电子装置及电子装置的供电方法与流程

1.本技术实施例涉及电源控制领域，具体而言，涉及一种电子装置及电子装置的供电方法。


背景技术：

2.多串大容量锂电池广泛应用在动力工具、机器人、无人机等领域。这些领域应用往往需要较大的电池放电倍率，所以电池的化学活性一般较大，较大的化学活性就会存在一些安全隐患。比如，电池在开机之前如果存在短路，这个时候电池开机的时候，由于放电mos管的驱动是一个缓慢上升的过程所以放电mos管的开启过程会经可调电阻区然后到饱和区，外部短路相当于对电池的正负极短接在一起，由于电池活性大，内阻较低，所以放电的电流比较大，当mos管处于可调电阻区域的时候，就会产生大量的热量，从而可能会对mos管造成损坏。
3.在相关技术中，针对电池开机短路的情况，通常采用保险丝的方式，可以在放电mos烧坏的情况下熔断保险丝，从而起到切断电源的作用。但是保险丝熔断往往需要电流超过一定的值，如果电流值没有超过就不能起作用。此外，保险丝一般是一个二级保护，一般只有mos烧坏之后，才起作用，所以是不可恢复的方式。
4.由此可知，相关技术中存在电源使用安全性差的问题。
5.针对相关技术中存在的电源使用安全性差的问题，尚未提出有效的解决方案。


技术实现要素：

6.本技术实施例提供了一种电子装置及电子装置的供电方法，以至少解决相关技术中存在的电源使用安全性差的问题。
7.根据本技术的一个实施例，提供了一种电子装置，包括：电池组；放电开关，所述放电开关的输入端与所述电池组连接；负载，所述负载与所述放电开关的输出端连接；电压采集模块，所述电压采集模块用于检测所述电池组的输出电压；预放电电路，所述预放电电路与所述电池组和所述负载连接；电池微处理器，所述电池微处理器用于在所述电池组接入的情况下，控制所述预放电电路工作第一预定时间、并控制所述放电开关断开，所述电池微处理器控制所述电压采集模块在所述第一预定时间后采集所述电池组的输出电压；所述电池微处理器还用于在所述电池组的输出电压大于第一阈值的情况下，在第二预定时间之后控制所述放电开关闭合，并控制所述预放电电路停止工作；在所述电池组的输出电压小于或等于所述第一阈值的情况下，控制所述预放电电路停止工作，以及控制所述放电开关断开。
8.根据本技术的另一个实施例，提供了一种电子装置的供电方法，应用于上述实施例中的电子装置中，包括：在所述电池组接入的情况下，控制所述预放电电路工作第一预定时间，并控制所述放电开关断开；控制所述电压采集模块在所述第一预定时间后采集所述电池组的输出电压；在所述电池组的输出电压大于所述第一阈值的情况下，在第二预定时
间之后控制所述放电开关闭合，并控制所述预放电电路停止工作；在所述电池组的输出电压小于或等于所述第一阈值的情况下，控制所述预放电电路停止工作，以及控制所述放电开关断开。
9.通过本技术，若在电池组接入时负载短路的情况下，则电压采集模块采集的电源的输出电压(负载的电压)小于第一阈值，电池微处理器不会开启放电开关，预放电电路持续工作，可以避免因负载短路导致的放电开关电流过大而损坏，解决了相关技术中存在的电源使用安全性差的问题，达到提高电源使用安全性的效果。
附图说明
10.图1是根据本技术实施例的电子装置结构图一；
11.图2是根据本技术实施例的预放电电路的电路示意图；
12.图3是根据本技术实施例的电子装置结构图二；
13.图4是本技术实施例的一种电子装置的供电方法的终端设备的硬件结构框图；
14.图5是根据本技术实施例的电子装置的供电方法的流程图；
15.图6是根据本发明具体实施例的电子装置的供电方法流程图。
16.附图标记说明：101：充电开关；102：电池组；104：放电开关；106：负载；108：电压采集模块；110：预放电电路；112：电池微处理器；114：电池管理芯片；116：温度采样模块；118：电压采样模块；120：稳压电源；122：报警系统；124：电流采样模块；202：机体；204：桨叶；206：处理器；208：存储器；210：传输设备；212：摄像设备。
具体实施方式
17.下文中将参考附图并结合实施例来详细说明本技术的实施例。
