一种履带张紧力控制方法、高空作业车及存储介质与流程

1.本发明涉及工程机械相关技术领域，尤其是涉及一种履带张紧力控制方法、高空作业车及存储介质。


背景技术：

2.对于电动履带式剪叉自行走高空作业平台，需要通过张紧装置将履带的松紧程度调试合适，若履带太紧，会导致功率损失大，驱动电机的电流大，影响电机的性能，并且履带会磨损加剧，履带节距拉大，易引起带体龟裂，影响履带的使用寿命，若履带太松，设备行走时可能发生跳齿，转向失灵，履带容易脱轨，影响设备的正常工作。将履带的张紧力调试到合适的范围内，才能保证履带寿命及其驱动电机的性能。
3.现有技术方案中，一是通过穿心式压力传感器，实时的测试和记录履带的张紧力；二是通过位移传感器来采集张紧弹簧的位移量来测量履带的张紧力。但这些方案都需要通过专用的装置和设备才能比较精确地测量张紧力的大小，在批量产品上使用穿心式压力传感器或位移传感器来检测张紧力成本比较高，另外批量调试过程和应用过程也比较复杂。
4.高空作业车在行走过程中受整机载荷重心的位置和地面摩擦力等因素影响，左右履带两侧的张紧力会出现偏差，而左右履带两侧的张紧力偏差值过大会导致其中一个电机电流过大，温升快，影响电机的性能和工作效率。现有技术方案中只是单独将左右履带的张紧力分别调整至合适的范围内，并没有解决左右履带两侧的张紧力偏差过大的问题。


技术实现要素：

5.本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提出一种履带张紧力控制方法，能够保证两个电机的工作状态基本一致，避免某个电机长期负载大和电流过大，提高了电机可靠性，延长了电机的使用寿命，且检测成本低，调试过程简单。
6.本发明还提供了一种高空作业车以及计算机可读存储介质。
7.根据本发明的第一方面实施例的履带张紧力控制方法，应用于高空作业车，所述高空作业车包括左履带、右履带、左电机和右电机，所述左电机用于驱动所述左履带转动，所述右电机用于驱动所述右履带转动；在所述高空作业车为行走状态下，所述履带张紧力控制方法包括以下步骤：
8.获取所述左电机的第一电流值和所述右电机的第二电流值；
9.根据所述第一电流值和所述第二电流值确定电流偏差值；
10.根据所述电流偏差值和预设的最大偏差电流调整所述左履带的第一张紧力和所述右履带的第二张紧力，直至所述电流偏差值小于所述最大偏差电流。
11.根据本发明实施例的履带张紧力控制方法，至少具有如下有益效果：
12.高空作业车为行走状态下，为了保证左履带的第一张紧力和右履带的第二张紧力一致，通过获取左电机的第一电流值和右电机的第二电流值，并确定第一电流值和第二电流值的电流偏差值可以间接判断左履带的第一张紧力和右履带的第二张紧力的张紧力偏
差大小。若电流偏差值大于预设的最大偏差电流，表示第一张紧力和第二张紧力的张紧力偏差过大，此时需要调整第一张紧力和第二张紧力，同样通过第一电流值和第二电流值的电流偏差值间接判断第一张紧力和第二张紧力的调整情况。若电流偏差值小于预设的最大偏差电流，表示第一张紧力和第二张紧力的张紧力偏差为正常值，此时左电机和右电机的工作状态基本一致，电机可靠性高。另外，相比于传统的采用穿心式压力传感器或位移传感器来检测张紧力的方式，本发明实施例的履带张紧力控制方法通过检测电机电流间接判断履带张紧力大小，成本低，调试过程简单。本发明实施例的履带张紧力控制方法，能够保证两个电机的工作状态基本一致，避免某个电机长期负载大和电流过大，提高了电机可靠性，延长了电机的使用寿命，且检测成本低，调试过程简单。
13.根据本发明的一些实施例，所述根据所述电流偏差值和预设的最大偏差电流调整所述左履带的第一张紧力和所述右履带的第二张紧力，直至所述电流偏差值小于所述最大偏差电流，包括以下步骤：
14.若所述电流偏差值大于预设的所述最大偏差电流，且所述第一电流值大于所述第二电流值，保持所述右履带的第二张紧力不变并调整所述左履带的第一张紧力，直至所述电流偏差值小于所述最大偏差电流。
