一种针对制动系统的控制方法和相关装置与流程

1.本技术涉及系统控制技术领域，特别是涉及一种针对制动系统的控制方法和相关装置。


背景技术：

2.随着供电技术的发展，电能的供给方式也越来越多样化，为了便于整合多种用于存储电能和提供电能的系统，相关技术人员开创了复合储能系统，该复合储能系统可以整合多种供电系统以及储能系统进行供电和充电。
3.为了保障复合储能系统的稳定运行，在相关技术中，在复合储能系统的母线上会设置有制动系统，当检测到母线电压异常时，制动系统会对母线电压进行制动处理。
4.然而，相关技术中对制动系统的控制方式合理性较差，难以有效的对复合储能系统进行控制。


技术实现要素：

5.为了解决上述技术问题，本技术提供了一种针对制动系统的控制方法，提高了对制动系统控制的合理性。
6.本技术实施例公开了如下技术方案：
7.第一方面，本技术实施例公开了一种针对制动系统的控制方法，所述制动系统应用于复合储能系统，所述复合储能系统包括多个储能系统，所述多个储能系统中包括飞轮储能系统，所述方法包括：
8.获取所述飞轮储能系统对应的工作状态；
9.确定所述工作状态对应的制动条件和制动策略；
10.确定所述复合储能系统是否满足所述制动条件；
11.响应于所述复合储能系统满足所述制动条件，根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
12.在一种可能的实现方式中，所述工作状态包括放电模式状态，所述制动条件包括第一制动条件和第二制动条件，所述第一制动条件为所述飞轮储能系统放电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮放电直流电压上限值，所述第二制动条件为所述飞轮储能系统未放电，且所述复合储能系统的母线电压大于直流母线电压健康上限值，所述制动策略为放电模式制动策略，所述根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动，包括：
13.响应于所述复合储能系统满足所述第一制动条件，根据制动前预设时段内的母线电压最小值、飞轮放电直流电压下限值和预设百分比，确定所述放电模式制动策略对应的第一制动电压值；
14.响应于所述复合储能系统满足所述第二制动条件，将所述直流母线电压健康上限值确定为所述放电模式制动策略对应的第一制动电压值；
15.根据所述第一制动电压值，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
16.在一种可能的实现方式中，响应于所述复合储能系统满足所述第一制动条件，所述第一制动电压值是通过如下公式确定的：
17.第一制动电压值＝(udc_old_min-udc_u1)*udc_discharge％+udc_u1；
18.其中，udc_old_min为所述制动前预设时段内的母线电压最小值，udc_u1为所述飞轮放电直流电压下限值，udc_discharge％为所述预设百分比。
19.在一种可能的实现方式中，所述工作状态包括充电模式状态，所述制动条件包括第三制动条件和第四制动条件，所述第三制动条件为所述飞轮储能系统充电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮充电直流电压上限值，所述第四制动条件为所述飞轮储能系统未充电，且所述复合储能系统的母线电压大于直流母线电压健康上限值，所述制动策略为充电模式制动策略，所述根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动，包括：
20.响应于所述复合储能系统满足所述第三制动条件，根据制动前预设时段内的母线电压最小值、飞轮充电直流电压下限值和预设百分比，确定所述充电模式制动策略对应的第二制动电压值；
21.响应于所述复合储能系统满足所述第四制动条件，将所述直流母线电压健康上限值确定为所述充电模式制动策略对应的第二制动电压值；
22.根据所述第二制动电压值，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
23.在一种可能的实现方式中，响应于所述复合储能系统满足所述第三制动条件，所述第二制动电压值是通过如下公式确定的：
24.第二制动电压值＝(udc_old_min-udc_u3)*udc_discharge％+udc_u3；
25.其中，udc_old_min为所述制动前预设时段内的母线电压最小值，udc_u3为所述飞轮充电直流电压下限值，udc_discharge％为所述预设百分比。
26.在一种可能的实现方式中，所述工作状态包括低穿模式状态，所述制动条件包括第五制动条件、第六制动条件和第七制动条件，所述第五制动条件为所述飞轮储能系统充电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮充电直流电压上限值，所述第六制动条件为所述飞轮储能系统放电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮放电直流电压上限值，所述第七制动条件为所述飞轮储能系统未充电且未放电，且所述复合储能系统的母线电压大于直流母线电压健康上限值，所述制动策略为低穿模式制动策略，所述根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动，包括：