18.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
19.在本实施例中提供了一种电子装置，图1是根据本技术实施例的电子装置结构图，如图1所示，该装置包括：
20.电池组102；
21.放电开关104，所述放电开关104的输入端与所述电池组102连接；
22.负载106，所述负载106与所述放电开关104的输出端连接；
23.电压采集模块108，所述电压采集模块108与所述负载106连接；
24.预放电电路110，所述预放电电路110可以通过充电开关101与所述电池组102连接，并与所述负载106直接连接；可选地，预放电电路110还可以与电池组102直接连接，即电池组102输出的电流可以直接通过预放电电路110进入到负载106。
25.电池微处理器112，所述电池微处理器112用于在所述电池组102接入的情况下，控制所述预放电电路110工作第一预定时间、并控制所述放电开关104断开，电池微处理器112控制所述电压采集模块108在所述第一预定时间后采集所述电池组102的输出电压；所述电池微处理器112还用于在所述电池组102的输出电压大于第一阈值的情况下，在第二预定时间之后控制所述放电开关104闭合，并控制所述预放电电路110停止工作；在所述电池组102的输出电压小于或等于所述第一阈值的情况下，控制所述预放电电路110停止工作，以及控
制所述放电开关104断开。
26.在上述实施例中，电池微处理器112可以与放电开关104直接连接，还可以与放电开关104间接连接。电池微处理器112可以与预放电电路110直接连接，还可以与预放电电路110间接连接。也就是说，电池微处理器112可以直接控制放电开关104断开或闭合，也可以通过控制其他处理器或芯片来间接控制放电开关104断开或闭合。电池微处理器112可以直接控制预放电电路110工作或停止工作，也可以通过控制其他处理器或芯片来间接控制预放电电路110工作或停止工作。其中，电池微处理器112可以为中央处理器(cpu)、单片机等能够实现控制功能的设备。
27.本实施例对电子装置不作限制，电子装置可以包括无人机、机器人等，本实施例将以电子装置为无人机为例进行介绍，当然本实施例并不以此为限。
28.在上述实现方式中，电池组102可以是多串大容量锂电池、铅蓄电池等。放电开关104可以包括mos管开关。电压采集模块108可以包括具有电压采集功能的传感器等，如电压传感器。预放电电路110可以包括预放电电路110，其中，预放电电路110的电路示意图可参见附图2，如图2所示，预放电电路110可以采用pmos管，采用pmos正极端控制，放电电流值可以通过电阻调整。预放电电路110的bat+与电池组102的输出端连接，pack+与负载106连接，pdsg端与电池微处理器112连接。电池微处理器112通过控制q2的开闭，实现对q1的开关控制，当q1打开的时候电池电压分别经过q1，r1到负载106，构成回路，从而可以对系统供电，供电的电流由r1限制。
29.负载106作为电子装置的负载，在电子装置为无人机的实现方式中，负载106可以包括电机，电机用于驱动螺旋桨旋转以为无人机提供升力；当然，负载106还可以包括无人机上的摄像机、照相机等。
30.在上述实施例中，当电池组102接入电路时，也就是说，打开电池组102开关时，电池微处理器112控制预放电电路110工作，此时，电池组102、预放电电路110以及负载106串联，以保证负载106的电流和电压较小；在第一预定时间刚过时，或第一预定时间达到时，电池微处理器112控制电压采集模块108采集电池组102的输出电压，在该电压大于第一阈值情况下，控制放电开关104闭合，并在放电开关104闭合第二预定时间之后，控制预放电电路110停止工作，此时电池组102通过放电开关104向负载106供电，负载106正常工作。
31.通过上述设置，若在电池组102接入时负载106短路的情况下，则电压采集模块108采集的电源的输出电压(负载106的电压)小于第一阈值，电池微处理器112不会开启放电开关104，预放电电路110持续工作，可以避免因负载106短路导致的放电开关104电流过大而损坏。
