多相电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质与流程

1.本公开涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种多相电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质。


背景技术：

2.电机的控制方法主要分为spwm(sinusoidal pulse width modulation，正弦脉宽调制)控制和svpwm(space vector pulse width modulation，空间矢量脉宽调制)控制。pwm(pulse width modulation，脉冲宽度调制)控制技术是利用半导体igbt(insulated gate bipolar transistor，绝缘栅双极型晶体管)或mosfet(metal-oxide-semiconductor field-effect transistor，金属-氧化层半导体场效晶体管)不同组合状态下的导通和断开将直流转化为交流脉冲序列。svpwm是一种优化的pwm技术，已经广泛应用在电驱动系统中。其中，在电机控制系统中，svpwm调制方式通常包括七段式svpwm调制方式和五段式svpwm调制方式。


技术实现要素：

3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种多相电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种多相电机的控制方法，包括：
5.获取多相电机的转速；
6.在所述转速小于或等于第一预设转速的情况下，按照七段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制；以及
7.在所述转速大于或等于第二预设转速的情况下，按照五段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制，所述第二预设转速大于所述第一预设转速。
8.可选地，所述方法还包括：
9.在所述转速大于所述第一预设转速且小于所述第二预设转速的情况下，获取当前的调制方式，并按照所述当前的调制方式对所述多相电机进行控制。
10.可选地，所述在所述转速大于或等于第二预设转速的情况下，按照五段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制，包括：
11.在所述转速大于或等于第二预设转速的情况下，获取所述多相电机的转子位置；
12.根据所述转子位置，确定转子在所述多相电机的电压矢量空间中所属的目标扇区，其中，所述电压矢量空间包括多个扇区，所述目标扇区为所述多个扇区中的一个扇区；
13.按照所述目标扇区对应的目标五段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制，所述目标五段式svpwm调制方式为插入第一零矢量的第一五段式svpwm调制方式或插入第二零矢量的第二五段式svpwm调制方式，且所述第一零矢量与所述第二零矢量不同。
14.可选地，所述电压矢量空间包括的多个扇区被划分为第一区域和第二区域；所述按照所述目标扇区对应的目标五段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制，包括：
15.在所述目标扇区属于第一区域的情况下，按照所述第一五段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制；以及
16.在所述目标扇区属于第二区域的情况下，按照所述第二五段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制。
17.可选地，所述多相电机为三相电机，所述电压矢量空间包括依次相邻的六个扇区，且任意相邻的两个扇区属于不同的区域。
18.可选地，第一扇区、第三扇区和第五扇区属于所述第一区域，且第一零矢量为零矢量u0；
19.第二扇区、第四扇区和第六扇区属于所述第二区域，且所述第二零矢量为零矢量u7。
20.根据本公开实施例的第二方面，提供一种多相电机的控制装置，执行本公开第一方面提供的所述控制方法，包括：
21.获取模块，被配置为获取多相电机的转速；
22.第一控制模块，被配置为在所述转速小于或等于第一预设转速的情况下，按照七段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制；以及