27.响应于所述复合储能系统满足所述第五制动条件，将所述飞轮充电直流电压上限值确定为所述低穿模式制动策略对应的第三制动电压值；
28.响应于所述复合储能系统满足所述第六制动条件，将所述飞轮放电直流电压上限值确定为所述低穿模式制动策略对应的第三制动电压值；
29.响应于所述复合储能系统满足所述第七制动条件，将所述直流母线电压健康上限值确定为所述低穿模式制动策略对应的第三制动电压值；
30.根据所述第三制动电压值，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
31.在一种可能的实现方式中，在所述响应于所述复合储能系统满足所述制动条件，根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动之前，所述方法还包
括：
32.判断所述制动系统对应的硬件状态是否为可制动状态；
33.所述响应于所述复合储能系统满足所述制动条件，根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动，包括：
34.响应于所述复合储能系统满足所述制动条件，且所述制动系统对应的硬件状态为可制动状态，根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
35.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
36.响应于距离所述制动系统上一次制动的时长达到第一预设时长，确定所述多个储能系统是否处于待机状态；
37.响应于所述多个储能系统处于待机状态，通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降预设电压值；
38.获取通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降所述预设电压值所需的实际制动时长；
39.确定通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降所述预设电压值的理论制动时长；
40.根据所述理论制动时长和所述实际制动时长，确定所述制动系统是否出现异常。
41.在一种可能的实现方式中，所述方法还包括：
42.响应于距离所述制动系统上一次制动的时长达到第二预设时长，且所述多个储能系统未处于待机状态，将所述多个储能系统调节为待机状态，所述第二预设时长大于所述第一预设时长；
43.执行所述通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降预设电压值的步骤。
44.第二方面，本技术实施例公开了一种针对制动系统的控制装置，所述制动系统应用于复合储能系统，所述复合储能系统包括多个储能系统，所述多个储能系统中包括飞轮储能系统，所述装置包括：第一获取单元、第一确定单元、第二确定单元和控制单元：
45.所述第一获取单元，用于获取所述飞轮储能系统对应的工作状态；
46.所述第一确定单元，用于确定所述工作状态对应的制动条件和制动策略；
47.所述第二确定单元，用于确定所述复合储能系统是否满足所述制动条件；
48.所述控制单元，用于响应于所述复合储能系统满足所述制动条件，根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
49.在一种可能的实现方式中，所述工作状态包括放电模式状态，所述制动条件包括第一制动条件和第二制动条件，所述第一制动条件为所述飞轮储能系统放电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮放电直流电压上限值，所述第二制动条件为所述飞轮储能系统未放电，且所述复合储能系统的母线电压大于直流母线电压健康上限值，所述制动策略为放电模式制动策略，所述控制单元具体用于：
50.响应于所述复合储能系统满足所述第一制动条件，根据制动前预设时段内的母线电压最小值、飞轮放电直流电压下限值和预设百分比，确定所述放电模式制动策略对应的第一制动电压值；
51.响应于所述复合储能系统满足所述第二制动条件，将所述直流母线电压健康上限
值确定为所述放电模式制动策略对应的第一制动电压值；
52.根据所述第一制动电压值，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
53.在一种可能的实现方式中，响应于所述复合储能系统满足所述第一制动条件，所述第一制动电压值是通过如下公式确定的：
54.第一制动电压值＝(udc_old_min-udc_u1)*udc_discharge％+udc_u1；
55.其中，udc_old_min为所述制动前预设时段内的母线电压最小值，udc_u1为所述飞轮放电直流电压下限值，udc_discharge％为所述预设百分比。
56.在一种可能的实现方式中，所述工作状态包括充电模式状态，所述制动条件包括第三制动条件和第四制动条件，所述第三制动条件为所述飞轮储能系统充电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮充电直流电压上限值，所述第四制动条件为所述飞轮储能系统未充电，且所述复合储能系统的母线电压大于直流母线电压健康上限值，所述制动策略为充电模式制动策略，所述控制单元具体用于：