32.继续参照图1，在一个示例性实施例中，所述电子装置还包括电池管理芯片114，所述电池微处理器112与所述电池管理芯片114连接，所述电池管理芯片114与所述放电开关104的控制端连接，所述电池微处理器112通过所述电池管理芯片114控制所述放电开关104；所述预放电电路110和所述电压采集模块108与所述电池微处理器112连接。其中，电池管理芯片114可以为中央处理器(cpu)、单片机等能够实现控制功能的设备。
33.在上述实施例中，电池微处理器112和电池管理芯片114通信连接。电池微处理器112可以直接控制预放电电路110工作，并接收电压采集模块108采集的数据，同时电池微处理器112还向电池管理芯片114发送信号，以使得电池管理芯片114控制放电开关104断开或
闭合，例如，当电池微处理器112确定接收到的电压采集模块108采集的电压大于第一阈值时，可以向电池管理芯片114发送控制信号，电池管理芯片114可以根据控制信号控制放电开关104闭合。
34.通过上述设置，通过电池微处理器112和电池管理芯片114来实现控制功能，可以降低单个处理器的控制功能，进而降低单个处理器的集成以及制作难度。
35.请参照图3，在一个示例性实施例中，所述电子装置还包括电池管理芯片114，所述电压采集模块108和所述电池管理芯片114与所述电池微处理器112连接；所述电池管理芯片114与所述放电开关104的控制端和所述预放电电路110连接。电池微处理器112和电池管理芯片114通信连接。电池微处理器112用于接收来自电压采集模块108采集的数据，并向电池管理芯片114发送信号，电池管理芯片114控制放电开关104断开或闭合，电池管理芯片114还控制预放电电路110工作。
36.在上述实施例中，电池微处理器112通过电池管理芯片114间接控制预放电电路110工作或停止工作，当预放电电路110为如图2所示的电路时，预放电电路110的bat+与电池组102的输出端连接，pack+与负载106连接，pdsg端与电池管理芯片114连接。电池管理芯片114通过控制q2的开闭，实现对q1的开关控制，当q1打开的时候电池电压分别经过q1，r1到负载106，构成回路，从而可以对系统供电，供电的电流由r1限制。
37.继续参照图1和图3，在上述实现方式中，电子装置还包括充电开关101，充电开关101的输入端与电池组102连接，充电开关101的输出端连接至放电开关104的输入端，充电开关101还与电池管理芯片114连接，电池管理芯片114用于在外界充电设备与充电开关101连接时，控制充电开关101向电池组102充电。
38.继续参照图1和图3，在一个示例性实施例中，所述电子装置还包括温度采样模块116，所述温度采样模块116与所述电池管理芯片114连接，所述温度采样模块116用于检测所述电池组102的温度。所述电子装置还包括电压采样模块118，所述电压采样模块118与所述电池管理芯片114连接，所述电压采样模块118用于检测所述电池组102的电压。其中，温度采样模块116可以为温度传感器等，温度采样模块116可以将电池组102的温度发送至电池管理芯片114，以便于进行控制。或者说，温度采样模块116可以采集由上述模块或装置构成的电路中的温度，并将温度发送至电池管理芯片114，电池管理芯片114可以在电路中的温度或电池组102的温度大于预定温度的情况下，控制放电开关104断开，或者控制预放电电路110停止工作。
39.电压采样模块118可以为电压传感器等。电压采样模块118可以将电池组102的电压发送至电池管理芯片114，以便于进行控制。或者说，电压采样模块118可以采集由上述模块或装置构成的电路中的电池组102的输出电压，并将电压发送至电池管理芯片114，电池管理芯片114可以电池组102的电压在预定范围内的情况下，控制放电开关104闭合，不在预定范围内的情况下，控制放电开关104保持断开状态。
