一种电池加热支路故障识别方法及云服务器与流程

1.本发明属于电池云监控技术领域，尤其涉及一种电池加热支路故障识别方法及云服务器。


背景技术：

2.随着新能源汽车的普及，电池低温续航能力对于用户的使用体验有着至关重要的影响。行业内，一般通过给车辆配置更大电量的电池、增加电池加热功能等方式来解决车辆低温续航问题，而电池加热方式包括加热膜加热、水热加热等，加热膜加热由于结构简单、成本低而被广泛使用。根据电池电量的不同，加热膜分为单支路和多支路，bms(battery managment system，即电池管理系统)一般通过检测加热继电器的闭环状态判断加热功能是否正常开启，但是，多支路加热膜一般只有一个加热主回路继电器，如果单个支路出现接触不良或断路问题，bms无法及时发现加热支路故障问题。


技术实现要素：

3.有鉴于此，本发明实施例提供了一种电池加热支路故障识别方法及云服务器，用于解决现有的bms难以检测发现加热支路故障的问题。
4.在本发明实施例的第一方面，提供了一种电池加热支路故障识别方法，包括：
5.接收车辆电池管理系统上传的电池数据和车辆状态；
6.根据电池温度数据和电池荷电状态，或者根据电池加热开启标志，判断电池管理系统是否开启电池加热；
7.若电池管理系统开启加热，则在静置加热场景下，基于预定时长内电池静置加热总电流的历史统计值和最低温度温升速率历史统计值，或者根据加热回路电流值、电池系统总电压与加热总电阻间的比值，判断是否存在加热故障，若存在故障，则根据最低温升速率或电池温度列表，通过最低温度探针获取故障支路位置；
8.若电池管理系统开启加热，则在充电加热场景下，区分是否允许插枪充电后，若不允许插枪充电，则根据电池静置加热总电流的历史统计值和最低温度温升速率历史统计值，或者根据加热回路电流值、电池系统总电压和加热总电阻间的比值，判断是否存在加热故障，并结合最低温升速率或电池温度列表获取故障支路位置；
9.若允许插枪充电，则根据充电机的电池加热电流、充电机输出电压与加热总电阻间的比值，判断是否存在加热故障，并结合最低温升速率或电池温度列表获取故障支路位置。
10.在本发明实施例的第二方面，提供了一种云服务器，包括：
11.数据接收模块，用于接收车辆电池管理系统上传的电池数据和车辆状态；
12.加热判断模块，用于根据电池温度数据和电池荷电状态，或者根据电池加热开启标志，判断电池管理系统是否开启电池加热；
13.故障支路识别模块，用于若电池管理系统开启加热，则在静置加热场景下，基于预
定时长内电池静置加热总电流的历史统计值和最低温度温升速率历史统计值，或者根据加热回路电流值、电池系统总电压与加热总电阻间的比值，判断是否存在加热故障，若存在故障，则根据最低温升速率或电池温度列表，通过最低温度探针获取故障支路位置；
14.若电池管理系统开启加热，则在充电加热场景下，区分是否允许插枪充电后，若不允许插枪充电，则根据电池静置加热总电流的历史统计值和最低温度温升速率历史统计值，或者根据加热回路电流值、电池系统总电压和加热总电阻间的比值，判断是否存在加热故障，并结合最低温升速率或电池温度列表获取故障支路位置；
15.若允许插枪充电，则根据充电机的电池加热电流、充电机输出电压与加热总电阻间的比值，判断是否存在加热故障，并结合最低温升速率或电池温度列表获取故障支路位置。
16.在本发明实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如本发明实施例第一方面所述方法的步骤。
17.在本发明实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明实施例第一方面提供的所述方法的步骤。
18.本发明实施例中，基于电池加热开启状态、电池温度和加热回路电流等数据，实时检测分析电池加热支路故障问题，不仅能及时准确的检测识别加热支路故障，而且能够适应不同的监控数据，保障在某些数据缺失时，也能识别判断出支路故障问题。
附图说明
19.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单介绍，显而易见地，下面描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获取其他附图。
20.图1为本发明一个实施例提供的一种电池加热支路故障识别方法的流程示意图；
21.图2为本发明一个实施例提供的一种电池加热支路故障识别方法的另一示意图；
22.图3为本发明一个实施例提供的一种云服务器的结构示意图；
23.图4为本发明一个实施例提供的一种电子设备的结构示意图。
具体实施方式
24.为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
