用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法、系统、装置、处理器及其可读存储介质与流程

1.本发明涉及电力系统领域，尤其涉及变电站智能巡检领域，具体是指一种用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法、系统、装置、处理器及其计算机可读存储介质。


背景技术：

2.随着科学技术的不断发展，不管在生活中还是在工作中，人们越来越离不开对电的使用，供电质量与社会的正常运转密切相关。电力系统不稳定不仅会给日常生产生活带来不便，严重时甚至会造成巨大的财物损失，因此保障电力系统的平稳运行是供电企业一项重要的责任与义务。在整个电力系统中，变电站是其重要的一环，在发电端和用户端之间起到调整、分配的作用，内部的每一台设备都是电网正常运转不可或缺的部分。因此，为了保障设备的安全与稳定，工作人员需要定期对变电站进行巡检。
3.在高压电网、智能电网逐步推行的大背景下，新建的变电站多为配套的高压、特高压无人值守变电站，电压等级甚至能够达到1000kv。相比于传统的变电站，它的设备选取、接线布局等多方面都有较大的不同，巡检工作人员需要重新熟悉工作环境，了解设备详情。此外，由于变电站电压等级增加，各类设备复杂度有所上升，安全作业要求提升，对工作人员的专业素养也提出了新要求。
4.总体来说，虽然巡检方式在不断改进，但传统的人工巡检方式仍然遇到了越来越多的难题：
5.(1)维护人员增加的速度远低于设备数量增加的速度，导致人均需要巡检的设备量大幅上升，势必出现巡检不及时、不认真的现象，巡检效率严重下降；
6.(2)传统的维护方式需要手动收集设备数据，再制成报表并上传至电力设备控制系统，由于设备数量增多，出现数据误报的情况也会增多，导致经常出现电力设备误动作；
7.(3)出于安全考虑，变电站一般选址较为偏远，因此当电力设备控制系统需要检查特定设备时，巡查人员不一定能够及时响应需求。


技术实现要素：

8.本发明的目的是克服了上述现有技术的缺点，提供了一种满足结构简单、效率高、适用范围较为广泛的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法、系统、装置、处理器及其计算机可读存储介质。
9.为了实现上述目的，本发明的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法、系统、装置、处理器及其计算机可读存储介质如下：
10.该用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法，其主要特点是，所述的方法包括以下步骤：
11.(1)智能机器人从控制端接收巡检指令，开始巡检；
12.(2)通过预先构建的电子地图定位需要巡检的设备，规划巡检路径，移动至待检设备处；
13.(3)智能机器人利用多种传感器检查设备状态，若设备状态正常，则继续步骤(5)；否则，继续步骤(4)；
14.(4)智能机器人将设备异常信息上传至控制端，并给出异常等级，继续步骤(6)；
15.(5)智能机器人通过仪表识别算法对设备上的仪表进行定位和读取，获得相应巡视报告并上传至控制端的数据库；
16.(6)智能机器人巡查巡检路径上的下一台设备，继续步骤(3)，若全部设备均已巡查，则自动返回充电座，本次巡查完成。
17.较佳地，所述的步骤(5)具体包括以下步骤：
18.(5.1)收集设备图像，预先标记设备上的仪表位置及种类；
19.(5.2)建立并训练yolov3目标检测模型；
20.(5.3)使用yolov3模型查找定位设备上的指针式仪表位置并对其进行分类；
21.(5.4)利用智能机器人搭载的机械臂及云台，将高清摄像机移动至正对指针式仪表的方位进行拍摄；
22.(5.5)利用仪表读取算法读取指针式仪表示数；
23.(5.6)判断是否还有仪表未识别，如果是，则继续步骤(5.4)；否则，完成当前设备的巡检。
24.较佳地，所述的步骤(5.5)具体包括以下步骤：
25.(5.5.1)对获取的仪表正面图像进行中值滤波；
26.(5.5.2)通过语义分割模型分别提取表盘图像和指针图像；
27.(5.5.3)对表盘图像和指针图像按30像素宽度由图像中心向图像两侧扫描，将半圆形的表盘和指针图像展开为矩形图像；
28.(5.5.4)将两张矩形图像竖向叠加，绘制为折线图；
29.(5.5.5)定位折线图中指针在表盘的相对位置，根据预先存储的仪表刻度范围求出指针仪表示数。
30.较佳地，所述的语义分割模型包括特征提取层和特征融合层，所述的语义分割模型的第1～5层为特征提取层，每层均进行两次3
×
3卷积和一次2
×
2最大池化；所述的语义分割模型的第6～9层为特征融合层，每层均进行两次3
×
3卷积和一次2
×
2反卷积；所述的语义分割模型的第1层和第9层、第2层和第8层、第3层和第7层以及第4层和第6层之间具有快捷连接通路，所述的快捷连接通路上安装有注意力模块。
31.较佳地，所述的注意力模块用于计算空间注意力，具体为：
32.根据以下公式计算空间注意力：
[0033][0034]
其中，f
′
avg
表示平均池化，f
′
max