15.根据本发明的一些实施例，所述根据所述电流偏差值和预设的最大偏差电流调整所述左履带的第一张紧力和所述右履带的第二张紧力，直至所述电流偏差值小于所述最大偏差电流，还包括以下步骤：
16.若所述电流偏差值大于预设的所述最大偏差电流，且所述第一电流值小于所述第二电流值，保持所述左履带的第一张紧力不变并调整所述右履带的第二张紧力，直至所述电流偏差值小于所述最大偏差电流。
17.根据本发明的一些实施例，在所述高空作业车为离地状态下，所述履带张紧力控制方法还包括以下步骤：
18.获取所述左电机的第一电压值和所述右电机的第二电压值；
19.根据所述第一电流值和所述第一电压值确定第一功率值；
20.根据所述第一功率值调整所述左履带的第一张紧力，直至所述第一功率值在预设的正常功率范围内。
21.根据本发明的一些实施例，在所述高空作业车为离地状态下，所述履带张紧力控制方法还包括以下步骤：
22.根据所述第二电流值和所述第二电压值确定第二功率值；
23.根据所述第二功率值调整所述右履带的第二张紧力，直至所述第二功率值在预设的正常功率范围内。
24.根据本发明的一些实施例，所述履带张紧力控制方法还包括以下步骤：
25.确定所述电流偏差值与所述最大偏差电流的电流调整差值；
26.显示所述电流调整差值。
27.根据本发明的第一方面实施例的履带张紧力控制方法，应用于高空作业车，所述高空作业车包括左履带、右履带、左电机和右电机，所述左电机用于驱动所述左履带转动，所述右电机用于驱动所述右履带转动；在所述高空作业车为离地状态下，所述履带张紧力控制方法包括以下步骤：
28.获取所述左电机的第一电流值和第一电压值、所述右电机的第二电流值和第二电压值；
29.根据所述第一电流值和所述第一电压值确定第一功率值；
30.根据所述第一功率值调整所述左履带的第一张紧力，直至所述第一功率值在预设的正常功率范围内；
31.根据所述第二电流值和所述第二电压值确定第二功率值；
32.根据所述第二功率值调整所述右履带的第二张紧力，直至所述第二功率值在预设的正常功率范围内。
33.根据本发明实施例的履带张紧力控制方法，至少具有如下有益效果：
34.高空作业车为离地状态下，左电机的第一电流值和第一电压值、右电机的第二电流值和第二电压值皆不受整机载荷重心的位置和地面摩擦力等因素影响，为恒定值。通过第一电流值和第一电压值可以得到左电机的第一功率值，通过第二电流值和第二电压值可以得到右电机的第二功率值，通过第一功率值可以间接判断左履带的第一张紧力大小，通过第二功率值可以间接判断右履带的第二张紧力大小，从而根据第一功率值调整左履带的第一张紧力，直至第一功率值在预设的正常功率范围内，根据第二功率值调整右履带的第二张紧力，直至第二功率值在预设的正常功率范围内。相比于传统的采用穿心式压力传感器或位移传感器来检测张紧力的方式，本发明实施例的履带张紧力控制方法通过检测电机电流和电机电压，得到电机功率大小，从而间接判断履带张紧力大小，成本低，调试过程简单。本发明实施例的履带张紧力控制方法，能够提高电机可靠性，延长电机的使用寿命，且检测成本低，调试过程简单。
35.根据本发明的一些实施例，所述履带张紧力控制方法还包括以下步骤：
36.若所述第一功率值在预设的所述正常功率范围内，生成第一调整结果信号，所述第一调整结果信号用于指示所述左履带的第一张紧力已调整到位；
37.若所述第二功率值在预设的所述正常功率范围内，生成第二调整结果信号，所述第二调整结果信号用于指示所述右履带的第二张紧力已调整到位。
38.根据本发明的第二方面实施例的高空作业车，包括：
39.车体；
40.履带底盘，设于所述车体底部，所述履带底盘包括左履带、右履带、左电机、右电机、左驱动装置和右驱动装置，所述左电机用于驱动所述左驱动装置以驱动所述左履带转动，所述右电机用于驱动所述右驱动装置以驱动所述右履带转动；
41.检测装置，用于检测所述左电机的第一电流值和第一电压值、所述右电机的第二电流值和第二电压值；
42.张紧装置，用于调整所述左履带的第一张紧力和所述右履带的第二张紧力；
43.控制系统，与所述检测装置电性连接，所述控制系统用于执行如上述第一方面实施例所述的履带张紧力控制方法。