25.应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，术语“包括”指示所描述特征、整体、步骤、操作、元素和/或组件的存储，但并不排除一个或多个其他特征、整体、步骤、操作、元素、组件和/或其集合的存在或添加。
26.在此本技术说明书中所使用的的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。如在本技术说明和所附权利要求书中所使用的那样，除非上下文清楚地指明其他情况，否则单数形式的“一”“一个”及“该”意在包括复数形式。
27.本发明的说明书或权利要求书及上述附图中的术语“包括”以及其他相近意思表述，意指覆盖不排他的包含，如包含一系列步骤或单元的过程、方法或系统、设备没有限定于已列出的步骤或单元。此外，“第一”“第二”用于区分不同对象，并非用于描述特定顺序。
28.请参阅图1，本发明实施例提供的一种电池加热支路故障识别方法的流程示意图，包括：
29.s101、接收车辆电池管理系统上传的电池数据和车辆状态；
30.所述电池管理系统(bms)上传的电池加热数据包括电池总电压、电池总电流、加热回路总电流、单个加热回路电流、加热开启状态、温度列表、温度极值数据等，上传的电池数据可能存在部分缺失，在本实施中，上传的电池数据至少包括总电压、总电流、电池温度极值数据。所述车辆状态包括充电状态、行驶状态、静止状态等。
31.示例性的，本实施例中可以定义加热膜的总电阻值为r，单个加热回路的电阻值为ri，电池系统总电压为u，电池系统总电流为i，加热回路总电流为ir,单支路加热回路电流i
ri
，加热回路总功率p，单支路加热功率pi,电池系统荷电状态soc。
32.且基于基础电学定理，存在ir＝u/r,p＝u*ir,p＝u2/r,i
ri
＝u/ri,pi＝u*i
ri
＝u2/ri,ir＝i
r1
+i
r2
+i
r3
+
……
+i
ri
,u随着电池的soc状态而变动，加热膜的电阻在正常工作温度范围内的阻值变化率较小。
33.s102、根据电池温度数据和电池荷电状态，或者根据电池加热开启标志，判断电池管理系统是否开启电池加热；
34.在车辆上传数据中若不包括加热开启状态数据，则需要根据电池温度数据和电池荷电状态，或bms加热管理策略，判断是否开启电池加热。
35.具体的，所述bms加热管理策略包括电池最低温度≤第一阈值、电池温差≤第二阈值、电池soc≥第三阈值，当三个条件同时满足时判定已开启电池加热。
36.s103、若电池管理系统开启加热，则在静置加热场景下，判断是否存在支路故障及故障位置；
37.具体的，在静置加热场景下，基于预定时长内电池静置加热总电流的历史统计值和最低温度温升速率历史统计值，或者根据加热回路电流值、电池系统总电压与加热总电阻间的比值，判断是否存在加热故障，若存在故障，则根据最低温升速率或电池温度列表，通过最低温度探针获取故障支路位置；
38.当车辆车速为零且加速踏板为空时，判定为车辆静置状态，在静置加热场景下，为减小由于电池加热是否开启的时间点判断误差，所导致加热开启前后电流判定的误差，不使用加热开启前电流，而是基于大数据分析技术，对车辆历史的所有静置加热电流进行统计、对加热过程中最高温度温升速率、最低温度温升速率进行统计，得到对应的历史统计值。
39.将当前加热回路电流与加热回路总电流的历史统计值进行比较，若某一次电池加热过程中回路电流i明显小于历史统计值，则初步判断存在电池加热故障；将最低温度的温升速率与其历史统计值比较，若明显低于历史统计值，判断判定电池加热系统有故障。其
中，还可以判断电池最高温度的温升速率是否符合历史统计规律，验证是否发生加热故障。
40.其中，若电池加热过程中回路电流值与历史统计值的差值超过一定范围，则判定存在电池加热故障；
41.或者，基于电池系统总电压和加热总电阻间的比值计算得到理论加热电流值，若理论加热电流值与加热回路电流值的差值与任一支路的理论加热电流相等，则判定存在加热故障。
42.根据加热回路电流值ir、电池系统总电压u与加热总电阻r间的比值，即u/r，判断是否存在加热故障。加热开启前，电池总电流较小为i0,加热开启后的电池系统总电流是i，则加热回路总电流为ir＝i-i0,然后与u/r比较，如果相差了一个加热支路电流i
ri
＝u/ri，则说明有一个加热支路断路没有工作，以此判断是否存在支路故障。
43.其中，当电池最低温度的温升速率明显低于历史统计规律，或温度列表中温度较低没有被加热，最低温度探针所对应的加热支路有故障。
44.s104、若电池管理系统开启加热，则在充电加热场景下，区分是否允许插枪充电，并分别判断是否存在支路故障及故障位置。
45.当电池温度低于一定阈值时(例如－5℃)，充电倍率非常小，不开启插枪充电，先行开启自耗电加热；电池温度高于一定阈值时(如－5℃)，充电倍率较大，允许插枪充电。