57.响应于所述复合储能系统满足所述第三制动条件，根据制动前预设时段内的母线电压最小值、飞轮充电直流电压下限值和预设百分比，确定所述充电模式制动策略对应的第二制动电压值；
58.响应于所述复合储能系统满足所述第四制动条件，将所述直流母线电压健康上限值确定为所述充电模式制动策略对应的第二制动电压值；
59.根据所述第二制动电压值，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
60.在一种可能的实现方式中，响应于所述复合储能系统满足所述第三制动条件，所述第二制动电压值是通过如下公式确定的：
61.第二制动电压值＝(udc_old_min-udc_u3)*udc_discharge％+udc_u3；
62.其中，udc_old_min为所述制动前预设时段内的母线电压最小值，udc_u3为所述飞轮充电直流电压下限值，udc_discharge％为所述预设百分比。
63.在一种可能的实现方式中，所述工作状态包括低穿模式状态，所述制动条件包括第五制动条件、第六制动条件和第七制动条件，所述第五制动条件为所述飞轮储能系统充电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮充电直流电压上限值，所述第六制动条件为所述飞轮储能系统放电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮放电直流电压上限值，所述第七制动条件为所述飞轮储能系统未充电且未放电，且所述复合储能系统的母线电压大于直流母线电压健康上限值，所述制动策略为低穿模式制动策略，所述控制单元具体用于：
64.响应于所述复合储能系统满足所述第五制动条件，将所述飞轮充电直流电压上限值确定为所述低穿模式制动策略对应的第三制动电压值；
65.响应于所述复合储能系统满足所述第六制动条件，将所述飞轮放电直流电压上限值确定为所述低穿模式制动策略对应的第三制动电压值；
66.响应于所述复合储能系统满足所述第七制动条件，将所述直流母线电压健康上限值确定为所述低穿模式制动策略对应的第三制动电压值；
67.根据所述第三制动电压值，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
68.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括第一判断单元：
69.所述第一判断单元，用于判断所述制动系统对应的硬件状态是否为可制动状态；
70.所述控制单元具体用于：
71.响应于所述复合储能系统满足所述制动条件，且所述制动系统对应的硬件状态为可制动状态，根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
72.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括第三确定单元、下降单元、第二获取单元、第四确定单元和第五确定单元：
73.所述第三确定单元，用于响应于距离所述制动系统上一次制动的时长达到第一预设时长，确定所述多个储能系统是否处于待机状态；
74.所述下降单元，用于响应于所述多个储能系统处于待机状态，通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降预设电压值；
75.所述第二获取单元，用于获取通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降所述预设电压值所需的实际制动时长；
76.所述第四确定单元，用于确定通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降所述预设电压值的理论制动时长；
77.所述第五确定单元，用于根据所述理论制动时长和所述实际制动时长，确定所述制动系统是否出现异常。
78.在一种可能的实现方式中，所述装置还包括调节单元和执行单元：
79.所述调节单元，用于响应于距离所述制动系统上一次制动的时长达到第二预设时长，且所述多个储能系统未处于待机状态，将所述多个储能系统调节为待机状态，所述第二预设时长大于所述第一预设时长；
80.所述执行单元，用于执行所述通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降预设电压值的步骤。
81.第三方面，本技术实施例公开了一种计算机设备，所述计算机设备包括处理器以及存储器：
82.所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
83.所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行第一方面中任意一项所述的针对制动系统的控制方法。
84.第四方面，本技术实施例公开了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行第一方面中任意一项所述的针对制动系统的控制方法。