44.根据本发明实施例的高空作业车，至少具有如下有益效果：
45.通过检测装置可以检测左电机的第一电流值和第一电压值、右电机的第二电流值和第二电压值。通过控制系统可以实现上述第一方面实施例的履带张紧力控制方法，通过电机电流或电机功率间接判断履带张紧力大小，从而可以通过张紧装置调整左履带的第一
张紧力和右履带的第二张紧力，保证左电机的第一功率值和右电机的第二功率值皆在预设的正常功率范围内，且左电机和右电机的工作状态基本一致，提高了电机可靠性，延长了电机的使用寿命。相比于传统的采用穿心式压力传感器或位移传感器来检测张紧力的方式，本发明实施例的高空作业车通过电机电流或电机功率间接判断履带张紧力大小，检测成本低，调试过程简单。本发明实施例的高空作业车，能够保证两个电机的工作状态基本一致，避免某个电机长期负载大和电流过大，提高了电机可靠性，延长了电机的使用寿命，且检测成本低，调试过程简单。
46.根据本发明的第三方面实施例的计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于执行如上述第一方面实施例所述的履带张紧力控制方法。由于计算机可读存储介质采用了上述实施例的履带张紧力控制方法的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果。
47.本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。
附图说明
48.本发明的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
49.图1是本发明一实施例的钢制履带底盘的结构示意图；
50.图2是本发明另一实施例的橡胶履带底盘的结构示意图；
51.图3是本发明一实施例的履带张紧力控制方法的流程图；
52.图4是本发明另一实施例的履带张紧力控制方法的流程图。
53.附图标记：
54.左履带100；
55.右履带200；
56.张紧装置300。
具体实施方式
57.下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
58.在本发明的描述中，如果有描述到第一、第二等只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
59.在本发明的描述中，需要理解的是，涉及到方位描述，例如上、下等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
60.本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的限定，设置、安装、连接等词语应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本
发明中的具体含义。
61.下面将结合图1至图4对本发明第一方面实施例的履带张紧力控制方法进行清楚、完整的描述，显然，以下所描述的实施例是本发明一部分实施例，并非全部实施例。
62.根据本发明第一方面实施例的履带张紧力控制方法，应用于高空作业车，高空作业车包括左履带100、右履带200、左电机和右电机，左电机用于驱动左履带100转动，右电机用于驱动右履带200转动；在高空作业车为行走状态下，履带张紧力控制方法包括以下步骤：
63.获取左电机的第一电流值和右电机的第二电流值；
64.根据第一电流值和第二电流值确定电流偏差值；
65.根据电流偏差值和预设的最大偏差电流调整左履带100的第一张紧力和右履带200的第二张紧力，直至电流偏差值小于最大偏差电流。