46.具体的，若不允许插枪充电，则根据电池静置加热总电流的历史统计值和最低温度温升速率历史统计值，或者根据加热回路电流值、电池系统总电压和加热总电阻间的比值，判断是否存在加热故障，并结合最低温升速率或电池温度列表获取故障支路位置；若允许插枪充电，则根据充电机的电池加热电流、充电机输出电压与加热总电阻间的比值，判断是否存在加热故障，并结合最低温升速率或电池温度列表获取故障支路位置。
47.其中，根据充电机输出的电压和加热电阻间的比值关系，计算理论电池加热电流，若理论电池加热电流与所述电池加热电流的差值与任一支路的理论加热电流相等，则判定存在加热故障。
48.充电机输出的电流ic,一部分用于电池加热电流为ir，一部分用于给电池充电电流为电池系统总电流i。此时未知数ir＝i
c-i。充电机输出电压为uc,则ir＝i
c-i＝uc/r，i
ri
＝uc/ri，如果电池加热电流较正常值少了一个加热支路的电流，则判断存在有一个加热支路断路。
49.具体的，如图2所示，在不同场景，根据监控上传字段的不同，采用对应的方式判断是否存在支路故障及故障位置。
50.本实施例中，能适应不同监控字段下的电池单支路加热故障识别，及时准确的发现电池加热中的支路故障，有效保障多支路加热的正常工作，并便于后续维修。
51.在一个实施例中，当车辆电池管理系统上传数据为电池加热总电压、总电流、电池温度极值和车辆状态，根据电池最低温度、电池温差和电池荷电状态判断电池管理系统是否开启电池加热；
52.若电池管理系统开启加热，在静置加热场景下，根据预定时长内电池静置加热总电流的历史统计值和当前电池总电流，判断是否存在加热故障，若存在加热故障，则基于当前电池最低温度温升速率与最低温度温升速率历史统计值的比较结果，判定存在支路加热故障，并通过最低温度探针获取有故障的加热支路位置；
53.在充电加热场景下，若不开启插枪充电，则根据电池加热过程中总电流与电池加热电流历史统计值的比较结果，判断是否存在加热故障，若存在加热故障，则基于当前电池最低温度温升速率与最低温度温升速率历史统计值的比较结果，判定存在支路加热故障，并通过最低温度探针获取有故障的加热支路位置；
54.若允许插枪充电，根据充电机输出的电流、电池系统充电电流计算电池加热电流，基于电池加热电流、充电机输出的电压与电池加热电阻间的比值关系，判断是否存在加热故障，若存在加热故障，则基于当前电池最低温度温升速率与最低温度温升速率历史统计值的比较结果，判定存在支路加热故障，并通过最低温度探针获取有故障的加热支路位置。
55.在一个实施例中，当车辆上传数据为电池加热总电压、总电流、电池温度极值、车辆状态和加热开启状态；
56.若电池管理系统开启加热，在静置加热场景下，计算加热开启前电池总电流和加热开启一段时间后电池总电流的差值，将电流差值与电池系统总电压和电池加热总电阻间的比值进行比较，判断是否存在支路故障，若存在支路故障，根据电池温度列表，通过最低温度探针获取故障支路位置；
57.在充电加热场景下，若不开启插枪充电，则计算加热开启前电池总电流和加热开启一段时间后电池总电流的差值将电流差值与电池系统总电压和加热总电阻间的比值进行比较，判断是否存在支路故障，若存在支路故障，根据温度极值，通过最低温度探针获取故障支路位置；
58.若开启插枪充电，则根据充电机输出的电流、电池系统充电电流计算电池加热电流，基于电池加热电流与充电机输出的电压和加热电阻间的比值关系，判断是否存在加热故障，若存在加热故障，则根据温度极值，通过最低温度探针获取故障支路位置。
59.在锁定有问题的加热支路时，仅参考温度极值数据，如加热开启一段时间后，温度最高点的温度正常升高，温度最低的温度采样点的温度基本不上升，且温度探针号不变，则说明此最低温度探针所对应的加热支路有故障；如果加热开启一段时间后，温度最高点的温度正常升高，温度最低点的温度基本不上升，最低温度探针号发生变化，则变化后的温度探针号所对应的加热支路有故障。
60.在一个实施例中，当车辆上传数据为电池加热总电压、总电流、电池温度极值、车辆状态、加热开启状态和电池温度列表；
61.若电池管理系统开启加热，在静置加热场景下，计算加热开启前电池总电流和加热开启一段时间后电池总电流的差值，将电流差值与电池系统总电压和电池加热总电阻间的比值进行比较，判断是否存在支路故障，若存在支路故障，根据电池温度列表，通过最低温度探针获取故障支路位置；
62.在充电加热场景下，若不开启插枪充电，则计算加热开启前电池总电流和加热开启一段时间后电池总电流的差值将电流差值与电池系统总电压和加热总电阻间的比值进行比较，判断是否存在支路故障，若存在支路故障，根据电池温度列表，通过最低温度探针获取故障支路位置；
63.若开启插枪充电，则根据充电机输出的电流、电池系统充电电流计算电池加热电流，基于电池加热电流与充电机输出的电压和加热电阻间的比值关系，判断是否存在加热故障，若存在加热故障，则根据电池温度列表，通过最低温度探针获取故障支路位置。