85.第五方面，本技术实施例公开了一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得所述计算机执行第一方面中任意一项所述的针对制动系统的控制方法。
86.由上述技术方案可以看出，在对制动系统进行控制时，可以先获取复合储能系统中飞轮储能系统对应的工作状态，基于该工作状态确定对应的制动条件和制动策略，通过该制动条件判断该复合储能系统是否需要进行制动，若该复合储能系统满足该制动条件，则可以根据制动策略对该复合储能系统进行制动，从而，本技术可以基于不同的飞轮储能系统的工作状态，对制动系统进行有针对性的控制，使控制方式更加贴合复合储能系统的实际工况，提高控制方式的有效性和合理性，增强了复合储能系统运行的稳定性。
附图说明
87.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
88.图1为本技术实施例提供的一种针对制动系统的控制方法的流程图；
89.图2为本技术实施例提供的一种复合储能系统的示意图；
90.图3为本技术实施例提供的一种复合储能系统的示意图；
91.图4为本技术实施例提供的一种复合储能系统的示意图；
92.图5为本技术实施例提供的一种储能变流器的启动流程的示意图；
93.图6为本技术实施例提供的一种飞轮储能系统接通过程的示意图；
94.图7为本技术实施例提供的一种燃油供电系统接通过程的示意图；
95.图8为本技术实施例提供的一种燃气供电系统接通过程的示意图；
96.图9为本技术实施例提供的一种复合储能系统的充放电功能的示意图；
97.图10为本技术实施例提供的一种储能系统运行vf模式给负载供电过程的示意图；
98.图11为本技术提供的一种针对制动系统的控制方法的示意图；
99.图12为本技术提供的一种针对制动系统的控制方法的示意图；
100.图13为本技术提供的一种针对制动系统的控制方法的示意图；
101.图14为本技术实施例提供的一种针对制动系统的控制装置的结构框图。
具体实施方式
102.下面结合附图，对本技术的实施例进行描述。
103.在相关技术中，对于制动系统的控制方式通常为设定唯一的母线电压阈值，当母线电压达到该阈值时直接进行制动。这种方式并没有考虑到复合储能系统中各个储能系统的工作状态，导致制动效果较差，难以对复合储能系统的运行起到稳定作用。
104.为了解决上述技术问题，本技术提供了一种针对制动系统的控制方法，处理设备可以根据复合储能系统中飞轮储能系统的工作状态，确定对应的制动条件和制动策略，从而可以对复合储能系统进行有针对性的制动，提高复合储能系统的稳定性。
105.可以理解的是，该方法可以应用于处理设备上，该处理设备为能够进行对制动系统控制的处理设备，例如可以为具有制动系统控制功能的终端设备或服务器。该方法可以通过终端设备或服务器独立执行，也可以应用于终端设备和服务器通信的网络场景，通过终端设备和服务器配合执行。其中，终端设备可以为计算机、手机等设备。服务器可以理解为是应用服务器，也可以为web服务器，在实际部署时，该服务器可以为独立服务器，也可以为集群服务器。
106.接下来，将结合附图，对本技术实施例提供的一种针对制动系统的控制方法进行介绍。
107.参见图1，图1为本技术实施例提供的一种针对制动系统的控制方法的流程图，该方法包括：
108.s101：获取飞轮储能系统对应的工作状态。
109.其中，该制动系统应用于复合储能系统，所述复合储能系统包括多个储能系统，所述多个储能系统中包括飞轮储能系统。该复合储能系统如图2所示(这种复合储能系统架构被本发明所包含)，在储能变流器直流侧增加直流制动装置，通过直流采样信号至制动系统控制器，由控制器判断直流制动装置进行动作，来泄放母线能量，从而保护复合储能系统中各储能单元的直流侧元器件避免过压而失效。同时通过直流制动装置拉低凸起的电压，让直流母线电压回落到稳定的范围，降低复合储能系统中各储能单元因直流母线电压突升触发阈值而报出故障停机，提高系统的鲁棒性，提高系统的可用率。
110.参见图3，图3为本技术实施例提供的一种复合储能系统的示意图，处理设备可以为智能直流制动系统控制器。该系统主要由电池储能系统(电池+电池管理系统)、飞轮储能系统(飞轮电机+飞轮整流器+飞轮管理系统)、燃油/燃气供电系统(燃油机/燃气机+整流器)、智能直流制动功能的储能变流装置(智能直流制动装置+储能变流器主体)、电网侧配电系统(开关、变压器、负载、电网)。处理设备可以为图4所示的智能直流制动系统控制器。
111.其中，智能直流制动装置包括：直流开关或接触器(km1～km10)、直流正母排、直流负母排、制动电阻(r)、制动igbt(s1)、智能直流制动系统控制器等。
112.其中，智能直流制动系统控制器包括：输入的各类信号、输出的各类信号。
113.储能变流器的启动流程如图5所示，飞轮储能系统接通过程如图6所示，燃油供电系统接通过程如图7所示，燃气供电系统接通过程如图8所示，整个复合储能系统的充放电功能如图9所示，储能系统运行vf模式给负载供电过程如图10所示。
114.在复合储能系统运行的过程中，飞轮储能系统有多种工作状态，例如可以包括充电模式、放电模式、低穿模式等。在不同工作状态下，母线的电压情况可能有所不同，因此若采用相同的电压判断方式来进行制动，可能会导致制动操作不够准确，难以稳定复合储能系统的运行。
