永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制方法及系统

1.本发明属于永磁同步电模型预测电流控制领域，具体涉及了一种永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制方法及系统。


背景技术：

2.永磁同步电机由于具有结构简单、效率高等优点，在电动汽车、伺服系统等工业领域中得到了广泛的应用，这些应用要求永磁同步电机驱动系统具有好的转矩控制性能，也就是说，永磁同步电机的驱动系统应有好的电流控制性能。在过去的十几年里，许多学者研究了永磁同步电机不同的电流控制方案，如滞后控制、直接转矩控制、模型预测电流控制等。其中，预测电流控制可以针对多种控制目标进行设计，并且可以进行多输入多输出系统控制，消除电流交叉耦合带来的影响，相较其他控制方法有较大优势。
3.在模型预测控制中，有限集模型预测控制具有不需要采用调制模块等优点，在电机控制领域被广泛应用。目前对于有限集模型预测电流控制的研究中，主要采用增加基本电压矢量数、增加提前预测拍数等方式提升模型预测电流控制的静态特性，减小电流纹波。但是，这些方法都会导致模型计算量变大，从而使开关频率受限。
4.有限集模型预测控制所使用的模型一般为开环模型，在实际应用过程中，其预测的准确性会受到被控对象本身的非线性、时变、参数准确性和随机干扰等多种因素影响。这种不确定性也会随电机状态、负载状态发生变化，从而使电机控制不稳定。因此，如何提供一种永磁同步电机模型预测电流优化控制方法，在不增添程序运行负担的情况下，提升永磁同步电机的电流稳态控制性能，是本领域技术人员亟待解决的技术难题。


技术实现要素：

5.为了解决现有技术中的上述问题，即现有技术无法在较少增添程序运行负担的情况下，提升永磁同步电机的电流稳态控制性能的问题，本发明提供了一种永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制方法，所述控制方法包括：
6.基于当前时刻k的永磁同步电机的d轴、q轴实际控制电流，通过永磁同步电机模型预测k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流；
7.基于初始时刻到当前时刻k的永磁同步电机的d轴、q轴实际控制电流和预测控制电流，通过反馈校正模型获取当前时刻k的反馈校正值；
8.基于所述当前时刻k的反馈校正值和所述k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，获得反馈校正后的k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流；
9.基于所述反馈校正后的k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，进行k+1时刻的永磁同步电机电流控制。
10.在一些优选的实施例中，所述永磁同步电机的d轴、q轴，为永磁同步电机的电流反馈校正控制的d-q坐标系的两个轴；
11.所述d-q坐标系，为将永磁同步电机的a、b、c三相对称绕组的轴线分别作为a、b、c
轴，所形成的静止坐标系，通过旋转变化，获得的以磁链方向为d轴、以超前d轴90
°
电角度的位置为q轴的同步旋转坐标系。
12.在一些优选的实施例中，所述当前时刻k的反馈校正值，其获取方法为：
13.其中，xd(k)和xq(k)为当前时刻k的反馈校正值，i
dm
(k)和i
qm
(k)分别为当前时刻k的永磁同步电机的d轴、q轴实际控制电流，i
d0
(k|k-1)和i
q0
(k|k-1)分别为上一拍对当前拍进行预测得出的当前时刻k的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，代表进行1～k时刻的[i
dm
(n)-i
d0
(n|n-1)]的求和，1)]的求和，代表进行1～k时刻的[i
qm
(n)-i
q0
(n|n-1)]的求和，f1、f2、b1和b2为通过基于粒子群优化方法整定的反馈校正系数。
[0014]
在一些优选的实施例中，所述通过基于粒子群优化方法整定的反馈校正系数，其整定方法为：
[0015]
构建包含n个粒子的粒子群，并将每个粒子的4维目标搜索空间位置参数设定为待整定的f1、f2、b1和b2的值；
[0016]
随机初始化每一个粒子的初始位置和初始飞行速度，根据待整定的f1、f2、b1和b2的特性，将首次搜索的f1、f2的范围设定为[0.5，2]，b1、b2的范围设定为[0，1e-3]，将粒子的飞行速度范围设定为[-0.05，0.05]，反馈校正值xd(k)和xq(k)的限幅值设定为[-1，1]；
[0017]
将每一个粒子对应的待整定的f1、f2、b1和b2的值代入永磁同步电机的simulink仿真模型，并运行所述永磁同步电机的simulink仿真模型使永磁同步电机稳定运行在实际运行时的工况下，将粒子适应度构建为永磁同步电机稳定运行时d轴、q轴参考电流值与实际电流值的差的平方；
[0018]
在第i个粒子由第t代向第t+1代进化时，以粒子适应度小为更优，更新粒子的位置向量；
[0019]
迭代进行每一个粒子的适应度寻优，直至达到设定的结束条件，获得整定好的反馈校正系数。
[0020]
在一些优选的实施例中，所述将每个粒子的4维目标搜索空间位置参数设定为待整定的f1、f2、b1和b2的值，其方法为：xi＝(x
i1
，x
i2
，x
i3
，x
i4