64.在一个实施例中，当车辆上传数据为电池加热总电压、总电流、电池温度极值、车辆状态、加热开启状态、电池温度列表和加热回路总电流；
65.若电池管理系统开启加热，则根据加热回路总电流、电池系统总电压和加热总电阻间的比值，判断是否存在支路故障，若存在支路故障，则根据电池温度列表，通过最低温度探针获取故障支路位置。
66.示例性，某电池的加热系统有2个支路，在电压350v，单支路加热电阻是35ω，则单支路加热电流是10a，加热回路总电流是20a。如果加热回路总电流变成了10a，则说明有一个加热支路断路了。假设电池的加热温升速率是0.3℃/min，则加热开启10分钟之后，则能看到加热支路正常工作的电池和加热支路断路的电池的温度出现明显差异。
67.在一个实施例中，当车辆上传数据为电池加热总电压、总电流、电池温度极值、车辆状态、加热开启状态、电池温度列表、加热回路总电流和单个加热回路电流；
68.若电池管理系统开启加热，则根据单个加热回路电流判断是否存在支路故障，并根据电池温度列表获取故障支路位置。
69.需要说明的是，从功率变化角度，电压是总压，如果有加热回路电流传感器，则可以任意时刻计算加热功率；如果没有加热回路电流传感器，则取车辆静态数据，取只有加热工作时的场景，用总电流代表加热回路电流。
70.从温度分布角度，只有极值数据的情况，加热没有开启状态下温差较小，加热开启后最高温度探针正常升高(大于阈值1)，最小温度探针温升速率小于阈值2(小幅度上升或者不上升)，温差拉大；如果没有加热开启状态位，则通过温度变化、总电流判断、bms加热策略阈值判断是否开启了加热，然后按照上述方式判断故障；有温度列表时的情况，温度探针、模组、加热回路有对应关系，通过温度数据聚合，识别加热异常的加热回路。
71.应理解，上述实施例中各步骤的序号大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
72.图3为本发明实施例提供的一种云服务器的结构示意图，包括：
73.数据接收模块310，用于接收车辆电池管理系统上传的电池数据和车辆状态；
74.加热判断模块320，用于根据电池温度数据和电池荷电状态，或者根据电池加热开启标志，判断电池管理系统是否开启电池加热；
75.故障支路识别模块330，用于若电池管理系统开启加热，则在静置加热场景下，基于预定时长内电池静置加热总电流的历史统计值和最低温度温升速率历史统计值，或者根据加热回路电流值、电池系统总电压与加热总电阻间的比值，判断是否存在加热故障，若存在故障，则根据最低温升速率或电池温度列表，通过最低温度探针获取故障支路位置；
76.若电池管理系统开启加热，则在充电加热场景下，区分是否允许插枪充电后，若不允许插枪充电，则根据电池静置加热总电流的历史统计值和最低温度温升速率历史统计值，或者根据加热回路电流值、电池系统总电压和加热总电阻间的比值，判断是否存在加热故障，并结合最低温升速率或电池温度列表获取故障支路位置；
77.若允许插枪充电，则根据充电机的电池加热电流、充电机输出电压与加热总电阻间的比值，判断是否存在加热故障，并结合最低温升速率或电池温度列表获取故障支路位置。
78.其中，所述根据加热回路电流值、电池系统总电压和加热总电阻间的比值，判断是
否存在加热故障包括：
79.若电池加热过程中回路电流值与历史统计值的差值超过一定范围，则判定存在电池加热故障；
80.或者，基于电池系统总电压和加热总电阻间的比值计算得到理论加热电流值，若理论加热电流值与加热回路电流值的差值与任一支路的理论加热电流相等，则判定存在加热故障。
81.其中，所述基于电池加热电流与充电机输出的电压和加热电阻间的比值关系，判断是否存在加热故障包括：
82.根据充电机输出的电压和加热电阻间的比值关系，计算理论电池加热电流，若理论电池加热电流与所述电池加热电流的差值与任一支路的理论加热电流相等，则判定存在加热故障。
83.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，实现步骤s101至s104中部分或全部过程，所述的存储介质包括如rom/ram等。
84.在一个实施例中，如图4所示，图4是本发明一实施例提供的一种用于电池加热支路故障识别的设备的结构示意图。所述电子设备可以为云服务器。如图4所示，该实施例的电子设备4至少包括：存储器410、处理器420以及系统总线430，所述存储器410包括存储其上的可运行的程序4101，本领域技术人员可以理解，图4中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
85.下面结合图4对电子设备的各个构成部件进行具体的介绍：