23.第二控制模块，被配置为在所述转速大于或等于第二预设转速的情况下，按照五段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制，所述第二预设转速大于所述第一预设转速。
24.可选地，所述多相电机的控制装置还包括：
25.第三控制模块，被配置为在所述转速大于所述第一预设转速且小于所述第二预设转速的情况下，获取当前的调制方式，并按照所述当前的调制方式对所述多相电机进行控制。
26.可选地，所述第二控制模块包括：
27.获取子模块，被配置为在所述转速大于或等于第二预设转速的情况下，获取所述多相电机的转子位置；
28.确定子模块，被配置为根据所述转子位置，确定转子在所述多相电机的电压矢量空间中所属的目标扇区，其中，所述电压矢量空间包括多个扇区，所述目标扇区为所述多个扇区中的一个扇区；
29.第一控制子模块，被配置为按照所述目标扇区对应的目标五段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制，所述目标五段式svpwm调制方式为插入第一零矢量的第一五段式svpwm调制方式或插入第二零矢量的第二五段式svpwm调制方式，且所述第一零矢量与所述第二零矢量不同。
30.可选地，所述电压矢量空间包括的多个扇区被划分为第一区域和第二区域；所述第一控制子模块被配置为：
31.在所述目标扇区属于第一区域的情况下，按照所述第一五段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制；以及
32.在所述目标扇区属于第二区域的情况下，按照所述第二五段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制。
33.可选地，所述多相电机为三相电机，所述电压矢量空间包括依次相邻的六个扇区，且任意相邻的两个扇区属于不同的区域。
34.可选地，第一扇区、第三扇区和第五扇区属于所述第一区域，且第一零矢量为零矢量u0；
35.第二扇区、第四扇区和第六扇区属于所述第二区域，且所述第二零矢量为零矢量u7。
36.根据本公开实施例的第三方面，提供一种多相电机的控制装置，执行本公开第一方面提供的所述控制方法，包括：
37.处理器；
38.用于存储处理器可执行指令的存储器；
39.其中，所述处理器被配置为：
40.获取多相电机的转速；
41.在所述转速小于或等于第一预设转速的情况下，按照七段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制；以及
42.在所述转速大于或等于第二预设转速的情况下，按照五段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制，所述第二预设转速大于所述第一预设转速。
43.根据本公开实施例的第四方面，提供一种多相电机的控制系统，执行本公开第一方面提供的所述控制方法，所述控制系统包括：供电模块、智能功率模块、控制模块和多相电机，所述供电模块与所述智能功率模块相连，所述智能功率模块与所述多相电机相连，且所述控制模块分别与所述智能功率模块和所述多相电机相连；
44.所述供电模块为所述智能功率模块供电；
45.所述控制模块，用于获取多相电机的转速，并在所述转速小于或等于第一预设转速的情况下，向所述智能功率模块输出七段式svpwm调制信号，以及，在所述转速大于或等于第二预设转速的情况下，向所述智能功率模块输出五段式svpwm调制信号，以通过所述智能功率模块对所述多相电机进行控制。
46.根据本公开实施例的第五方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开第一方面所提供的多相电机的控制方法的步骤。
47.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
48.采用上述技术方案，在多相电机的转速小于或等于第一预设转速的情况下，按照七段式svpwm调制方式对多相电机进行控制，在改善电机噪音问题的同时还能够避免功率开关管损耗大温升高的问题。在多相电机的转速大于或等于第二预设转速的情况下，按照五段式svpwm调制方式对多相电机进行控制，在避免功率开关管损耗大温升高的问题的同时还能够改善电机噪音问题。如此，能够实现多相电机的噪音与功率开关管温升的最优平衡，进而提升对多相电机的控制效率。
49.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
附图说明
50.此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本公开的实施例，并与说明书一起用于解释本公开的原理。
51.图1是根据一示例性实施例示出的一种多相电机的控制系统的示意图。