66.高空作业车的履带一般分为钢制履带和橡胶履带，图1为钢制履带底盘的结构示意图，图2为橡胶履带底盘的结构示意图。钢制履带底盘包括链轨、橡胶履带板、引导轮、支重轮、托链轮、张紧装置300、注油黄油嘴；橡胶履带底盘包括橡胶履带、驱动轮、引导轮，支重轮、托链轮、张紧装置300、注油黄油嘴。张紧装置300包括左调节装置和右调节装置，左调节装置用于调整左履带100的第一张紧力，右调节装置用于调整右履带200的第二张紧力，左调节装置和右调节装置皆可以通过手动调节，也可以增加机械结构并与控制系统电性连接，从而进行自动调节，具体结构在此不作限定。需要说明的是，钢制履带底盘和橡胶履带底盘的具体结构、工作原理，以及张紧装置300的调节原理皆为本领域技术人员可知的现有技术，在此不作赘述。
67.第一电流值和第二电流值皆通过传感器检测得到，具体可以采用霍尔传感器或其他电流传感器。通过第一电流值间接判断左履带100的第一张紧力，通过第二电流值间接判断右履带200的第二张紧力。计算第一电流值和第二电流值的差值，并将该差值记作电流偏差值，电流偏差值间接表征第一张紧力和第二张紧力的张紧力偏差大小。若电流偏差值大于预设的最大偏差电流，表示第一张紧力和第二张紧力的张紧力偏差过大，此时可以同时调整第一张紧力和第二张紧力，也可以保持其中一个不变，只调整另一个，同样通过第一电流值和第二电流值的电流偏差值间接判断第一张紧力和第二张紧力的调整情况。若电流偏差值小于预设的最大偏差电流，表示第一张紧力和第二张紧力的张紧力偏差为正常值，此时左电机和右电机的工作状态基本一致，不会导致左电机和右电机中的某一个电流过大，温升快，从而影响电机的性能和工作效率。需要说明的是，最大偏差电流需要根据实际情况进行设定，在此不作限定。
68.相比于传统的采用穿心式压力传感器或位移传感器来检测张紧力的方式，本发明实施例的履带张紧力控制方法通过霍尔传感器等电流传感器检测电机电流，从而间接判断履带张紧力大小，不需要使用专用的装置和设备，成本更低，调试过程更简单，可以提高履带张紧力的调整效率，应用优势更大。
69.需要说明的是，高空作业车为行走状态指的是左履带100和右履带200皆与地面有摩擦的状态，高空作业车为离地状态指的是左履带100和右履带200皆与地面分离的状态。
70.根据本发明实施例的履带张紧力控制方法，高空作业车为行走状态下，为了保证左履带100的第一张紧力和右履带200的第二张紧力一致，通过获取左电机的第一电流值和
右电机的第二电流值，并确定第一电流值和第二电流值的电流偏差值可以间接判断左履带100的第一张紧力和右履带200的第二张紧力的张紧力偏差大小。若电流偏差值大于预设的最大偏差电流，表示第一张紧力和第二张紧力的张紧力偏差过大，此时需要调整第一张紧力和第二张紧力，同样通过第一电流值和第二电流值的电流偏差值间接判断第一张紧力和第二张紧力的调整情况。若电流偏差值小于预设的最大偏差电流，表示第一张紧力和第二张紧力的张紧力偏差为正常值，此时左电机和右电机的工作状态基本一致，电机可靠性高。另外，相比于传统的采用穿心式压力传感器或位移传感器来检测张紧力的方式，本发明实施例的履带张紧力控制方法通过检测电机电流间接判断履带张紧力大小，成本低，调试过程简单。本发明实施例的履带张紧力控制方法，能够保证两个电机的工作状态基本一致，避免某个电机长期负载大和电流过大，提高了电机可靠性，延长了电机的使用寿命，且检测成本低，调试过程简单。
71.在本发明的一些实施例中，根据电流偏差值和预设的最大偏差电流调整左履带100的第一张紧力和右履带200的第二张紧力，直至电流偏差值小于最大偏差电流，包括以下步骤：若电流偏差值大于预设的最大偏差电流，且第一电流值大于第二电流值，保持右履带200的第二张紧力不变并调整左履带100的第一张紧力，直至电流偏差值小于最大偏差电流。若电流偏差值大于预设的最大偏差电流，且第一电流值大于第二电流值，则表示左履带100的第一张紧力过大或右履带200的第二张紧力过小，而电流过大一侧的电机会温升过快，导致电机温度报警等问题。在右履带200的第二张紧力相对正常的情况下，可以保持右履带200的第二张紧力不变并调小左履带100的第一张紧力，直至电流偏差值小于最大偏差电流，可以间接判断出左电机和右电机的工作状态基本一致。左履带100的第一张紧力过大且右履带200的第二张紧力过小的情况下，可以同时调小第一张紧力、调大第二张紧力，直至电流偏差值小于最大偏差电流，保证第一张紧力和第二张紧力皆调至正常张紧力范围内，且左电机和右电机的工作状态基本一致，避免某个电机长期负载大和电流过大，提高了电机可靠性，延长了电机的使用寿命。