115.为了解决该技术问题，本技术在进行制动前，会先获取飞轮储能系统对应的工作状态，从而基于该工作状态确定对复合储能系统的制动方式。
116.s102：确定工作状态对应的制动条件和制动策略。
117.处理设备可以预先设定各个工作状态分别对应的制动条件和制动策略，该制动条件用于判断是否需要进行制动，该制动策略用于标识对复合储能系统进行制动的制动方式。
118.s103：确定复合储能系统是否满足制动条件。
119.若复合储能系统满足制动条件，则可以确定该复合储能系统需要制动，处理设备可以基于制动策略对该复合储能系统进行制动；若不满足，则说明该复合储能系统无需制动。
120.s104：响应于复合储能系统满足制动条件，根据制动策略，控制制动系统对复合储能系统进行制动。
121.由上述技术方案可以看出，在对制动系统进行控制时，可以先获取复合储能系统中飞轮储能系统对应的工作状态，基于该工作状态确定对应的制动条件和制动策略，通过该制动条件判断该复合储能系统是否需要进行制动，若该复合储能系统满足该制动条件，则可以根据制动策略对该复合储能系统进行制动，从而，本技术可以基于不同的飞轮储能系统的工作状态，对制动系统进行有针对性的控制，使控制方式更加贴合复合储能系统的
实际工况，提高控制方式的有效性和合理性，增强了复合储能系统运行的稳定性。
122.接下来，将针对飞轮储能系统不同的工作状态进行制动介绍。
123.在一种可能的实现方式中，所述工作状态包括放电模式状态，所述制动条件第一制动条件和第二制动条件，所述第一制动条件为所述飞轮储能系统放电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮放电直流电压上限值，所述第二制动条件为所述飞轮储能系统未放电，且所述复合储能系统的母线电压大于直流母线电压健康上限值，所述制动策略为放电模式制动策略，在根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动时，处理设备可以先判断该复合储能系统是否满足第一制动条件或第二制动条件。
124.响应于所述复合储能系统满足所述第一制动条件，根据制动前预设时段内的母线电压最小值、飞轮放电直流电压下限值和预设百分比，确定所述放电模式制动策略对应的第一制动电压值，响应于所述复合储能系统满足所述第二制动条件，将所述直流母线电压健康上限值确定为所述放电模式制动策略对应的第一制动电压值，该第一制动电压值即为此次制动需要将复合储能系统的母线电压下降至的目标值。处理设备可以根据所述第一制动电压值，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
125.在一种可能的实现方式中，如图11所示，响应于所述复合储能系统满足所述第一制动条件，在输出放电模式制动策略时，该第一制动电压值是通过如下公式确定的：
126.第一制动电压值＝(udc_old_min-udc_u1)*udc_discharge％+udc_u1。
127.其中，udc_old_min为所述制动前预设时段内的母线电压最小值，该预设时段例如可以为x1毫秒，x1≤1，udc_u1为所述飞轮放电直流电压下限值，udc_discharge％为所述预设百分比。
128.在一种可能的实现方式中，所述工作状态包括充电模式状态，所述制动条件包括第三制动条件和第四制动条件，所述第三制动条件为所述飞轮储能系统充电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮充电直流电压上限值，所述第四制动条件为所述飞轮储能系统未充电，且所述复合储能系统的母线电压大于直流母线电压健康上限值，所述制动策略为充电模式制动策略，在根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动时，处理设备可以先判断该复合储能系统是否满足第三制动条件或第四制动条件。
129.响应于所述复合储能系统满足所述第三制动条件，根据制动前预设时段内的母线电压最小值、飞轮充电直流电压下限值和预设百分比，确定所述充电模式制动策略对应的第二制动电压值；响应于所述复合储能系统满足所述第四制动条件，处理设备可以将所述直流母线电压健康上限值确定为所述充电模式制动策略对应的第二制动电压值，该第二制动电压值即为此次制动需要将复合储能系统的母线电压下降至的目标值。处理设备可以根据所述第二制动电压值，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
130.在一种可能的实现方式中，如图11所示，响应于所述复合储能系统满足所述第三制动条件，在输出充电模式制动策略时，所述第二制动电压值是通过如下公式确定的：
131.第二制动电压值＝(udc_old_min-udc_u3)*udc_discharge％+udc_u3；
132.其中，udc_old_min为所述制动前预设时段内的母线电压最小值，udc_u3为所述飞轮充电直流电压下限值，udc_discharge％为所述预设百分比。
133.在一种可能的实现方式中，所述工作状态包括低穿模式状态，所述制动条件包括第五制动条件、第六制动条件和第七制动条件，所述第五制动条件为所述飞轮储能系统充