52.图2是根据一示例性实施例示出的一种多相电机的控制方法的流程图。
53.图3是根据一示例性实施例示出的一种三相电机的电压矢量空间的示意图。
54.图4是根据一示例性实施例示出的一种七段式svpwm调制方式的示意图。
55.图5是根据一示例性实施例示出的一种第一五段式svpwm调制方式的示意图。
56.图6是根据一示例性实施例示出的一种第二五段式svpwm调制方式的示意图。
57.图7是根据一示例性实施例示出的一种多相电机的控制装置的框图。
58.图8是根据一示例性实施例示出的一种多相电机的控制装置的框图。
具体实施方式
59.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。
60.需要说明的是，本技术中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
61.在电驱动系统中，svpwm调制方式是由控制模块输出svpwm脉宽调制信号，控制与多相电机相连的多个功率开关管按照既定时序进行导通和断开，使输出多相对称正弦电压供给电机运转。通常使用的是，svpwm调制方式包括七段式svpwm调制方式和五段式svpwm调制方式。
62.七段式svpwm调制方式又称为零矢量分散方式。在七段式svpwm调制方式中，在每个pwm调制周期内功率开关管有七种开关状态。优点是发波对称，谐波含量小，电机噪音小。缺点是功率管开关次数多，功率开关损耗大，温升高，发热大。五段式svpwm调制方式又称为零矢量集中方式。在五段式svpwm调制方式中，在每个pwm调制周期内功率开关有五种开关状态。优点是功率开关状态切换的次数少，功率开关损耗小，温升低，发热小。缺点是发波不对称，谐波含量大，电机噪音大。
63.在相关技术中，针对噪声要求较高的场景，通常采用七段式svpwm调制方式对电机进行控制，针对噪声要求不高、且受限于功率开关管温升的场景，通常采用五段式svpwm调制方式。也即是说，在相关技术中，无法实现多相电机的噪音与功率开关管温升的最优平衡，从而导致多相电机的控制效率较低。
64.有鉴于此，本公开提供一种多相电机的控制方法、控制装置、控制系统及存储介质，以实现多相电机的噪音与功率开关管温升的最优平衡，进而提升对多相电机的控制效率。
65.在对本公开所提供的多相电机的控制方法进行描述之前，首先对多相电机的控制系统进行描述。
66.图1是根据一示例性实施例示出的一种多相电机的控制系统的示意图。如图1所示，多相电机的控制系统可以包括供电模块101、智能功率模块102、控制模块103和多相电机104。
67.应当理解的是，多相电机可以为三相电机、四相电机、五相电机等等，此外，多相电机可以为风机，本公开对此不作具体限定。为了便于描述，在图1中以多相电机为三相电机为例进行描述。
68.如图1所示，供电模块101可以为直流母线电源v
dc
，该直流母线电源v
dc
与智能功率模块(intelligent power module，ipm)102相连，用于为智能功率模块102供电。智能功率模块(intelligent power module，ipm)102包括三相全桥模块和电流采样电阻，该三相全桥模块包括六个功率开关管。其中，三相电机的u相与功率开关管sw1、sw4相连，三相电机的v相与功率开关管sw2、sw5相连，三相电机的w相与功率开关管sw3、sw6相连。控制模块103可以为微控制单元(microcontroller unit，mcu)，该微控制单元分别与智能功率模块102和多相电机104相连。其中，多相电机104为三相电机。
69.示例地，微控制单元与三个电流采样电阻相连，用于获取智能功率模块102中分别与电机每一相相连的功率开关管的电流。微控制单元分别与六个功率开关管相连(图1中未示出)，用于控制六个功率开关管的导通和断开。例如，微控制单元获取多相电机104的转速，并在转速小于或等于第一预设转速的情况下，向智能功率模块102输出七段式svpwm调制信号，以及，在转速大于或等于第二预设转速的情况下，向智能功率模块102输出五段式svpwm调制信号，以通过智能功率模块102实现对多相电机104进行控制。其中，具体的控制方式将在下文进行详细描述。
70.图2是根据一示例性实施例示出的一种多相电机的控制方法的流程图，该多相电机的控制方法可以应用于图1所示的控制模块103。如图2所示，多相电机的控制方法，可以包括以下步骤。
71.在步骤s21中，获取多相电机的转速。
72.示例地，如图1所示，控制模块102与多相电机104相连以获取多相电机104的转速。例如，控制模块102可以通过传感器获取多相电机104的转速，本公开对此不作具体限定。