表示最大池化，表示拼接操作，f
same
表示相同填充卷积，ms表示空间注意力。
[0035]
该用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的系统，其主要特点是，所述的系统包括轮式机器人主体、红外热像仪、sf6传感器、超声局放传感器、升降臂，所述的红外热像仪和超声局放传感器通过升降臂安装在轮式机器人主体上，所述的sf6传感器安装在轮
式机器人主体上，所述的红外热像仪、sf6传感器和超声局放传感器进行设备状态检查，所述的红外热像仪用于检测设备运行温度状态，若出现过热区域则发出过热异常信号，则同时上报对于区域的红外图像；所述的超声局放传感器用于检测设备的局部放电情况，若长期出现局部放电现象，则发出局放异常信号，同时上报局部放电的位置和大小；所述的sf6传感器用于检测设备的绝缘保护状态，若sf6气体浓度超过阈值，代表出现绝缘气体泄漏，设备绝缘性能受损，则发出绝缘异常信号，同时上报sf6气体浓度数值。
[0036]
较佳地，所述的设备异常等级分为a级异常、b级异常和c级异常，若有一项传感器数据异常则为c级异常，若有两项传感器数据异常则为b级异常，若三项传感器数据全部异常则为a级异常。
[0037]
较佳地，所述的系统还包括机器人本体、升降臂、云台，所述的机器人本体用于移动到待查装置面前，所述的升降臂安装在机器人本体上，用于传感器对准具体仪表，所述的云台安装在升降臂上，用于集成安装传感器，所述的机器人本体在xy轴上移动，升降臂在z轴上移动，云台随升降臂移动，对准仪表进行检查，检查完成后移动至下一台装置继续检查，所有装置检查完成后，所述的系统返回值充电座；所述的传感器包括温湿度传感器7、sf6传感器6、机器人本体拾音器11，均安装在机器人本体上。
[0038]
该用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的装置，其主要特点是，所述的装置包括：
[0039]
处理器，被配置成执行计算机可执行指令；
[0040]
存储器，存储一个或多个计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现上述的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法的各个步骤。
[0041]
该用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的处理器，其主要特点是，所述的处理器被配置成执行计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现上述的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法的各个步骤。
[0042]
该计算机可读存储介质，其主要特点是，其上存储有计算机程序，所述的计算机程序可被处理器执行以实现上述的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法的各个步骤。
[0043]
采用了本发明的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法、系统、装置、处理器及其计算机可读存储介质，避免设备数量过多导致巡检效率下降的问题，本智能机器人室内巡检系统及方法能够及时响应需求，误差低，安全性更高，具有广泛的应用范围。
附图说明
[0044]
图1为本发明的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法的总体流程图。
[0045]
图2为本发明的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法的仪表定位算法流程图。
[0046]
图3为本发明的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法的仪表读取算法流程图。
[0047]
图4为本发明的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的系统的右视图。
[0048]
图5为本发明的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的系统的左视图。
[0049]
图6为本发明的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的系统的参数表示意图。
[0050]
附图标记：
[0051]1ꢀꢀꢀꢀꢀ
红外热像仪
[0052]2ꢀꢀꢀꢀꢀ
高清摄像机
[0053]3ꢀꢀꢀꢀꢀ
升降臂
[0054]4ꢀꢀꢀꢀꢀ
激光雷达
[0055]5ꢀꢀꢀꢀꢀ
防跌落传感器
[0056]6ꢀꢀꢀꢀꢀ
sf6传感器
[0057]7ꢀꢀꢀꢀꢀ
温湿度传感器
[0058]8ꢀꢀꢀꢀꢀ
智能补光灯
[0059]9ꢀꢀꢀꢀꢀ
云台定向拾音器
[0060]
10
ꢀꢀꢀꢀ
云台
[0061]
11
ꢀꢀꢀꢀ
机器人本体定向拾音器
[0062]
12
ꢀꢀꢀꢀ
网络调试口
[0063]
13
ꢀꢀꢀꢀ
手动开关