电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮充电直流电压上限值，所述第六制动条件为所述飞轮储能系统放电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮放电直流电压上限值，所述第七制动条件为所述飞轮储能系统未充电且未放电，且所述复合储能系统的母线电压大于直流母线电压健康上限值，所述制动策略为低穿模式制动策略，在根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动时，处理设备可以先判断该复合储能系统是否满足上述制动条件。
134.响应于所述复合储能系统满足所述第五制动条件，处理设备可以将所述飞轮充电直流电压上限值确定为所述低穿模式制动策略对应的第三制动电压值。响应于所述复合储能系统满足所述第六制动条件，处理设备可以将所述飞轮放电直流电压上限值确定为所述低穿模式制动策略对应的第三制动电压值；响应于所述复合储能系统满足所述第七制动条件，处理设备可以将所述直流母线电压健康上限值确定为所述低穿模式制动策略对应的第三制动电压值。该第三制动电压值即为此次制动需要将复合储能系统的母线电压下降至的目标值
135.处理设备可以根据该第三制动电压值，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
136.在一种可能的实现方式中，为了提高制动成功率，处理设备在进行制动之前，可以先判断所述制动系统对应的硬件状态是否为可制动状态，即制动系统对应的硬件状态是否支持进行制动。
137.响应于所述复合储能系统满足所述制动条件，且所述制动系统对应的硬件状态为可制动状态，处理设备可以根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
138.如图12所示，制动控制器首先判断自身硬件状态为“可制动状态”，向下执行；储能系统工作在放电模式，触发制动条件，执行放电模式制动策略输出制动igbt驱动信号，同时输出直流制动系统正在制动的工作状态。储能系统工作在充电模式，触发制动条件，执行充电模式制动策略输出制动igbt驱动信号，同时输出直流制动系统正在制动的工作状态。储能系统进入低穿模式，触发制动条件，执行低穿模式制动策略输出制动igbt驱动信号，同时输出直流制动系统正在制动的工作状态。
139.当正负母线绝对值之和≤制动目标电压时，停止制动，同时输出直流制动系统停止制动的工作状态；制动电压由储能变流器实时传递；
140.以上过程中，当检测到udc+母排或udc-母排温度大于预设值，输出启动母排散热风机；
141.当检测到udc+母排或udc-母排温度≤预设值，停止输出启动母排散热风机；
142.当检测到制动igbt驱动故障、igbt过温故障、igbt过流、igbt过压等故障，停止制动，并输出制动igbt故障信号，制动系统控制器的状态为“故障状态”。
143.在一种可能的实现方式中，为了保障制动的有效性，处理设备还可以对制动系统进行定期检查。处理设备可以预设一个第一预设时长作为检查间隔周期。响应于距离所述制动系统上一次制动的时长达到第一预设时长，说明该制动系统有较长时间没有进行制动，此时，处理设备可以确定所述多个储能系统是否处于待机状态，若未处于待机状态，则不进行自检，以免影响复合储能系统的正常运行。
144.响应于所述多个储能系统处于待机状态，处理设备可以通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降预设电压值，然后获取通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降所述预设电压值所需的实际制动时长，该实际制动时长反映出的是制动系统的真实运行状态。
145.为了进行比较分析，处理设备可以确定通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降所述预设电压值的理论制动时长，该理论制动时长即为制动系统在正常状态下下降该预设电压值所需的时长。从而，根据该理论制动时长和所述实际制动时长，处理设备可以确定所述制动系统是否出现异常。
146.上已述及，在一些情况下，例如当系统未处于待机状态时，处理设备可能并不会在达到第一预设时长时及时进行自检。因此，在一种可能的实现方式中，为了进一步保障制动系统的有效性，处理设备可以设定一个第二预设时长，该第二预设时长大于第一预设时长。
147.响应于距离所述制动系统上一次制动的时长达到第二预设时长，说明该制动系统已经有过长的时间没有进行自检，出现异常的概率较大，此时，若所述多个储能系统未处于待机状态，处理设备可以直接将多个储能系统调节为待机状态，该第二预设时长大于所述第一预设时长。然后，处理设备可以执行所述通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降预设电压值的步骤。
148.如图13所示，处理设备可以为变流控制器，若变流控制器判断制动系统上一次制动日期至当前日期相隔天数＞n天，进入制动系统硬件自检模式；该模式不代表立刻执行；当变流控制器检测到储能系统处于待机状态后，立刻向下执行。若变流控制器判断制动系统上一次制动日期至当前日期相隔天数＞m天(m＞2n)，进入“强制制动系统硬件自检模式”；该模式不代表立刻执行；当变流控制器检测到储能系统处于待机状态后，立刻向下执行；当变流控制器检测到储能系统处于正常停机状态后，即不处于待机状态时，启动电池储能系统接通直流母线，使得系统处于待机状态，并立刻向下执行。