40.在上述实施例中，在电池微处理器112确定电压采集模块108采集到的电压大于第一阈值的情况下，接收温度采样模块116以及电压采样模块118采集的温度以及电压，确定温度以及电压处于预定区间的情况下，再控制放电开关104闭合，即在确定电压采集模块108采集到的电压大于第一阈值的情况下，再次确定电路中的温度和电压，在处于预定区间的情况下，再控制放电开关104闭合，防止电路中突然出现短路或其他故障导致的温度过
高、电压过高的情况下控制放电开关104闭合，有效地保护了电路的安全。
41.在一个示例性实施例中，所述电子装置还包括稳压电源120，所述电池组102通过所述稳压电源120与所述电池微处理器112连接。
42.继续参照图1和图3，电池组102通过稳压电源120向电池微处理器112供电，以保证电池微处理器112的电压较为稳定，进而避免因电压波动导致的电池微处理器112损坏。
43.继续参照图1和图3，在一个示例性实施例中，所述电子装置还包括报警系统122，所述报警系统122与所述电池微处理器112连接。可以理解的是，报警系统122可以包括蜂鸣器、报警灯等设备。当电池组102接入电路时，电池微处理器112可以控制预放电电路110放电，并持续第一预定时间，然后通过电压采集模块108采集电池端口的电压。电池微处理器112判断电池端口电压是否大于设定的第一阈值，如果大于则说明有主机系统，即负载106接入，从而可以认为正常接入，可以正常开机。电池微处理器112打开放电开关104，并持续第二预定时间后，关闭预放电电路110。如果不大于第一阈值，则说明系统负载106较大，可能存在短路的状况，电池微处理器112可以延时第三预定时间后，再次判断电压采集模块108采集的电压与第一阈值的关系，以防止误判。当通过再次判断确定电压采集模块108采集的电压仍小于第一阈值，或小于第二阈值的情况下，可以认为电路中存在短路或其他故障，则断开电源，并通过报警系统122执行报警操作。
44.通过上述设置，可以在电子装置发生异常时，通过报警系统122发出警报，进而避免发生危险，提高了电子装置的安全性。
45.继续参照图1和图3，在一个示例性实施例中，所述电子装置还包括电流采样模块124，电流采样模块124与所述电池管理芯片114连接，所述电流采样模块124用于检测所述电池组102和所述负载106之间的电流。可以理解的是，电流采样模块124可以包括电流传感器等能够检测电流的设备。电流采样模块124可以检测电路中的电流，当电路中的电流过大时，电池管理芯片114可以控制放电开关104断开，进而避免因电流的异常导致的电子设备中的器件损坏。
46.本技术实施例中所提供的方法实施例可以在无人机、飞行器或者类似的终端设备中执行。以运行在无人机上为例，图4是本技术实施例的一种电子装置的供电方法的终端设备的硬件结构框图。如图4所示，无人机包括机体202，桨叶204，还可以包括一个或多个(图4中仅示出一个)处理器206(处理器206可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)和用于存储数据的存储器208，其中，上述无人机还可以包括用于通信功能的传输设备210以及一个或多个摄像设备212(图4中仅示出一个)。本领域普通技术人员可以理解，图4所示的结构仅为示意，其并不对上述移动终端的结构造成限定。例如，无人机还可包括比图4中所示更多或者更少的组件，或者具有与图4所示不同的配置。
47.存储器208可用于存储计算机程序，例如，应用软件的软件程序以及模块，如本技术实施例中的电子装置的供电方法对应的计算机程序，处理器206通过运行存储在存储器208内的计算机程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，即实现上述的方法。存储器208可包括高速随机存储器，还可包括非易失性存储器，如一个或者多个磁性存储装置、闪存、或者其他非易失性固态存储器。在一些实例中，存储器208可进一步包括相对于处理器206远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至无人机。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