[0064]
14
ꢀꢀꢀꢀ
电源开关
[0065]
15
ꢀꢀꢀꢀ
手机终端位
[0066]
16
ꢀꢀꢀꢀ
急停开关
[0067]
17
ꢀꢀꢀꢀ
系统开关
[0068]
18
ꢀꢀꢀꢀ
自动充电触头
[0069]
19
ꢀꢀꢀꢀ
万向轮
[0070]
20
ꢀꢀꢀꢀ
超声局放传感器
[0071]
21
ꢀꢀꢀꢀ
搬运把手
[0072]
22
ꢀꢀꢀꢀ
usb调试口
[0073]
23
ꢀꢀꢀꢀ
超声雷达
[0074]
24
ꢀꢀꢀꢀ
hdmi调试口
[0075]
25
ꢀꢀꢀꢀ
驱动轮
具体实施方式
[0076]
为了能够更清楚地描述本发明的技术内容，下面结合具体实施例来进行进一步的描述。
[0077]
本发明的该用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的系统，其中包括以下步骤：
[0078]
(1)智能机器人从控制端接收巡检指令，开始巡检；
[0079]
(2)通过预先构建的电子地图定位需要巡检的设备，规划巡检路径，移动至待检设备处；
[0080]
(3)智能机器人利用多种传感器检查设备状态，若设备状态正常，则继续步骤(5)；
否则，继续步骤(4)；
[0081]
(4)智能机器人将设备异常信息上传至控制端，并给出异常等级，继续步骤(6)；
[0082]
(5)智能机器人通过仪表识别算法对设备上的仪表进行定位和读取，获得相应巡视报告并上传至控制端的数据库；
[0083]
(6)智能机器人巡查巡检路径上的下一台设备，继续步骤(3)，若全部设备均已巡查，则自动返回充电座，本次巡查完成。
[0084]
作为本发明的优选实施方式，所述的步骤(5)具体包括以下步骤：
[0085]
(5.1)收集设备图像，预先标记设备上的仪表位置及种类；
[0086]
(5.2)建立并训练yolov3目标检测模型；
[0087]
(5.3)使用yolov3模型查找定位设备上的指针式仪表位置并对其进行分类；
[0088]
(5.4)利用智能机器人搭载的机械臂及云台，将高清摄像机移动至正对指针式仪表的方位进行拍摄；
[0089]
(5.5)利用仪表读取算法读取指针式仪表示数；
[0090]
(5.6)判断是否还有仪表未识别，如果是，则继续步骤(5.4)；否则，完成当前设备的巡检。
[0091]
作为本发明的优选实施方式，所述的步骤(5.5)具体包括以下步骤：
[0092]
(5.5.1)对获取的仪表正面图像进行中值滤波；
[0093]
(5.5.2)通过语义分割模型分别提取表盘图像和指针图像；
[0094]
(5.5.3)对表盘图像和指针图像按30像素宽度由图像中心向图像两侧扫描，将半圆形的表盘和指针图像展开为矩形图像；
[0095]
(5.5.4)将两张矩形图像竖向叠加，绘制为折线图；
[0096]
(5.5.5)定位折线图中指针在表盘的相对位置，根据预先存储的仪表刻度范围求出指针仪表示数。
[0097]
作为本发明的优选实施方式，所述的语义分割模型包括特征提取层和特征融合层，所述的语义分割模型的第1～5层为特征提取层，每层均进行两次3
×
3卷积和一次2
×
2最大池化；所述的语义分割模型的第6～9层为特征融合层，每层均进行两次3
×
3卷积和一次2
×
2反卷积；所述的语义分割模型的第1层和第9层、第2层和第8层、第3层和第7层以及第4层和第6层之间具有快捷连接通路，所述的快捷连接通路上安装有注意力模块。
[0098]
作为本发明的优选实施方式，所述的注意力模块用于计算空间注意力，具体为：
[0099]
根据以下公式计算空间注意力：
[0100][0101]
其中，f
′
avg
表示平均池化，f
′
max
表示最大池化，表示拼接操作，f
same
表示相同填充卷积，ms表示空间注意力。
[0102]
本发明的该用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的系统，其中所述的系统包括轮式机器人主体、红外热像仪1、sf6传感器6、超声局放传感器20、升降臂3，所述的红外热像仪1和超声局放传感器20通过升降臂3安装在轮式机器人主体上，所述的sf6传感器6安装在轮式机器人主体上，所述的红外热像仪1、sf6传感器6和超声局放传感器20进行设备状态检查，所述的红外热像仪1用于检测设备运行温度状态，若出现过热区域则发出过热异常
信号，则同时上报对于区域的红外图像；所述的超声局放传感器20用于检测设备的局部放电情况，若长期出现局部放电现象，则发出局放异常信号，同时上报局部放电的位置和大小；所述的sf6传感器6用于检测设备的绝缘保护状态，若sf6气体浓度超过阈值，代表出现绝缘气体泄漏，设备绝缘性能受损，则发出绝缘异常信号，同时上报sf6气体浓度数值。
[0103]
作为本发明的优选实施方式，所述的设备异常等级分为a级异常、b级异常和c级异常，若有一项传感器数据异常则为c级异常，若有两项传感器数据异常则为b级异常，若三项传感器数据全部异常则为a级异常。
[0104]