149.在自检过程中，变流控制器发出“硬件自检测试”指令至制动系统控制器，制动系统控制器收到指令后，按照特定的制动电压目标值(将当前的母线电压值udc_max减去固定深度值udc_set获得制动电压目标值)将母线电压制动到目标值即完成制动测试。
150.变流控制器依据制动过程中母线电压最高值、母线电压最低值、已知的制动系统最大平均功率值进行判断制动系统硬件状态是否正常。判断方法为：最高母线电压与最低母线电压对应的母线支撑电容上的理论能量变化为：
151.△
w＝c*(udc_max
2-udc_min2)/2
152.将能量变化
△
w/制动系统最大平均功率p_av即可获得理论制动时长t_ref，变流器可以判断制动系统实际制动时长t_test_feedback是否在[t_ref-s1*t_ref,t_ref+s2_coefficient*t_ref]范围内，若在，则判断为正常，制动系统状态为“可制动状态”，否，则制动系统状态为“不可制动状态”；s1、s2为可设置的系数，例：s1为30％，s2为20％。
[0153]
基于上述实施例提供的一种针对制动系统的控制方法，本技术实施例还提供了一种针对制动系统的控制装置，参见图14，图14为本技术实施例提供的一种针对制动系统的控制装置1400的结构框图，所述制动系统应用于复合储能系统，所述复合储能系统包括多个储能系统，所述多个储能系统中包括飞轮储能系统，该装置包括第一获取单元1401、第一确定单元1402、第二确定单元1403和控制单元1404：
[0154]
所述第一获取单元1401，用于获取所述飞轮储能系统对应的工作状态；
[0155]
所述第一确定单元1402，用于确定所述工作状态对应的制动条件和制动策略；
[0156]
所述第二确定单元1403，用于确定所述复合储能系统是否满足所述制动条件；
[0157]
所述控制单元1404，用于响应于所述复合储能系统满足所述制动条件，根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
[0158]
在一种可能的实现方式中，所述工作状态包括放电模式状态，所述制动条件包括第一制动条件和第二制动条件，所述第一制动条件为所述飞轮储能系统放电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮放电直流电压上限值，所述第二制动条件为所述飞轮储能系统未放电，且所述复合储能系统的母线电压大于直流母线电压健康上限值，所述制动策略为放电模式制动策略，所述控制单元1404具体用于：
[0159]
响应于所述复合储能系统满足所述第一制动条件，根据制动前预设时段内的母线电压最小值、飞轮放电直流电压下限值和预设百分比，确定所述放电模式制动策略对应的第一制动电压值；
[0160]
响应于所述复合储能系统满足所述第二制动条件，将所述直流母线电压健康上限值确定为所述放电模式制动策略对应的第一制动电压值；
[0161]
根据所述第一制动电压值，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
[0162]
在一种可能的实现方式中，响应于所述复合储能系统满足所述第一制动条件，所述第一制动电压值是通过如下公式确定的：
[0163]
第一制动电压值＝(udc_old_min-udc_u1)*udc_discharge％+udc_u1；
[0164]
其中，udc_old_min为所述制动前预设时段内的母线电压最小值，udc_u1为所述飞轮放电直流电压下限值，udc_discharge％为所述预设百分比。
[0165]
在一种可能的实现方式中，所述工作状态包括充电模式状态，所述制动条件包括第三制动条件和第四制动条件，所述第三制动条件为所述飞轮储能系统充电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮充电直流电压上限值，所述第四制动条件为所述飞轮储能系统未充电，且所述复合储能系统的母线电压大于直流母线电压健康上限值，所述制动策略为充电模式制动策略，所述控制单元1404具体用于：
[0166]
响应于所述复合储能系统满足所述第三制动条件，根据制动前预设时段内的母线电压最小值、飞轮充电直流电压下限值和预设百分比，确定所述充电模式制动策略对应的第二制动电压值；
[0167]
响应于所述复合储能系统满足所述第四制动条件，将所述直流母线电压健康上限值确定为所述充电模式制动策略对应的第二制动电压值；
[0168]
根据所述第二制动电压值，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
[0169]
在一种可能的实现方式中，响应于所述复合储能系统满足所述第三制动条件，所述第二制动电压值是通过如下公式确定的：
[0170]
第二制动电压值＝(udc_old_min-udc_u3)*udc_discharge％+udc_u3；
[0171]
