转子位置计算算法的参数更新方法及装置与流程

本公开总体说来涉及电机，更具体地讲，涉及一种转子位置计算算法的参数更新方法及装置。

背景技术：

1、电机的控制系统采用转子位置计算算法计算转子位置，并基于计算得到的转子位置对电机进行控制。但由于电机运行过程中，转子位置计算算法的参数值始终固定不变，使得在一些工况下，转子位置计算算法的计算结果跟踪性变差，导致电机的控制系统失稳，影响电机运行的稳定性，使得电机的安全运行存在风险。

技术实现思路

1、本公开的示例性实施例在于提供一种转子位置计算算法的参数更新方法及装置，其能够提高电机运行的稳定性。

2、根据本公开实施例的第一方面，提供一种转子位置计算算法的参数更新方法，包括：获取电机当前的运行数据；根据获取的运行数据，确定转子位置计算算法当前的目标算法带宽；根据当前的目标算法带宽，更新所述转子位置计算算法的特定参数的参数值，以使用参数值更新后的所述转子位置计算算法继续计算所述电机的转子位置；其中，所述转子位置计算算法的算法带宽用于表征所述转子位置计算算法的输出信号相对于输入信号的衰减情况。

3、可选地，所述运行数据包括：基于通过所述转子位置计算算法计算得到的转子位置而计算得到的估计转速；其中，根据获取的运行数据，确定转子位置计算算法当前的目标算法带宽的步骤包括：对获取的估计转速进行第一滤波处理，并根据第一滤波处理后的估计转速，确定当前的目标算法带宽；其中，所述电机的控制系统基于第二滤波处理后的估计转速控制所述电机运行，其中，第一滤波处理与第二滤波处理的滤波截止频率不同。

4、可选地，第二滤波处理的滤波截止频率低于第一滤波处理的滤波截止频率。

5、可选地，所述运行数据包括：基于通过所述转子位置计算算法计算得到的转子位置而计算得到的估计转速；其中，根据获取的运行数据，确定转子位置计算算法当前的目标算法带宽的步骤包括：根据预设的估计转速与目标算法带宽之间的对应关系，确定与获取的估计转速对应的目标算法带宽作为当前的目标算法带宽；其中，估计转速与目标算法带宽之间呈正相关。

6、可选地，根据预设的估计转速与目标算法带宽之间的对应关系，确定与获取的估计转速对应的目标算法带宽作为当前的目标算法带宽的步骤包括：从多个转速区间中确定获取的估计转速所属的转速区间，并根据在确定的转速区间下预设的估计转速与目标算法带宽之间的对应关系，确定与获取的估计转速对应的目标算法带宽作为当前的目标算法带宽，其中，在第一个转速区间下目标算法带宽为第一预设值；在最后一个转速区间下目标算法带宽为第二预设值；在其他转速区间下估计转速与目标算法带宽之间呈正相关。

7、可选地，预设的估计转速与目标算法带宽之间的对应关系通过下述方式确定：针对每一转速区间的多个代表值中的每一代表值，通过仿真平台控制电机的转速为该代表值且依次运行于多种工况，并将在所述多种工况下均能够使所述电机的控制性能满足预设条件的算法带宽作为与该代表值对应的目标算法带宽；针对每一转速区间，基于该转速区间的多个代表值及所述多个代表值各自对应的目标算法带宽，确定在该转速区间下估计转速与目标算法带宽之间的对应关系。

8、可选地，所述特定参数包括以下项之中的至少一项：滤波参数、观测器参数、pi控制器的带宽。

9、可选地，所述运行数据包括以下项之中的至少一项：转矩、功率、反电势、基于通过所述转子位置计算算法计算得到的转子位置而计算得到的估计转速、实际转速。

10、根据本公开实施例的第二方面，提供一种转子位置计算算法的参数更新装置，包括：运行数据获取单元，被配置为获取电机当前的运行数据；算法带宽确定单元，被配置为根据获取的运行数据，确定转子位置计算算法当前的目标算法带宽；参数更新单元，被配置为根据当前的目标算法带宽，更新所述转子位置计算算法的特定参数的参数值，以使用参数值更新后的所述转子位置计算算法继续计算所述电机的转子位置；其中，所述转子位置计算算法的算法带宽用于表征所述转子位置计算算法的输出信号相对于输入信号的衰减情况。

11、可选地，所述运行数据包括：基于通过所述转子位置计算算法计算得到的转子位置而计算得到的估计转速；其中，算法带宽确定单元被配置为：对获取的估计转速进行第一滤波处理，并根据第一滤波处理后的估计转速，确定当前的目标算法带宽；其中，所述电机的控制系统基于第二滤波处理后的估计转速控制所述电机运行，其中，第一滤波处理与第二滤波处理的滤波截止频率不同。

12、可选地，第二滤波处理的滤波截止频率低于第一滤波处理的滤波截止频率。

13、可选地，所述运行数据包括：基于通过所述转子位置计算算法计算得到的转子位置而计算得到的估计转速；其中，算法带宽确定单元被配置为：根据预设的估计转速与目标算法带宽之间的对应关系，确定与获取的估计转速对应的目标算法带宽作为当前的目标算法带宽；其中，估计转速与目标算法带宽之间呈正相关。

14、可选地，算法带宽确定单元被配置为：从多个转速区间中确定获取的估计转速所属的转速区间，并根据在确定的转速区间下预设的估计转速与目标算法带宽之间的对应关系，确定与获取的估计转速对应的目标算法带宽作为当前的目标算法带宽，其中，在第一个转速区间下目标算法带宽为第一预设值；在最后一个转速区间下目标算法带宽为第二预设值；在其他转速区间下估计转速与目标算法带宽之间呈正相关。

15、可选地，预设的估计转速与目标算法带宽之间的对应关系通过下述方式确定：针对每一转速区间的多个代表值中的每一代表值，通过仿真平台控制电机的转速为该代表值且依次运行于多种工况，并将在所述多种工况下均能够使所述电机的控制性能满足预设条件的算法带宽作为与该代表值对应的目标算法带宽；针对每一转速区间，基于该转速区间的多个代表值及所述多个代表值各自对应的目标算法带宽，确定在该转速区间下估计转速与目标算法带宽之间的对应关系。

16、可选地，所述特定参数包括以下项之中的至少一项：滤波参数、观测器参数、pi控制器的带宽。

17、可选地，所述运行数据包括以下项之中的至少一项：转矩、功率、反电势、基于通过所述转子位置计算算法计算得到的转子位置而计算得到的估计转速、实际转速。

18、根据本公开实施例的第三方面，提供一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，当所述计算机程序被处理器执行时，促使所述处理器执行如上所述的转子位置计算算法的参数更新方法。

19、根据本公开实施例的第四方面，提供一种控制器，包括：处理器；存储器，存储有计算机程序，当所述计算机程序被处理器执行时，促使所述处理器执行如上所述的转子位置计算算法的参数更新方法。

20、根据本公开的示例性实施例的转子位置计算算法的参数更新方法及装置，基于电机当前的运行数据确定转子位置计算算法当前的目标算法带宽，再基于当前的目标算法带宽，更新转子位置计算算法的特定参数的参数值，以提高转子位置计算算法对于电机不同工况的适用性及对于不同电机机型的通用性，并且，能够提高电机的控制系统的稳定性，以保证电机的安全运行。

21、将在接下来的描述中部分阐述本公开总体构思另外的方面和/或优点，还有一部分通过描述将是清楚的，或者可以经过本公开总体构思的实施而得知。