72.在本发明的一些实施例中，根据电流偏差值和预设的最大偏差电流调整左履带100的第一张紧力和右履带200的第二张紧力，直至电流偏差值小于最大偏差电流，还包括以下步骤：若电流偏差值大于预设的最大偏差电流，且第一电流值小于第二电流值，保持左履带100的第一张紧力不变并调整右履带200的第二张紧力，直至电流偏差值小于最大偏差电流。若电流偏差值大于预设的最大偏差电流，且第一电流值小于第二电流值，则表示左履带100的第一张紧力过小或右履带200的第二张紧力过大，而电流过大一侧的电机会温升过快，导致电机温度报警等问题。在左履带100的第一张紧力相对正常的情况下，可以保持左履带100的第一张紧力不变并调小右履带200的第二张紧力，直至电流偏差值小于最大偏差电流，可以间接判断出左电机和右电机的工作状态基本一致。左履带100的第一张紧力过小且右履带200的第二张紧力过大的情况下，可以同时调大第一张紧力、调小第二张紧力，直至电流偏差值小于最大偏差电流，保证第一张紧力和第二张紧力皆调至正常张紧力范围内，且左电机和右电机的工作状态基本一致，避免某个电机长期负载大和电流过大，提高了电机可靠性，延长了电机的使用寿命。
73.在本发明的一些实施例中，在高空作业车为离地状态下，履带张紧力控制方法还包括以下步骤：获取左电机的第一电压值和右电机的第二电压值；根据第一电流值和第一
电压值确定第一功率值；根据第一功率值调整左履带100的第一张紧力，直至第一功率值在预设的正常功率范围内。为了解决履带张紧力过大和过小的问题，可以先将高空作业车的剪叉支腿调平后使得左履带100和右履带200都离地，此时左履带100和右履带200的传动状态以及张紧力大小皆不受整机载荷重心的位置和地面摩擦力等因素的影响，左电机的第一电流值和第一电压值、右电机的第二电流值和第二电压值皆为恒定值。通过第一电流值和第一电压值可以得到左电机的第一功率值，通过第一功率值可以间接判断左履带100的第一张紧力大小，从而根据第一功率值调整左履带100的第一张紧力，直至第一功率值在预设的正常功率范围内，则表示左履带100的第一张紧力已调整至预设的正常张紧力范围内。相比于传统的采用穿心式压力传感器或位移传感器来检测张紧力的方式，本发明实施例的履带张紧力控制方法通过检测电机电流和电机电压，得到电机功率大小，间接判断履带张紧力大小从而调整履带张紧力大小，成本低，调试过程简单，能够提高电机可靠性，延长电机的使用寿命。
74.功率值p的计算公式为：其中，是电机的功率因数，由电机本身决定，是相电压与相电流的相位差角，η是效率。
75.需要说明的是，高空作业车中使得左履带100和右履带200都离地的结构和原理在此不作限定，上述提到的剪叉支腿不能看作是对本发明的限定。
76.在本发明的一些实施例中，在高空作业车为离地状态下，履带张紧力控制方法还包括以下步骤：根据第二电流值和第二电压值确定第二功率值；根据第二功率值调整右履带200的第二张紧力，直至第二功率值在预设的正常功率范围内。为了解决履带张紧力过大和过小的问题，可以先将高空作业车的剪叉支腿调平后使得左履带100和右履带200都离地，此时左履带100和右履带200的传动状态以及张紧力大小皆不受整机载荷重心的位置和地面摩擦力等因素的影响，左电机的第一电流值和第一电压值、右电机的第二电流值和第二电压值皆为恒定值。通过第二电流值和第二电压值可以得到右电机的第二功率值，通过第二功率值可以间接判断右履带200的第二张紧力大小，从而根据第二功率值调整右履带200的第二张紧力，直至第二功率值在预设的正常功率范围内，则表示右履带200的第二张紧力已调整至预设的正常张紧力范围内。相比于传统的采用穿心式压力传感器或位移传感器来检测张紧力的方式，本发明实施例的履带张紧力控制方法通过检测电机电流和电机电压，得到电机功率大小，间接判断履带张紧力大小从而调整履带张紧力大小，成本低，调试过程简单，能够提高电机可靠性，延长电机的使用寿命。