)，i＝1，2，
…
，n
[0021]
其中，xi为n个粒子的粒子群中第i个粒子在4维目标搜索空间的位置表示，x
i1
，x
i2
，x
i3
，x
i4
为n个粒子的粒子群中第i个粒子在4维目标搜索空间的4个位置参数，分别对应于待整定的f1、f2、b1和b2。
[0022]
在一些优选的实施例中，所述n个粒子的粒子群中第i个粒子，其飞行速度为：vi＝(v
i1
，v
i2
，v
i3
，v
i4
)，i＝1，2，
…
，n
[0023]
其中，vi为n个粒子的粒子群中第i个粒子在4维目标搜索空间的飞行速度表示，v
i1
，v
i2
，v
i3
，v
i4
为n个粒子的粒子群中第i个粒子在4维目标搜索空间的4个飞行速度参数。
[0024]
在一些优选的实施例中，所述将粒子适应度构建为永磁同步电机d轴、q轴参考电流值与实际电流值的差的平方，其方法为：
[0025]
其中，f为粒子适应度，和id(k)分别为永磁同步电机稳定运行时的d轴指令值和电流实际值，和iq(k)分别为永磁同步电机稳定运行时的q轴指令值和电流实际值。
[0026]
在一些优选的实施例中，所述以粒子适应度小为更优，更新粒子的位置向量，其方法为：x
ij
(t+1)＝x
ij
(t)+v
ij
(t+1)
[0027]
其中，x
ij
(t+1)为更新后的第t+1次迭代的n个粒子的粒子群中第i个粒子的位置向量，x
ij
(t)为更新后的第t次迭代的n个粒子的粒子群中第i个粒子的位置向量，v
ij
(t+1)为第t+1次迭代的n个粒子的粒子群中第i个粒子的在4维目标搜索空间的飞行速度向量，j＝1，2，3，4，分别代表粒子位置向量和速度向量在4个维度上的值。
[0028]
在一些优选的实施例中，所述第t+1次迭代的n个粒子的粒子群中第i个粒子的在4维目标搜索空间的飞行速度向量v
ij
(t+1)，其表示为：v
ij
(t+1)＝ωv
ij
(t)+c1r1(t)[p
ij
(t)-x
ij
(t)]+c2r2(t)[p
gj
(t)-x
ij
(t)]
[0029]
其中，v
ij
(t)为第t次迭代的n个粒子的粒子群中第i个粒子的在4维目标搜索空间的飞行速度向量，ω为预设的惯性系数，c1r1(t)[p
ij
(t)-x
ij
(t)]代表粒子向个体最优值的飞行步长，c1为预设的自身学习系数，c2r2(t)[p
gj
(t)-x
ij
(t)]代表粒子向全局最优值的飞行步长，c2为预设的全局学习系数，r1(t)和r2(t)为(0，1)范围内的随机数，p
ij
(t)为第i个粒子在前1～t次迭代中使粒子适应度最小的个体最优值所在位置，p
gj
(t)为所有的粒子在前1～t次迭代中使粒子适应度最小的全局最优解所在位置，j＝1，2，3，4，分别代表粒子位置向量的4个维度。
[0030]
本发明的另一方面，提出了一种永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制系统，所述控制系统包括：
[0031]
电流预测模块，配置为基于当前时刻k的永磁同步电机的d轴、q轴实际控制电流，通过永磁同步电机模型预测k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流；
[0032]
反馈校正值获取模块，配置为基于初始时刻到当前时刻k的永磁同步电机的d轴、q轴实际控制电流和预测控制电流，通过反馈校正模型获取当前时刻k的反馈校正值；
[0033]
反馈校正模块，配置为基于所述当前时刻k的反馈校正值和所述k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，获得反馈校正后的k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流；
[0034]
电机控制模块，配置为基于所述反馈校正后的k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，进行k+1时刻的永磁同步电机电流控制，包括最小化价值函数环节和变换器。
[0035]
本发明的有益效果：
[0036]
(1)本发明永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制方法，在永磁同步电机模型中引入反馈校正，在几乎不增添程序运行负担的情况下，预测的准确性不会受被控对象
本身的非线性、时变、参数准确性和随机干扰等因素影响，永磁同步电机的电流的动态和静态的稳态控制性能好。
[0037]
(2)本发明永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制方法，通过粒子群算法进行反馈校正系数的整定，利用当前位置、全局极值和个体极值3个信息，指导粒子下一步迭代位置，其个体充分利用自身经验和群体经验调整自身的状态，逼近最优解的速度快、效率高，可以有效的对系统的参数进行优化，从而提升了永磁同步电机的电流稳态控制性能。
[0038]
(3)本发明永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制方法，粒子适应度可以根据运行需求选择单目标或多目标函数，本发明选择电流参考值与实际值的差的平方作为粒子适应度，可以达到较好的永磁同步电机静态特性。
附图说明
[0039]
通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本技术的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
