形式的。磁体的朝向定子指向的面23对应于磁体的与机器的旋转轴线x相反的面。
[0122]
转子的永磁体22的凹形面23包括凹形部分24。
[0123]
在所描述的示例中，垂直于转子的半径测量的凹形部分24的宽度l在横截面中约为9mm。
[0124]
垂直于旋转轴线测量的转子的永磁体22的宽度l在横截面中约为19mm。
[0125]
沿着转子的半径测量的凹形部分的凹形部的最大宽度p在横截面中约为0.5mm。
[0126]
在所描述的示例中，沿着转子的半径测量的凹形部分的凹形部的最大深度位于对应永磁体的凹形面的中央处。永磁体相对于平面p对称，平面p在其中心处与其相交，该平面穿过机器的旋转轴线和转子的半径。
[0127]
在描述的示例中，凹形部分24在横截面中是圆形部分，具有大约20mm的半径r。
[0128]
凹形面23的凹形部分24布置在两个平面的侧向部分26之间。
[0129]
垂直于转子的半径测量的平面的侧向部分的宽度e在横截面中约为2mm。
[0130]
在所描述的示例中，凹形部分构成对应磁体的总宽度的大约75％。
[0131]
当沿着旋转轴线观察机器时，转子的永磁体具有大体为矩形的横截面，该矩形的横截面具有垂直于机器的半径定向的长边。
[0132]
转子的永磁体22具有沿着转子的半径测量的在横截面中约为3mm厚度h。
[0133]
沿着转子的半径测量的凹形部分的凹形部的最大深度p与永磁体22的厚度h的比率p/h大约为0.2。
[0134]
转子和定子在它们之间提供了气隙30。气隙具有沿着机器的半径测量的在横截面中约为0.9mm的宽度。沿着延伸穿过磁体22的中心的半径测量的气隙的宽度d0在横截面中约为1.5mm。
[0135]
转子的与转子的外径对应的孔约为50mm。
[0136]
转子的永磁体22包括固定面28，固定面28与凹形面23相反，朝向定子指向并且在所描述的示例中为平面形式。平面的面与延伸通过旋转轴线并在中间长度处与对应磁体相交的半径垂直地定向。
[0137]
永磁体22在壳体29中借助于粘合剂结合固定至转子质量部25，壳体29为此目的设置在转子质量部的表面上。壳体29具有与磁体的固定面的形状对应的平面表面。
[0138]
如上所述，凹形面23可以包括一个或更多个凹形部分24和一个或更多个平面部分26，或者如在图3中通过示例所图示的，凹形面23可以是完全凹形的。
[0139]
在该示例中，在不存在平面的侧向部分的情况下，凹形部分24构成对应磁体的总宽度的100％。
[0140]
根据本发明，并且如在图1a中可以看到的，转子20的永磁体22形成转子的磁极。相同磁极的永磁体在机器的两个纵向端部之间具有角度偏移α，如图1a中所图示的。
[0141]
在所描述的示例中，转子质量部包括槽口35，永磁体例如借助于粘合剂结合固定至该槽口35。槽口可以例如借助于粘合剂结合固定至机器的轴21，轴21可以是光滑的。
[0142]
槽口35可以由一叠金属片形成。槽口35可以是单个的、承载转子的所有永磁体。在变型中，转子质量部可以包括多个槽口。
[0143]
此外，转子的每个磁极包括两个永磁体22，两个永磁体22相对于彼此成角度地偏移特定的角度。永磁体是直的，也就是说不是扭曲的。
[0144]
相同磁极的两个连续磁体之间的角度偏移α在所描述的示例中为1.25
°
。此外，在该示例中，相同磁极的第一磁体与最后一个磁体之间的角度偏移为1.25
°
。
[0145]
以这种方式，转子包括多个周向排的永磁体22，也就是说，在本示例中包括两个周向排的永磁体22。相同周向排的所有永磁体22固定至上述相同的槽口35。
[0146]
因此，转子包括两个组件，两个组件各自由槽口35和布置成周向排的永磁体22构成。这两个组件可以是相同的。
[0147]
在所描述的示例中，它们都相对于机器的横向平面相对于彼此对称地布置。这种构型使得能够由于一个组件相对于另一组件的翻转而产生角度偏移。
[0148]
为此目的，槽口35包括用于杆的两个通孔36，以便使槽口35能够围绕机器的轴21夹紧。孔36定位成使得当槽口35相对于另一槽口35对称地放置时，在槽口35所承载的永磁体之间获得角度偏移。
[0149]
孔36定位于磁体的下方并且定位在中央处。孔36相对于彼此偏移大致180
°
。这两个孔36并不精确地位于磁体中心的轴线上，而是偏移了等于角度偏移的一半的角度，即偏移了例如0.625
°
。每个槽口是相同的，通过将两个槽口中的一个槽口围绕轴线x翻转180
°
，在槽口之间产生了角度偏移。
[0150]
在变型中，也可以在没有粘合剂结合的情况下微动磨损槽口。微动磨损涉及加热内径非常紧的槽口，以便使槽口膨胀并将槽口配装至轴。另一种可能性是将磁体的壳体直接加工到轴上。
[0151]
在图4中所图示的变型中，每个磁极可以包括沿着纵向轴线y延伸的扭曲的永磁体22，该纵向轴线y相对于机器的轴线x倾斜角度α。在该示例中，每个磁极包括单个扭曲的磁体，但在变型中，每个磁极可以包括多个扭曲的磁体。
[0152]
以这种方式，在永磁体22的两个纵向端部中的每个纵向端部之间存在角度偏移α。每个永磁体22的两个纵向端部中的每个纵向端部之间的角度偏移α例如是2.5
°
。
[0153]
在所考虑的示例中，转子包括16个磁极并且定子18包括齿。如果其数量不同，也不超出本发明的范围。
[0154]
本发明不限于上面已经描述的实施方式，并且转子可以例如包括不同数目的磁极并且同样适用于定子的齿。
[0155]
此外，在所描述的示例中，转子是内部的，但是如果转子是外部的，或者如果机器包括内部转子和外部转子两者，该内部转子和外部转子各自径向地布置在定子的一侧和另一侧处并且在旋转方面耦接，也仍在本发明的范围内。
[0156]
例如，机器不仅可以用作马达，还可以用作发电机以便进行能量回收。
[0157]
根据本发明的机器可以具有除了机器人的机动化之外的应用。