77.需要说明的是，也可以通过电机电流间接判断履带张紧力大小，根据第一电流值调整左履带100的第一张紧力，直至第一电流值在预设的正常电流范围内、根据第二电流值调整右履带200的第二张紧力，直至第二电流值在预设的正常电流范围内，不能将根据电机功率调整履带张紧力看作是对本发明的限定。
78.在本发明的一些实施例中，履带张紧力控制方法还包括以下步骤：显示第一功率值、第二功率值和预设的正常功率范围。将第一功率值、第二功率值和预设的正常功率范围显示出来可以使检测参数以及履带张紧力调整过程和结果更直观地呈现出来。实时监控第一功率值、第二功率值和预设的正常功率范围以间接体现履带张紧力大小，也可以方便根据实时的第一功率值、第二功率值和预设的正常功率范围手动调整履带张紧力，增加了用
户体验感。
79.在本发明的一些实施例中，履带张紧力控制方法还包括以下步骤：确定电流偏差值与最大偏差电流的电流调整差值；显示电流调整差值。将电流调整差值实时显示出来可以直观地看到第一张紧力和第二张紧力的调整过程以及调整结果，方便在进行手动调节时，电流调整差值越小，对应缩小调节程度，防止调节过度。
80.需要说明的是，还可以显示第一电流值、第二电流值、第一电压值和第二电压值，不能看作是对本发明的限定。
81.根据本发明的第一方面实施例的履带张紧力控制方法，应用于高空作业车，高空作业车包括左履带100、右履带200、左电机和右电机，左电机用于驱动左履带100转动，右电机用于驱动右履带200转动；在高空作业车为离地状态下，履带张紧力控制方法包括以下步骤：
82.获取左电机的第一电流值和第一电压值、右电机的第二电流值和第二电压值；
83.根据第一电流值和第一电压值确定第一功率值；
84.根据第一功率值调整左履带100的第一张紧力，直至第一功率值在预设的正常功率范围内；
85.根据第二电流值和第二电压值确定第二功率值；
86.根据第二功率值调整右履带200的第二张紧力，直至第二功率值在预设的正常功率范围内。
87.为了解决履带张紧力过大和过小的问题，可以先将高空作业车的剪叉支腿调平后使得左履带100和右履带200都离地，此时左履带100和右履带200的传动状态以及张紧力大小皆不受整机载荷重心的位置和地面摩擦力等因素的影响，左电机的第一电流值和第一电压值、右电机的第二电流值和第二电压值皆为恒定值。通过第一电流值和第一电压值可以得到左电机的第一功率值，通过第一功率值可以间接判断左履带100的第一张紧力大小，从而根据第一功率值调整左履带100的第一张紧力，直至第一功率值在预设的正常功率范围内，则表示左履带100的第一张紧力已调整至预设的正常张紧力范围内。通过第二电流值和第二电压值可以得到右电机的第二功率值，通过第二功率值可以间接判断右履带200的第二张紧力大小，从而根据第二功率值调整右履带200的第二张紧力，直至第二功率值在预设的正常功率范围内，则表示右履带200的第二张紧力已调整至预设的正常张紧力范围内。相比于传统的采用穿心式压力传感器或位移传感器来检测张紧力的方式，本发明实施例的履带张紧力控制方法通过检测电机电流和电机电压，得到电机功率大小，间接判断履带张紧力大小从而调整履带张紧力大小，成本低，调试过程简单，能够提高电机可靠性，延长电机的使用寿命。
88.功率值p的计算公式为：其中，是电机的功率因数，由电机本身决定，是相电压与相电流的相位差角，η是效率。
89.需要说明的是，高空作业车中使得左履带100和右履带200都离地的结构和原理在此不作限定，上述提到的剪叉支腿不能看作是对本发明的限定。另外，还可以通过电机电流间接判断履带张紧力大小，根据第一电流值调整左履带100的第一张紧力，直至第一电流值在预设的正常电流范围内、根据第二电流值调整右履带200的第二张紧力，直至第二电流值在预设的正常电流范围内，不能将根据电机功率调整履带张紧力看作是对本发明的限定。