[0040]
图1是本发明永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制方法的流程示意图；
[0041]
图2是本发明永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制方法一种实施例的基于粒子群的反馈校正系数整定的流程示意图。
具体实施方式
[0042]
下面结合附图和实施例对本技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
[0043]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本技术。
[0044]
本发明提供一种永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制方法，本方法在预测模型中引入反馈校正，同时通过粒子群算法确定反馈校正系数，从而获得好的动态、静态性能。
[0045]
本发明的一种永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制方法，所述控制方法包括：
[0046]
基于当前时刻k的永磁同步电机的d轴、q轴实际控制电流，通过永磁同步电机模型预测k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流；
[0047]
基于初始时刻到当前时刻k的永磁同步电机的d轴、q轴实际控制电流和预测控制电流，通过反馈校正模型获取当前时刻k的反馈校正值；
[0048]
基于所述当前时刻k的反馈校正值和所述k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，获得反馈校正后的k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流；
[0049]
基于所述反馈校正后的k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，进行k+1时刻的永磁同步电机电流控制。
[0050]
为了更清晰地对本发明永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制方法进行说明，下面结合图1对本发明实施例中各步骤展开详述。
[0051]
本发明第一实施例的永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制方法，包括步骤
s10-步骤s40，各步骤详细描述如下：
[0052]
步骤s10，基于当前时刻k的永磁同步电机的d轴、q轴实际控制电流，通过永磁同步电机模型预测k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流i
d0
(k+1|k)和i
q0
(k+1|k)。
[0053]
永磁同步电机的d轴、q轴，为永磁同步电机的电流反馈校正控制的d-q坐标系的两个轴；
[0054]
d-q坐标系，为将永磁同步电机的a、b、c三相对称绕组的轴线分别作为a、b、c轴，所形成的静止坐标系，通过旋转变化，获得的以磁链方向为d轴、以超前d轴90
°
电角度的位置为q轴的同步旋转坐标系。
[0055]
步骤s20，基于初始时刻到当前时刻k的永磁同步电机的d轴、q轴实际控制电流和预测控制电流，通过反馈校正模型获取当前时刻k的反馈校正值，如式(1)所示：
[0056]
其中，xd(k)和xq(k)为当前时刻k的反馈校正值，i
dm
(k)和i
qm
(k)分别为当前时刻k的永磁同步电机的d轴、q轴实际控制电流，i
d0
(k|k-1)和i
q0
(k|k-1)分别为上一拍对当前拍进行预测得出的当前时刻k的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，进行预测得出的当前时刻k的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，代表进行1～k时刻的[i
dm
(n)-i
d0
(n|n-1)]的求和，代表进行1～k时刻的[i
qm
(n)-i
q0
(n|n-1)]的求和，f1、f2、b1和b2为通过基于粒子群优化方法整定的反馈校正系数。
[0057]
通过基于粒子群优化方法整定的反馈校正系数，其整定方法为：
[0058]
构建包含n个粒子的粒子群，并将每个粒子的4维目标搜索空间位置参数设定为待整定的f1、f2、b1和b2的值，如式(2)所示：xi＝(x
i1
，x
i2
，x
i3
，x
i4
)，i＝1，2，
…
，n
ꢀꢀꢀꢀ
(2)
[0059]
其中，xi为n个粒子的粒子群中第i个粒子在4维目标搜索空间的位置表示，x
i1
，x
i2
，x
i3
，x
i4
为n个粒子的粒子群中第i个粒子在4维目标搜索空间的4个位置参数，分别对应于待整定的f1、f2、b1和b2。
[0060]
每个粒子初始的位置和飞行速度均由计算机在设定范围内随机给出。随机初始化每一个粒子的初始位置和初始飞行速度，根据待整定的f1、f2、b1和b2的特性，在采样间隔很短的情况下，由于前一拍(k-1时刻)和后一拍(k时刻)预测值和实际值较接近，f1、f2应在1附近，因此将首次搜索的f1、f2的范围设定为[0.5，2]，b1、b2的范围设定为[0，1e-3]，将粒子的飞行速度范围设定为[-0.05，0.05]。电流指令值由前级控制系统给出，即永磁同步电机的控制系统中的速度外环。