48.传输设备210用于经由一个网络接收或者发送数据。在一个实例中，传输设备210可以为射频(radio frequency，简称为rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
49.在本实施例中提供了一种电子装置的供电方法，应用于上述任一点钟装置实施例中，图5是根据本技术实施例的电子装置的供电方法的流程图，如图5所示，该流程包括如下步骤：
50.步骤s502，在所述电池组接入的情况下，控制所述预放电电路工作第一预定时间，并控制所述放电开关断开；
51.步骤s504，控制所述电压采集模块在所述第一预定时间后采集所述电池组的输出电压；
52.步骤s506，在所述电池组的输出电压大于所述第一阈值的情况下，在第二预定时间之后控制所述放电开关闭合，并控制所述预放电电路停止工作；
53.步骤s508，在所述电池组的输出电压小于或等于所述第一阈值的情况下，控制所述预放电电路停止工作，以及控制所述放电开关断开。
54.在上述实现方式中，电池组102可以是多串大容量锂电池、铅蓄电池等。放电开关104可以包括mos管开关。电压采集模块108可以包括具有电压采集功能的传感器等，如电压传感器。预放电电路110可以包括预放电电路110，其中，预放电电路110的电路示意图可参见附图2，如图2所示，预放电电路110可以采用pmos管，采用pmos正极端控制，放电电流值可以通过电阻调整。预放电电路110的bat+与电池组102的输出端连接，pack+与负载106连接，pdsg端与电池微处理器112连接。电池微处理器112通过控制q2的开闭，实现对q1的开关控制，当q1打开的时候电池电压分别经过q1，r1到负载106，构成回路，从而可以对系统供电，供电的电流由r1限制。
55.负载106作为电子装置的负载，在电子装置为无人机的实现方式中，负载可以包括电机，电机用于驱动螺旋桨旋转以为无人机提供升力；当然，负载还可以包括无人机上的摄像机、照相机等。
56.在上述实施例中，当电池组102接入电路时，也就是说，打开电池组102开关时，电池微处理器112控制预放电电路110工作，此时，目标电池、预放电电路110以及负载106串联，以保证负载106的电流和电压较小；在第一预定时间刚过时，或第一预定时间达到时，电池微处理器112控制电压采集模块108采集电池组102的输出电压，在该电压大于第一阈值情况下，控制放电开关104闭合，并在放电开关104闭合第二预定时间之后，控制预放电电路110停止工作，此时电池组102通放电开关104向负载106供电，负载106正常工作。当采集到的电池组102的输出电压小于或等于第一阈值时，说明负载106可能存在短路现象，因此，可以控制预放电电路110停止工作，并控制放电开关104保持断开状态，以防止电路中存在短路等情况，导致电路中电流过大，损坏电子器件或电池的情况发生。
57.在上述实施例中，由于预放电电路110预放电一般电流较小，如果系统容值较大，刚开始主要给系统电容充电，所以电压会是一个缓慢上升的过程，延时一段时间后，升到一个合适的电压，便于电压采集模块108识别，因此，可以控制预放电电路110工作第一预定时间后，再控制电压采集模块108采集电池组102的输出电压。当然，也可以是在预放电电路110工作时间达到第一预定时间时，控制电压采集模块108采集电池组102的输出电压。
58.通过上述步骤，若在电池组102接入时负载106短路的情况下，则电压采集模块108
采集的电源的输出电压(负载106的电压)小于或等于第一阈值，电池微处理器112不会开启放电开关104，预放电电路110持续工作，可以避免因负载106短路导致的放电开关104电流过大而损坏。