其中，udc_old_min为所述制动前预设时段内的母线电压最小值，udc_u3为所述飞轮充电直流电压下限值，udc_discharge％为所述预设百分比。
[0172]
在一种可能的实现方式中，所述工作状态包括低穿模式状态，所述制动条件包括第五制动条件、第六制动条件和第七制动条件，所述第五制动条件为所述飞轮储能系统充
电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮充电直流电压上限值，所述第六制动条件为所述飞轮储能系统放电，且所述复合储能系统的母线电压大于飞轮放电直流电压上限值，所述第七制动条件为所述飞轮储能系统未充电且未放电，且所述复合储能系统的母线电压大于直流母线电压健康上限值，所述制动策略为低穿模式制动策略，所述控制单元1404具体用于：
[0173]
响应于所述复合储能系统满足所述第五制动条件，将所述飞轮充电直流电压上限值确定为所述低穿模式制动策略对应的第三制动电压值；
[0174]
响应于所述复合储能系统满足所述第六制动条件，将所述飞轮放电直流电压上限值确定为所述低穿模式制动策略对应的第三制动电压值；
[0175]
响应于所述复合储能系统满足所述第七制动条件，将所述直流母线电压健康上限值确定为所述低穿模式制动策略对应的第三制动电压值；
[0176]
根据所述第三制动电压值，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
[0177]
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括第一判断单元：
[0178]
所述第一判断单元，用于判断所述制动系统对应的硬件状态是否为可制动状态；
[0179]
所述控制单元1404具体用于：
[0180]
响应于所述复合储能系统满足所述制动条件，且所述制动系统对应的硬件状态为可制动状态，根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
[0181]
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括第三确定单元、下降单元、第二获取单元、第四确定单元和第五确定单元：
[0182]
所述第三确定单元，用于响应于距离所述制动系统上一次制动的时长达到第一预设时长，确定所述多个储能系统是否处于待机状态；
[0183]
所述下降单元，用于响应于所述多个储能系统处于待机状态，通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降预设电压值；
[0184]
所述第二获取单元，用于获取通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降所述预设电压值所需的实际制动时长；
[0185]
所述第四确定单元，用于确定通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降所述预设电压值的理论制动时长；
[0186]
所述第五确定单元，用于根据所述理论制动时长和所述实际制动时长，确定所述制动系统是否出现异常。
[0187]
在一种可能的实现方式中，所述装置还包括调节单元和执行单元：
[0188]
所述调节单元，用于响应于距离所述制动系统上一次制动的时长达到第二预设时长，且所述多个储能系统未处于待机状态，将所述多个储能系统调节为待机状态，所述第二预设时长大于所述第一预设时长；
[0189]
所述执行单元，用于执行所述通过所述制动系统将所述复合储能系统的母线电压下降预设电压值的步骤。
[0190]
本技术实施例还提供了一种计算机设备，该终端设备所包括的处理器还具有以下功能：
[0191]
获取所述飞轮储能系统对应的工作状态；
[0192]
确定所述工作状态对应的制动条件和制动策略；
[0193]
确定所述复合储能系统是否满足所述制动条件；
[0194]
响应于所述复合储能系统满足所述制动条件，根据所述制动策略，控制所述制动系统对所述复合储能系统进行制动。
[0195]
描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。
[0196]
另外，本技术实施例还提供了一种存储介质，所述存储介质用于存储计算机程序，所述计算机程序用于执行上述实施例提供的针对制动系统的控制方法。
[0197]
本技术实施例还提供了一种包括指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例提供的针对制动系统的控制方法。
[0198]
本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质可以是下述介质中的至少一种：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：rom)、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0199]
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0200]
以上所述，仅为本技术的一种具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。