作为本发明的优选实施方式，所述的系统还包括机器人本体、升降臂3、云台10，所述的机器人本体用于移动到待查装置面前，所述的升降臂3安装在机器人本体上，用于传感器对准具体仪表，所述的云台10安装在升降臂3上，用于集成安装传感器，所述的机器人本体在xy轴上移动，升降臂3在z轴上移动，云台10随升降臂3移动，对准仪表进行检查，检查完成后移动至下一台装置继续检查，所有装置检查完成后，所述的系统返回值充电座；所述的传感器包括温湿度传感器7、sf6传感器6、机器人本体拾音器11，均安装在机器人本体上。
[0105]
本发明的该用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的装置，其中所述的装置包括：
[0106]
处理器，被配置成执行计算机可执行指令；
[0107]
存储器，存储一个或多个计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现上述的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法的各个步骤。
[0108]
本发明的该用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的处理器，其中所述的处理器被配置成执行计算机可执行指令，所述的计算机可执行指令被所述的处理器执行时，实现上述的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法的各个步骤。
[0109]
本发明的该计算机可读存储介质，其中其上存储有计算机程序，所述的计算机程序可被处理器执行以实现上述的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法的各个步骤。
[0110]
本发明的具体实施方式中，公开了一种用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检方法及系统，总体流程为：首先，智能机器人收到巡检指令。根据需要巡检的设备规划巡检路径；其次，智能机器人到达设备位置后，启动多种传感器判断设备运作状态是否正常；然后，智能机器人通过仪表识别算法对设备上的仪表进行定位和读取，全部仪表处理完成后则移动至下一台设备；最后，若全部设备巡查完毕，则返回充电座。
[0111]
针对现有技术的不足，本发明的目的是提供一种用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检方法及系统，解决现有技术中的缺点。
[0112]
参照图1，一种用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检方法及系统，其特征在于，包括以下步骤：
[0113]
s1、智能机器人从控制端收到巡检指令，开始巡检；
[0114]
s2、通过预先构建的电子地图定位需要巡检的设备，规划巡检路径，移动至待检设备处；
[0115]
s3、智能机器人利用多种传感器检查设备状态，若设备状态正常则执行s5步骤，若设备状态异常则执行s4步骤；
[0116]
s4、对于异常的设备，智能机器人将设备异常信息上传至控制端，并给出异常等级，随后执行s6步骤；
[0117]
s5、对于正常的设备，智能机器人通过仪表识别算法对设备上的仪表进行定位和读取，获得相应巡视报告并上传至控制端数据库；
[0118]
s6、智能机器人开始巡查下一台设备，若全部设备均已巡查，则自动返回充电座，本次巡查完成。
[0119]
如图4和图5所示，本装置由三大部分构成：一、机器人本体，用于移动到待查装置面前，其上装有升降臂；二、升降臂3，用于传感器对准具体仪表，其上装有云台；三、云台10，用于集成安装传感器，如摄像头、红外仪、局放传感器。
[0120]
简单来说，机器人本体进行xy轴的移动，升降臂进行z轴，最终使云台对准仪表进行检查，检查完一台装置的所有仪表后，移动去下台装置，直到所有装置检查完成，再返回充电座。
[0121]
在传感器的安装位置上，温湿度传感器7、sf6传感器6、机器人本体拾音器11安装在机器人本体上，因为这些传感器用于监测环境参数，在同一设备不同仪表之间数值区别较小，没必要安装在云台上，其他传感器则安装在云台上。
[0122]
图中云台定向拾音器9位于云台上，用于收集设备运行声音，机器人本体拾音器11位于机器人本体上，用于收集环境声音，两者用于不同方向的拾音。如图6所示为本发明的智能巡检机器人的技术参数表格示意图。
[0123]
所述的设备状态检查通过红外成像仪、超声局放传感器和sf6传感器6完成，具体如下：
[0124]
(1)红外成像仪，用于检测设备运行温度状态，电力设备运行时温度通常稳定在某一范围内，而异常时往往出现温度过高现象，因此若出现过热区域则发出过热异常信号，同时上报对于区域的红外图像；
[0125]
(2)超声局放传感器，用于检测设备的局部放电情况，短时的局部放电不会影响设备绝缘性能，而长期局部放电现象则会由于累积效应而导致设备介电性能劣化，因此若长期出现局部放电现象，则发出局放异常信号，同时上报局部放电的位置和大小；
[0126]
(3)sf6传感器6，用于检测设备的绝缘保护状态，sf6气体是电力设备，尤其是高压设备最常用的绝缘介质，因此若sf6气体浓度超过阈值，代表出现绝缘气体泄漏，设备绝缘性能受损，则发出绝缘异常信号，同时上报sf6气体浓度数值。