86.存储器410可用于存储软件程序以及模块，处理器420通过运行存储在存储器410的软件程序以及模块，从而执行电子设备的各种功能应用以及数据处理。存储器410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序(比如声音播放功能、图像播放功能等)等；存储数据区可存储根据电子设备的使用所创建的数据(比如缓存数据)等。此外，存储器410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
87.在存储器410上包含网络请求方法的可运行程序4101，所述可运行程序4101可以被分割成一个或多个模块/单元，所述一个或多个模块/单元被存储在所述存储器410中，并由处理器420执行，以接收车辆电池数据判断支路故障等，所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序4101在所述电子设备4中的执行过程。例如，所述计算机程序4101可以被分割为数据接收模块、加热判断和故障支路识别模块等。
88.处理器420是电子设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个电子设备的各个部分，通过运行或执行存储在存储器410内的软件程序和/或模块，以及调用存储在存储器410内的数据，执行电子设备的各种功能和处理数据，从而对电子设备进行整体状态监控。可选的，处理器420可包括一个或多个处理单元；优选的，处理器420可集成应用处理器
和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器420中。
89.系统总线430是用来连接计算机内部各功能部件，可以传送数据信息、地址信息、控制信息，其种类可以是例如pc i总线、i sa总线、can总线等。处理器420的指令通过总线传递至存储器410，存储器410反馈数据给处理器420，系统总线430负责处理器420与存储器410之间的数据、指令交互。当然系统总线430还可以接入其他设备，例如网络接口、显示设备等。
90.在本发明实施例中，该电子设备所包括的处理420执行的可运行程序包括：
91.接收车辆电池管理系统上传的电池数据和车辆状态；
92.根据电池温度数据和电池荷电状态，或者根据电池加热开启标志，判断电池管理系统是否开启电池加热；
93.若电池管理系统开启加热，则在静置加热场景下，基于预定时长内电池静置加热总电流的历史统计值和最低温度温升速率历史统计值，或者根据加热回路电流值、电池系统总电压与加热总电阻间的比值，判断是否存在加热故障，若存在故障，则根据最低温升速率或电池温度列表，通过最低温度探针获取故障支路位置；
94.若电池管理系统开启加热，则在充电加热场景下，区分是否允许插枪充电后，若不允许插枪充电，则根据电池静置加热总电流的历史统计值和最低温度温升速率历史统计值，或者根据加热回路电流值、电池系统总电压和加热总电阻间的比值，判断是否存在加热故障，并结合最低温升速率或电池温度列表获取故障支路位置；
95.若允许插枪充电，则根据充电机的电池加热电流、充电机输出电压与加热总电阻间的比值，判断是否存在加热故障，并结合最低温升速率或电池温度列表获取故障支路位置。
96.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。
97.应理解，本发明说明书中，已说明了大量技术细节，其实施例可以在没有说明其他细节情况下，结合公知常识进行实践。在一些实施例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。类似地，可以理解，为了精简本发明公开并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释呈反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如权利要求书所反映的那样，发明方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本发明的单独实施例。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。本发明并不局限于任何单一的方面，也不局限于任何单一的实施例，也不局限于这些方面和/或实施例的任意组合和/或置换。而且，可以单独使用本发明的每个方面和/或实施例或者与一个或更多其他方面和/或其实施例结合使用。
98.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前
述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。