73.在步骤s22中，在转速小于或等于第一预设转速的情况下，按照七段式svpwm调制方式对多相电机进行控制。
74.在步骤s23，在转速大于或等于第二预设转速的情况下，按照五段式svpwm调制方式对多相电机进行控制。
75.应当理解的是，本公开所获取的多相电机的转速是指多相电机转子转动速度的绝对值，第一预设转速和第二预设转速均为预设的一个正数值。
76.在电机的转速较小时，电机的噪声本身比较小，相应地，对谐波含量导致的电机噪声比较敏感，即，对电机噪声的要求较高。此外，由于电机的转速较小，流经功率开关管的电流较小，相应地，功率开关管损耗不大，温升不高，发热问题不明显，因此，为了改善电机的噪声问题，在本公开中，在转速小于或等于第一预设转速的情况下，采用七段式svpwm调制方式对多相电机进行控制，在改善电机噪音问题的同时还能够避免功率开关管损耗大温升高的问题。
77.在电机的转速较大时，电机的噪声本身比较大，相应地，对谐波含量带来的电机噪声不敏感，即，对电机噪声的要求不高。此外，由于电机的转速较大，流经功率开关管的电流较大，相应地，功率开关管损耗较大，温升较高，发热较为明显，因此，为了减低功率开关管损耗和温升，在本公开中，在转速大于或等于第二预设转速的情况下，按照五段式svpwm调
制方式对多相电机进行控制，在避免功率开关管损耗大温升高的问题的同时还能够改善电机噪音问题。
78.在本公开中，第二预设转速大于第一预设转速。示例地，第一预设转速可以为200rpm，第二预设转速可以为3000rpm，本公开对此不作具体限定。
79.采用上述技术方案，在多相电机的转速小于或等于第一预设转速的情况下，按照七段式svpwm调制方式对多相电机进行控制，在改善电机噪音问题的同时还能够避免功率开关管损耗大温升高的问题。在多相电机的转速大于或等于第二预设转速的情况下，按照五段式svpwm调制方式对多相电机进行控制，在避免功率开关管损耗大温升高的问题的同时还能够改善电机噪音问题。如此，能够实现多相电机的噪音与功率开关管温升的最优平衡，进而提升对多相电机的控制效率。
80.此外，为了避免多相电机的转速处于转速临界点时频繁切换svpwm调制方式，例如，从五段式svpwm调制方式切换至七段式svpwm调制方式，从七段式svpwm调制方式切换为五段式svpwm调制方式，在一种实施例中，本公开所提供的多相电机的控制方法还可以包括：
81.在转速大于第一预设转速且小于第二预设转速的情况下，获取当前的调制方式，并按照当前的调制方式对多相电机进行控制。
82.示例地，若当前的调制方式为七段式svpwm调制方式，则在多相电机的转速大于第一预设转速且小于第二预设转速的情况下，按照七段式svpwm调制方式对多相电机进行控制。若当前的调制方式为五段式svpwm调制方式，则在多相电机的转速大于第一预设转速且小于第二预设转速的情况下，按照五段式svpwm调制方式对多相电机进行控制。
83.也即是，在多相电机的转速由小于或等于第一预设转换增大至大于第一预设转速且小于第二预设转速的过程中，按照七段式svpwm调制方式对多相电机进行控制，以及，在多相电机的转速由大于或等于第二预设转换减小至大于第一预设转速且小于第二预设转速的过程中，按照五段式svpwm调制方式对多相电机进行控制。
84.采用上述技术方案，在多相电机的转速由小于或等于第一预设转换增大至大于第一预设转速且小于第二预设转速的过程中，多相电机的控制方式不发生变化，以及，在多相电机的转速由大于或等于第二预设转换减小至大于第一预设转速且小于第二预设转速的过程中，多相电机的控制方式也不发生变化。如此，可以避免多相电机的转速处于转速临界点时频繁切换svpwm调制方式的问题，简化对多相电机的控制。
85.应当理解的是，在三相电机的电压矢量空间中包括两个零矢量u0(000)和u7(111)，因此，在本公开中，五段式svpwm调制方式可以是插入第一零矢量的第一五段式svpwm调制方式，也可以是插入第二零矢量的第二五段式svpwm调制方式，本公开对此不作具体限定。
86.然而，考虑到不同的零矢量对应的处于导通状态的功率开关管不同。示例地，零矢量u0表征三相电机中每一相的上半桥断开下半桥闭合，即，零矢量u0表征图1所示的功率开关管sw4、sw5和sw6闭合，功率开关管sw1、sw2和sw3断开。零矢量u7表征三相电机中每一相的上半桥闭合下半桥断开，即零矢量u7表征图1所示的功率开关管sw1、sw2和sw3闭合，功率开关管sw4、sw5和sw6断开。因此，为了使功率开关管的发热更均匀，更有效地降低功率开关管的温升，在一种实施例中，在转速大于或等于第二预设转速的情况下，在多相电子的转子在整个扇区内转动时，可以采用不同的五段式svpwm调制方式对三相电机进行控制。
87.具体地，图2中步骤s23的具体实施方式为：