[0127]
所述的设备异常等级分为三级，若有一项传感器数据异常则为c级异常，若有两项传感器数据异常则为b级异常，若三项传感器数据全部异常则为a级异常。通过对设备异常状态进行分级，有助于维护人员根据设备异常的严重性安排检修计划，及时处理高风险隐患。
[0128]
具体地，参照图2，所述的仪表识别算法用于查找及读取仪表，所要查找的仪表为指针式仪表，这是由于数字式仪表通常带有通讯模块，或者能较为简单的加装通讯模块，从而直接上报其数据，因此不需要巡检机器人进行识别及记录，识别算法具体流程如下：
[0129]
s1-1、收集设备图像，预先标记其上仪表位置及种类；
[0130]
s1-2、建立并训练yolov3目标检测模型；
[0131]
s1-3、使用yolov3模型定位设备上仪表位置并对其进行分类；
[0132]
s1-4、利用智能机器人搭载的机械臂及云台，将高清摄像机移动至正对指针式仪表的方位进行拍摄；
[0133]
s1-5、利用仪表读取算法获得仪表示数；
[0134]
s1-6、当前仪表示数识别完成，若还有仪表未识别，则转到s1-4步骤，否则完成当前设备的巡检。
[0135]
具体地，参照图3，所述的仪表读取算法用于读取指针式仪表示数，具体流程如下：
[0136]
s2-1、对获取的仪表正面图像进行中值滤波；
[0137]
s2-2、通过语义分割模型，分别从图像中分割出表盘和指针；
[0138]
s2-3、以图像中心为原点，按30像素宽度向图像两侧扫描，将半圆形的表盘和指针图像展开为矩形图像；
[0139]
s2-4、将两张矩形图像竖向叠加，绘制为折线图；
[0140]
s2-5、定位折线图中指针在表盘的相对位置，根据预先存储的仪表刻度范围，即可推导出指针示数。
[0141]
所述的语义分割模型为改进u-net模型，该模型分为特征提取和特征融合两部分；模型第1～5层为特征提取部分，每层操作均为两次3
×
3卷积和一次2
×
2最大池化；模型第6～9层为特征融合层，每层操作均为两次3
×
3卷积和一次2
×
2反卷积；此外，在第1层和第9层、第2层和第8层、第3层和第7层以及第4层和第6层之间还有快捷连接通路，快捷连接通路上装有注意力模块。
[0142]
所述的注意力模块为空间注意力模块，其计算方式如下：
[0143][0144]
其中，f
′
avg
表示平均池化，f
′
max
表示最大池化，表示拼接操作，f
same
表示相同填充卷积，ms表示空间注意力。
[0145]
具体地，参照图6，所述的巡视报告内容包括：
[0146]
(1)当前保护装置编号及其所有的面板灯描述、状态、面板灯是否异常；
[0147]
(2)当前保护硬压板状态、压板描述、压板是否异常；
[0148]
(3)当前保护面板照片、硬压板状态照片及一段不少于15秒的巡视视频；
[0149]
(4)巡视时间、当前小室温湿度等环境信息。
[0150]
本实施例的具体实现方案可以参见上述实施例中的相关说明，此处不再赘述。
[0151]
可以理解的是，上述各实施例中相同或相似部分可以相互参考，在一些实施例中未详细说明的内容可以参见其他实施例中相同或相似的内容。
[0152]
需要说明的是，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。此外，在本发明的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是指至少两个。
[0153]
流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
[0154]
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述
实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行装置执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0155]
本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，相应的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
[0156]
此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。
[0157]
上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
[0158]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0159]
采用了本发明的用于无人值守变电站的智能机器人室内巡检的方法、系统、装置、处理器及其计算机可读存储介质，避免设备数量过多导致巡检效率下降的问题，本智能机器人室内巡检系统及方法能够及时响应需求，误差低，安全性更高，具有广泛的应用范围。
[0160]
在此说明书中，本发明已参照其特定的实施例作了描述。但是，很显然仍可以作出各种修改和变换而不背离本发明的精神和范围。因此，说明书和附图应被认为是说明性的而非限制性的。