90.根据本发明实施例的履带张紧力控制方法，高空作业车为离地状态下，左电机的第一电流值和第一电压值、右电机的第二电流值和第二电压值皆不受整机载荷重心的位置和地面摩擦力等因素影响，为恒定值。通过第一电流值和第一电压值可以得到左电机的第一功率值，通过第二电流值和第二电压值可以得到右电机的第二功率值，通过第一功率值可以间接判断左履带100的第一张紧力大小，通过第二功率值可以间接判断右履带200的第二张紧力大小，从而根据第一功率值调整左履带100的第一张紧力，直至第一功率值在预设的正常功率范围内，根据第二功率值调整右履带200的第二张紧力，直至第二功率值在预设的正常功率范围内。相比于传统的采用穿心式压力传感器或位移传感器来检测张紧力的方式，本发明实施例的履带张紧力控制方法通过检测电机电流和电机电压，得到电机功率大小，从而间接判断履带张紧力大小，成本低，调试过程简单。本发明实施例的履带张紧力控制方法，能够提高电机可靠性，延长电机的使用寿命，且检测成本低，调试过程简单。
91.在本发明的一些实施例中，履带张紧力控制方法还包括以下步骤：若第一功率值在预设的正常功率范围内，生成第一调整结果信号，第一调整结果信号用于指示左履带100的第一张紧力已调整到位；若第二功率值在预设的正常功率范围内，生成第二调整结果信号，第二调整结果信号用于指示右履带200的第二张紧力已调整到位。第一调整结果信号和第二调整结果信号皆可以为声光提示的形式，具体形式在此不作限定，只要能起到指示效果即可。第一调整结果信号和第二调整结果信号可以在不时刻查看控制系统的显示屏或其他显示装置的情况下，及时知晓第一张紧力和第二张紧力的调整结果。
92.在本发明的一些实施例中，履带张紧力控制方法还包括以下步骤：若电流偏差值小于最大偏差电流，生成偏差调节结果信号，偏差调节结果信号用于指示第一张紧力和第二张紧力皆已调整到位，使得左电机和右电机的工作状态基本一致。偏差调节结果信号可以为声光提示的形式，具体形式在此不作限定，只要能起到指示效果即可。偏差调节结果信号可以在不时刻查看控制系统的显示屏或其他显示装置的情况下，及时知晓第一张紧力和第二张紧力的调整结果，从而知晓左电机和右电机的工作状态是否基本一致。
93.下面将结合图1至图4对本发明第二方面实施例的高空作业车进行清楚、完整的描述，显然，以下所描述的实施例是本发明一部分实施例，并非全部实施例。
94.根据本发明的第二方面实施例的高空作业车，包括车体、履带底盘、检测装置、张紧装置300和控制系统。履带底盘，设于车体底部，履带底盘包括左履带100、右履带200、左电机、右电机、左驱动装置和右驱动装置，左电机用于驱动左驱动装置以驱动左履带100转动，右电机用于驱动右驱动装置以驱动右履带200转动；检测装置，用于检测左电机的第一电流值和第一电压值、右电机的第二电流值和第二电压值；张紧装置300，用于调整左履带100的第一张紧力和右履带200的第二张紧力；控制系统，与检测装置电性连接，控制系统用于执行如上述第一方面实施例的履带张紧力控制方法。
95.高空作业车的履带一般分为钢制履带和橡胶履带，图1为钢制履带底盘的结构示意图，图2为橡胶履带底盘的结构示意图。钢制履带底盘包括链轨、橡胶履带板、引导轮、支重轮、托链轮、张紧装置300、注油黄油嘴；橡胶履带底盘包括橡胶履带、驱动轮、引导轮，支重轮、托链轮、张紧装置300、注油黄油嘴。
96.张紧装置300包括左调节装置和右调节装置，左调节装置用于调整左履带100的第一张紧力，右调节装置用于调整右履带200的第二张紧力，左调节装置和右调节装置皆可以
通过手动调节，也可以增加机械结构并与控制系统电性连接，从而进行自动调节，具体结构在此不作限定。需要说明的是，钢制履带底盘和橡胶履带底盘的具体结构、工作原理，以及张紧装置300的调节原理皆为本领域技术人员可知的现有技术，在此不作赘述。
97.检测装置包括第一电流传感器、第二电流传感器、第一电压传感器和第二电压传感器，第一电流传感器用于检测第一电流值，第二电流传感器用于检测第二电流值，第一电压传感器用于检测第一电压值，第二电压传感器用于检测第二电压值。第一电流传感器、第二电流传感器、第一电压传感器和第二电压传感器皆可以采用霍尔传感器或其他电流传感器，在此不作限定。