[0061]
寻优的粒子数(即n的值)和周期数(即迭代次数)可以依据电脑性能进行设定，为了防止寻优过程陷入局部最优解，在首次进行寻优时可以适当增加粒子数。
[0062]
n个粒子的粒子群中第i个粒子，其飞行速度表示如式(3)所示：vi＝(v
i1
，v
i2
，v
i3
，v
i4
)，i＝1，2，
…
，n
ꢀꢀꢀ
(3)
[0063]
其中，vi为n个粒子的粒子群中第i个粒子在4维目标搜索空间的飞行速度表示，vi1
，v
i2
，v
i3
，v
i4
为n个粒子的粒子群中第i个粒子在4维目标搜索空间的4个飞行速度参数。
[0064]
将每一个粒子对应的待整定的f1、f2、b1和b2的值代入永磁同步电机的simulink仿真模型，并运行所述永磁同步电机的simulink仿真模型使永磁同步电机稳定运行在实际运行时的工况下，将粒子适应度构建为永磁同步电机稳定运行时d轴、q轴参考电流值与实际电流值的差的平方，如式(4)所示：
[0065]
其中，f为粒子适应度，和id(k)分别为永磁同步电机稳定运行时的d轴指令值和电流实际值，和iq(k)分别为永磁同步电机稳定运行时的q轴指令值和电流实际值。
[0066]
在第i个粒子由第t代向第t+1代进化时，以粒子适应度小为更优，更新粒子的位置向量，如式(5)所示：x
ij
(t+1)＝x
ij
(t)+v
ij
(t+1)
ꢀꢀꢀꢀ
(5)
[0067]
其中，x
ij
(t+1)为更新后的第t+1次迭代的n个粒子的粒子群中第i个粒子的位置向量，x
ij
(t)为更新后的第t次迭代的n个粒子的粒子群中第i个粒子的位置向量，v
ij
(t+1)为第t+1次迭代的n个粒子的粒子群中第i个粒子的在4维目标搜索空间的飞行速度向量，j＝1，2，3，4，分别代表粒子位置向量和速度向量在4个维度上的值。
[0068]
第t+1次迭代的n个粒子的粒子群中第i个粒子的在4维目标搜索空间的飞行速度向量v
ij
(t+1)，其表示如式(6)所示：v
ij
(t+1)＝ωv
ij
(t)+c1r1(t)[p
ij
(t)-x
ij
(t)]+c2r2(t)[p
gj
(t)-x
ij
(t)]
ꢀꢀ
(6)
[0069]
其中，v
ij
(t)为第t次迭代的n个粒子的粒子群中第i个粒子的在4维目标搜索空间的飞行速度向量，ω为预设的惯性系数，c1r1(t)[p
ij
(t)-x
ij
(t)]代表粒子向个体最优值的飞行步长，c1为预设的自身学习系数，c2r2(t)[p
gj
(t)-x
ij
(t)]代表粒子向全局最优值的飞行步长，c2为预设的全局学习系数，r1(t)和r2(t)为(0，1)范围内的随机数，p
ij
(t)为第i个粒子在前1～t次迭代中使粒子适应度最小的个体最优值所在位置，p
gj
(t)为所有的粒子在前1～t次迭代中使粒子适应度最小的全局最优解所在位置，j＝1，2，3，4，分别代表粒子位置向量的4个维度。
[0070]
本发明一个实施例中，惯性系数一般取值范围为0.5～0.8，自身学习系数一般取值范围为0.1～2，全局学习系数一般取值范围为0.1～2。
[0071]
粒子适应度可以根据运行需求自行选择单目标或多目标函数，本发明为了达到较好的静态特性选择电流参考值与实际值的差的平方作为适应度，如果需要也可以加入电压、转速等运行状态量的函数进行优化，本发明在此不一一详述。
[0072]
迭代进行每一个粒子的适应度寻优，直至达到设定的结束条件，获得整定好的反馈校正系数。
[0073]
设定的结束条件可以为粒子的适应度寻优中损失值低于设定阈值或者达到设定的寻优迭代次数，本发明一个实施例中，设定的结束条件为达到设定的寻优迭代次数。
[0074]
步骤s30，基于所述当前时刻k的反馈校正值和所述k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，获得反馈校正后的k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，如式(7)所示：
[0075]
其中，id(k+1|k)和iq(k+1|k)分别为反馈校正后的k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，i
d0
(k+1|k)和i
q0
(k+1|k)分别为k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，xd(k)和xq(k)分别为当前时刻k的反馈校正值。
[0076]
步骤s40，基于所述反馈校正后的k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，进行k+1时刻的永磁同步电机电流控制。
[0077]
将id(k+1|k)和iq(k+1|k)(反馈校正后的k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流)作为实际预测值输出到下一步最小化价值函数中继续进行模型预测控制。
[0078]
本发明中，永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流i
d0
(k+1|k)和i
q0
(k+1|k)可以由电机的参数(包括定子电阻、定子电感、定子磁链等电机基本参数)，当前时刻电机状态量(包括定子电流、转子转速、转子位置等可测的状态量)和控制参数(控制的时间步长)，通过永磁同步电机电流方程求出。