88.首先，在转速大于或等于第二预设转速的情况下，获取多相电机的转子位置。示例地，可以通过位置传感器来获取转子位置，本公开对此不作具体限定。
89.接着，根据转子位置，确定转子在多相电机的电压矢量空间中所属的目标扇区，其中，电压矢量空间包括多个扇区，目标扇区为所述多个扇区中的一个扇区。
90.以多相电机为三相电机为例。图3是根据一示例性实施例示出的一种三相电机的电压矢量空间的示意图。如图3所示，该电压矢量空间包括六个扇区，所确定的目标扇区为六个扇区中的一个扇区，转子在多相电机的电压矢量空间中所属的目标扇区为扇区ⅰ。
91.最后，按照目标扇区对应的目标五段式svpwm调制方式对多相电机进行控制。
92.其中，目标五段式svpwm调制方式为插入第一零矢量的第一五段式svpwm调制方式或插入第二零矢量的第二五段式svpwm调制方式，且第一零矢量与第二零矢量不同。例如，若第一零矢量为零矢量u0，则第二零矢量为零矢量u7。又例如，若第一零矢量为零矢量u7，则第二零矢量为零矢量u0。
93.示例地，可以预先将电压矢量空间包括的多个扇区划分为第一区域和第二区域，并设置每一区域对应的目标五段式svpwm调制方式。例如，第一区域对应的目标五段式svpwm调制方式为第一五段式svpwm调制方式，第二区域对应的目标五段式svpwm调制方式为第二五段式svpwm调制方式。
94.相应地，在目标扇区属于第一区域的情况下，按照第一五段式svpwm调制方式对多相电机进行控制，以及，在目标扇区属于第二区域的情况下，按照第二五段式svpwm调制方式对多相电机进行控制。
95.如此，针对不同的区域，使用不同的五段式svpwm调制方式对多相电机进行控制，可以使功率开关管的发热更均匀，更有效地降低功率开关管的温升。
96.在一种可能的方式中，可以将第一扇区、第二扇区和第三扇区划分为第一区域，将第四扇区、第五扇区和第六扇区划分为第二区域。其中，第一扇区至第六扇区分别为图3中的扇区ⅰ至扇区ⅵ。
97.在另一种可能的方式中，在三相电子的转子在整个扇区内转动时，分扇区交替使用第一五段式svpwm调制方式和第二五段式svpwm调制方式对三相电机进行控制。示例地，三相电机的电压矢量空间包括依次相邻的六个扇区，且任意相邻的两个扇区属于不同的区域。例如，第一扇区、第三扇区和第五扇区属于第一区域，且第一零矢量为零矢量u0，第二扇区、第四扇区和第六扇区属于第二区域，且第二零矢量为零矢量u7。即，当三相电机的转子在第一扇区、第三扇区和第五扇区转动时，按照第一五段式svpwm调制方式对多相电机进行控制，当三相电机的转子在第二扇区、第四扇区和第六扇区转动时，按照第二五段式svpwm调制方式对多相电机进行控制。
98.图4是根据一示例性实施例示出的一种七段式svpwm调制方式的示意图。其中，pwmu表征用于控制三相电机的u相的pwm信号，pwmv表征用于控制三相电机的v相的pwm信号，pwmw表征用于控制三相电机的w相的pwm信号。参照图4，在三相电机的转子位于扇区ⅰ的情况下，在pwm调制周期ts内功率开关管具有七种状态，利用电压矢量表示为000(u0)-100(u4)-110(u6)-111(u7)-110(u6)-100(u4)-000(u0)。其中，在每一电压矢量中0表征其所在位对应的相的上半桥断开下半桥闭合，1表征其所在位对应的相的上半桥闭合下半桥断开。
99.图5是根据一示例性实施例示出的一种第一五段式svpwm调制方式的示意图。其中，第一零矢量为零矢量u0。参照图5，仍以三相电机的转子位于扇区ⅰ为例，由于第一五段式svpwm调制方式为插入零矢量u0的五段式svpwm调制方式，因此，需要将图4中的111(u7)更新为000(u0)，并将更新的两个000(u0)分别与pwm调制周期ts内第一个000(u0)和最后一个000(u0)合并。例如，在图5中，在三相电机的转子位于扇区ⅰ的情况下，在pwm调制周期ts内功率开关管具有五种状态，利用电压矢量表示为000(u0)-100(u4)-110(u6)-100(u4)-000(u0)。
100.图6是根据一示例性实施例示出的一种第二五段式svpwm调制方式的示意图。其中，第二零矢量为零矢量u7。参照图6，以三相电机的转子位于扇区ⅱ为例。在三相电机的转子位于扇区ⅱ的情况下，在pwm调制周期ts内功率开关管具有五种状态，利用电压矢量表示为111(u7)-110(u6)-010(u2)-110(u6)-111(u7)。
101.基于同一发明构思，本公开提供一种多相电机的控制装置，执行本公开提供的所述控制方法。图7是根据一示例性实施例示出的一种多相电机的控制装置的框图。如图7所示，多相电机的控制装置700可以包括：
102.获取模块701，被配置为获取多相电机的转速；