98.根据本发明实施例的高空作业车，通过检测装置可以检测左电机的第一电流值和第一电压值、右电机的第二电流值和第二电压值。通过控制系统可以实现上述第一方面实施例的履带张紧力控制方法，通过电机电流或电机功率间接判断履带张紧力大小，从而可以通过张紧装置300调整左履带100的第一张紧力和右履带200的第二张紧力，保证左电机的第一功率值和右电机的第二功率值皆在预设的正常功率范围内，且左电机和右电机的工作状态基本一致，提高了电机可靠性，延长了电机的使用寿命。相比于传统的采用穿心式压力传感器或位移传感器来检测张紧力的方式，本发明实施例的高空作业车通过电机电流或电机功率间接判断履带张紧力大小，检测成本低，调试过程简单。本发明实施例的高空作业车，能够保证两个电机的工作状态基本一致，避免某个电机长期负载大和电流过大，提高了电机可靠性，延长了电机的使用寿命，且检测成本低，调试过程简单。
99.另外，本发明实施例的控制系统包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序。处理器和存储器可以通过总线或者其他方式连接。
100.存储器作为一种非暂态计算机可读存储介质，可用于存储非暂态软件程序以及非暂态性计算机可执行程序。此外，存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非暂态存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非暂态固态存储器件。在一些实施方式中，存储器可选包括相对于处理器远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至该处理器。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
101.实现上述实施例的履带张紧力控制方法所需的非暂态软件程序以及指令存储在存储器中，当被处理器执行时，执行上述实施例中的履带张紧力控制方法。
102.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
103.此外，本发明的一个实施例还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机可执行指令，该计算机可执行指令被一个处理器或控制器执行，例如，被上述控制系统的一个处理器执行，可使得上述处理器执行上述实施例中的履带张紧力控制方法。
104.本领域普通技术人员可以理解，上文中所公开方法中的全部或某些步骤、系统可以被实施为软件、固件、硬件及其适当的组合。某些物理组件或所有物理组件可以被实施为由处理器，如中央处理器、数字信号处理器或微处理器执行的软件，或者被实施为硬件，或者被实施为集成电路，如专用集成电路。这样的软件可以分布在计算机可读介质上，计算机
可读介质可以包括计算机存储介质(或非暂时性介质)和通信介质(或暂时性介质)。如本领域普通技术人员公知的，术语计算机存储介质包括在用于存储信息(诸如计算机可读指令、数据结构、程序模块或其他数据)的任何方法或技术中实施的易失性和非易失性、可移除和不可移除介质。计算机存储介质包括但不限于ram、rom、eeprom、闪存或其他存储器技术、cd-rom、数字多功能盘(dvd)或其他光盘存储、磁盒、磁带、磁盘存储或其他磁存储装置、或者可以用于存储期望的信息并且可以被计算机访问的任何其他的介质。此外，本领域普通技术人员公知的是，通信介质通常包含计算机可读指令、数据结构、程序模块或者诸如载波或其他传输机制之类的调制数据信号中的其他数据，并且可包括任何信息递送介质。
105.上面结合附图对本发明实施例作了详细说明，但本发明不限于上述实施例，在所属技术领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。