[0079]
上述实施例中虽然将各个步骤按照上述先后次序的方式进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本实施例的效果，不同的步骤之间不必按照这样的次序执行，其可以同时(并行)执行或以颠倒的次序执行，这些简单的变化都在本发明的保护范围之内。
[0080]
本发明第二实施例的永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制系统，所述控制系统包括：
[0081]
电流预测模块，配置为基于当前时刻k的永磁同步电机的d轴、q轴实际控制电流，通过永磁同步电机模型预测k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流；
[0082]
反馈校正值获取模块，配置为基于初始时刻到当前时刻k的永磁同步电机的d轴、q轴实际控制电流和预测控制电流，通过反馈校正模型获取当前时刻k的反馈校正值；
[0083]
反馈校正模块，配置为基于所述当前时刻k的反馈校正值和所述k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，获得反馈校正后的k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流；
[0084]
电机控制模块，配置为基于所述反馈校正后的k+1时刻的永磁同步电机的d轴、q轴预测控制电流，进行k+1时刻的永磁同步电机电流控制，包括最小化价值函数环节和变换器。
[0085]
所属技术领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统的具体工作过程及有关说明，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0086]
需要说明的是，上述实施例提供的永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制系统，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，在实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块来完成，即将本发明实施例中的模块或者步骤再分解或者组合，例如，上述实施例的模块可以合并为一个模块，也可以进一步拆分成多个子模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。对于本发明实施例中涉及的模块、步骤的名称，仅仅是为了区分各个模块或者步骤，不视为对本发明的不当限定。
[0087]
本发明第三实施例的一种电子设备，包括：
[0088]
至少一个处理器；以及
[0089]
与至少一个所述处理器通信连接的存储器；其中，
[0090]
所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述指令用于被所述处理器执行以实现上述的永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制方法。
[0091]
本发明第四实施例的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述计算机指令用于被所述计算机执行以实现上述的永磁同步电机模型预测的电流反馈校正控制方法。
[0092]
所属技术领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的存储装置、处理装置的具体工作过程及有关说明，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
[0093]
本领域技术人员应该能够意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的模块、方法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，软件模块、方法步骤对应的程序可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。为了清楚地说明电子硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以电子硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0094]
术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不是用于描述或表示特定的顺序或先后次序。
[0095]
术语“包括”或者任何其它类似用语旨在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备/装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其它要素，或者还包括这些过程、方法、物品或者设备/装置所固有的要素。
[0096]
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征做出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。