103.第一控制模块702，被配置为在所述转速小于或等于第一预设转速的情况下，按照七段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制；以及
104.第二控制模块703，被配置为在所述转速大于或等于第二预设转速的情况下，按照五段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制，所述第二预设转速大于所述第一预设转速。
105.可选地，所述多相电机的控制装置700还包括：
106.第三控制模块，被配置为在所述转速大于所述第一预设转速且小于所述第二预设转速的情况下，获取当前的调制方式，并按照所述当前的调制方式对所述多相电机进行控制。
107.可选地，所述第二控制模块703包括：
108.获取子模块，被配置为在所述转速大于或等于第二预设转速的情况下，获取所述多相电机的转子位置；
109.确定子模块，被配置为根据所述转子位置，确定转子在所述多相电机的电压矢量空间中所属的目标扇区，其中，所述电压矢量空间包括多个扇区，所述目标扇区为所述多个扇区中的一个扇区；
110.第一控制子模块，被配置为按照所述目标扇区对应的目标五段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制，所述目标五段式svpwm调制方式为插入第一零矢量的第一五段式svpwm调制方式或插入第二零矢量的第二五段式svpwm调制方式，且所述第一零矢量与所述第二零矢量不同。
111.可选地，所述电压矢量空间包括的多个扇区被划分为第一区域和第二区域；所述第一控制子模块被配置为：
112.在所述目标扇区属于第一区域的情况下，按照所述第一五段式svpwm调制方式对所述多相电机进行控制；以及
113.在所述目标扇区属于第二区域的情况下，按照所述第二五段式svpwm调制方式对
所述多相电机进行控制。
114.可选地，所述多相电机为三相电机，所述电压矢量空间包括依次相邻的六个扇区，且任意相邻的两个扇区属于不同的区域。
115.可选地，第一扇区、第三扇区和第五扇区属于所述第一区域，且第一零矢量为零矢量u0；
116.第二扇区、第四扇区和第六扇区属于所述第二区域，且所述第二零矢量为零矢量u7。
117.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
118.本公开还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，该程序指令被处理器执行时实现本公开提供的多相电机的控制方法的步骤。
119.图8是根据一示例性实施例示出的一种多相电机的控制装置的框图。例如，装置800可以是移动电话，计算机，数字广播终端，消息收发设备，游戏控制台，平板设备，医疗设备，健身设备，个人数字助理等。
120.参照图8，装置800可以包括以下一个或多个组件：处理组件802，存储器804，电源组件806，多媒体组件808，音频组件810，输入/输出接口812，传感器组件814，以及通信组件816。
121.处理组件802通常控制装置800的整体操作，诸如与显示，电话呼叫，数据通信，相机操作和记录操作相关联的操作。处理组件802可以包括一个或多个处理器820来执行指令，以完成多相电机的控制方法的全部或部分步骤。此外，处理组件802可以包括一个或多个模块，便于处理组件802和其他组件之间的交互。例如，处理组件802可以包括多媒体模块，以方便多媒体组件808和处理组件802之间的交互。
122.存储器804被配置为存储各种类型的数据以支持在装置800的操作。这些数据的示例包括用于在装置800上操作的任何应用程序或方法的指令，联系人数据，电话簿数据，消息，图片，视频等。存储器804可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
123.电源组件806为装置800的各种组件提供电力。电源组件806可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为装置800生成、管理和分配电力相关联的组件。
124.多媒体组件808包括在所述装置800和用户之间的提供一个输出接口的屏幕。在一些实施例中，屏幕可以包括液晶显示器(lcd)和触摸面板(tp)。如果屏幕包括触摸面板，屏幕可以被实现为触摸屏，以接收来自用户的输入信号。触摸面板包括一个或多个触摸传感器以感测触摸、滑动和触摸面板上的手势。所述触摸传感器可以不仅感测触摸或滑动动作的边界，而且还检测与所述触摸或滑动操作相关的持续时间和压力。在一些实施例中，多媒体组件808包括一个前置摄像头和/或后置摄像头。当装置800处于操作模式，如拍摄模式或视频模式时，前置摄像头和/或后置摄像头可以接收外部的多媒体数据。每个前置摄像头和后置摄像头可以是一个固定的光学透镜系统或具有焦距和光学变焦能力。
125.音频组件810被配置为输出和/或输入音频信号。例如，音频组件810包括一个麦克
风(mic)，当装置800处于操作模式，如呼叫模式、记录模式和语音识别模式时，麦克风被配置为接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器804或经由通信组件816发送。在一些实施例中，音频组件810还包括一个扬声器，用于输出音频信号。
126.输入/输出接口812为处理组件802和外围接口模块之间提供接口，上述外围接口模块可以是键盘，点击轮，按钮等。这些按钮可包括但不限于：主页按钮、音量按钮、启动按钮和锁定按钮。
127.传感器组件814包括一个或多个传感器，用于为装置800提供各个方面的状态评估。例如，传感器组件814可以检测到装置800的打开/关闭状态，组件的相对定位，例如所述组件为装置800的显示器和小键盘，传感器组件814还可以检测装置800或装置800一个组件的位置改变，用户与装置800接触的存在或不存在，装置800方位或加速/减速和装置800的温度变化。传感器组件814可以包括接近传感器，被配置用来在没有任何的物理接触时检测附近物体的存在。传感器组件814还可以包括光传感器，如cmos或ccd图像传感器，用于在成像应用中使用。在一些实施例中，该传感器组件814还可以包括加速度传感器，陀螺仪传感器，磁传感器，压力传感器或温度传感器。
128.通信组件816被配置为便于装置800和其他设备之间有线或无线方式的通信。装置800可以接入基于通信标准的无线网络，如wifi，2g或3g，或它们的组合。在一个示例性实施例中，通信组件816经由广播信道接收来自外部广播管理系统的广播信号或广播相关信息。在一个示例性实施例中，所述通信组件816还包括近场通信(nfc)模块，以促进短程通信。例如，在nfc模块可基于射频识别(rfid)技术，红外数据协会(irda)技术，超宽带(uwb)技术，蓝牙(bt)技术和其他技术来实现。
129.在示例性实施例中，装置800可以被一个或多个应用专用集成电路(asic)、数字信号处理器(dsp)、数字信号处理设备(dspd)、可编程逻辑器件(pld)、现场可编程门阵列(fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行多相电机的控制方法。
130.在示例性实施例中，还提供了一种包括指令的非临时性计算机可读存储介质，例如包括指令的存储器804，上述指令可由装置800的处理器820执行以完成多相电机的控制方法。例如，所述非临时性计算机可读存储介质可以是rom、随机存取存储器(ram)、cd-rom、磁带、软盘和光数据存储设备等。
131.上述装置除了可以是独立的电子设备外，也可是独立电子设备的一部分，例如在一种实施例中，该装置可以是集成电路(integrated circuit，ic)或芯片，其中该集成电路可以是一个ic，也可以是多个ic的集合；该芯片可以包括但不限于以下种类：gpu(graphics processing unit，图形处理器)、cpu(central processing unit，中央处理器)、fpga(field programmable gate array，可编程逻辑阵列)、dsp(digital signal processor，数字信号处理器)、asic(application specific integrated circuit，专用集成电路)、soc(system on chip，soc，片上系统或系统级芯片)等。上述的集成电路或芯片中可以用于执行可执行指令(或代码)，以实现上述的多相电机的控制方法。其中该可执行指令可以存储在该集成电路或芯片中，也可以从其他的装置或设备获取，例如该集成电路或芯片中包括处理器、存储器，以及用于与其他的装置通信的接口。该可执行指令可以存储于该存储器中，当该可执行指令被处理器执行时实现上述的多相电机的控制方法；或者，该集成电路或芯片可以通过该接口接收可执行指令并传输给该处理器执行，以实现上述的多相电机的控
制方法。
132.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述的多相电机的控制方法的代码部分。
133.本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
134.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。