59.在一个示例性实施例中，控制所述预放电电路110停止工作，以及控制所述放电开关断开包括：在控制所述预放电电路110停止工作，以及控制所述放电开关断开第三预定时间的情况下，控制所述电压采集模块108采集所述电池组的输出电压；在所述电池组的输出电压小于或等于第二阈值的情况下，控制预放电电路110停止工作，以及控制所述放电开关保持断开状态，其中，所述第二阈值大于所述第一阈值。在本实施例中，在检测到电池组102的输出电压小于或等于第一阈值的情况下，说明电路中可能存在短路情况，为了防止误判断，因此，可以延迟第三预定时间后，再次采集电池组102的输出电压，并判断输出电压与预先设定的第二阈值的关系，以此判断电路中是否存在短路现象。若采集到的输出电压小于或等于第二阈值，则说明电路中存在短路现象，此时需要关闭预放电电路110和放电开关104。当采集到的电池组102的输出电压大于第二阈值的情况下，说明电路中不存在短路现象，因此，可以控制放电开关104闭合，并在放电开关104闭合第二预定时长时，控制预放电电路110停止工作。
60.在一个示例性实施例中，在控制预放电电路110停止工作，以及控制所述放电开关保持断开状态之后，所述方法还包括：控制报警系统122执行报警操作。在本实施例中，当再次采集到的电池组102的输出电压小于或等于第二阈值的情况下，可以认为电路中存在短路现象，因此，在控制预放电电路110停止工作，以及控制放电开关104保持断开状态之后，可以控制报警系统122执行报警操作，以提醒用户关闭电源或者检查负载106是否存在问题。
61.在前述实施例中，电池组102正极端通过充、放电回路开关到输出负载106，然后经过电流采样，最后流经电池的负极，这样构成电池的电流回路。电池管理芯片114通过电压和温度采集模块采集电池组102的电压和温度，并控制回路开关的开闭；然后电池管理芯片114跟微处理器通信连接。电池组102的电压经过稳压电源120后给微处理器供电。电池微处理器112通过电压采集模块108采集电池输出端的电压。报警系统122连接到电池微处理器112。
62.当电池开机，电池微处理器112控制预放电电路110放电并持续t1(对应于上述第一预定时间)时长，然后通过电压采集模块108采集电池端口的电压(对应于上述电池组的输出电压)。电池端口电压是否大于设定的阈值v(对应于上述第一阈值)，如果大于则说明有主机系统接入，从而可以认为正常接入，可以正常开机。电池微处理器112打开放电开关104并持续t2(对应于上述第二预定时间)时间后，关闭预放电电路110。如果不大于v，则说明系统负载较大，可能存在短路的状况，所以，需要微处理器延时一定时间后再次判断以防止误判，再次判断的手法同上，不再赘述。
63.图6是根据本发明具体实施例的电子装置的供电方法流程图，如图6所示，该方法包括：
64.步骤s602，电池开机。
65.步骤s604，电池微处理器控制预防电电路放电并持续t1，然后通过电压采集模块采集电池端口的电压。
66.步骤s606，判断电压是否大于设定的阈值v1，在判断结果为是的情况下，执行步骤s608，在判断结果为否的情况下，执行步骤s610。
67.步骤s608，电池微处理器打开放电开关并持续t2，关闭预放电电路。
68.步骤s610，延时t3后，电池微处理器再控制预放电电路并持续t1，然后通过电压采集模块采集电池端口的电压。
69.步骤s612，判断电压是否大于设定的阈值v2，在判断结果为是的情况下，执行步骤s608，在判断结果为否的情况下，执行步骤s614。
70.步骤s614，电池微处理器关闭放电开关和预放电开关，并通过报警系统122提示用户电池端口存在短路状态。
71.需要说明的是，之所以打开预放电并持续一段时间，主要预放电一般电流较小，如果系统容值较大，刚开始主要给系统电容充电，所以电压会是一个缓慢上升的过程，延时一段时间后，升到一个合适的电压，便于电压采集模块108识别。当电池端口有短路存在的时候，放电电压会被拉低到负极，所以电压采集模块108就几乎采集不到电压。系统电压v可以根据具体的应用而设定，一般这个值以不影响缓启动电路的缓启动时间为好。以上v1一般小于v2，增加v2判断可以减少误判断，误触发。
72.在前述实施例中，电池管理芯片114和电池微处理器112的通信，电池微处理器112和无人机微处理器的通信方式不限制，通信过程的信号处理不限制。电池管理芯片114、微处理器的型号不限制。以上判断时间和电压阈值可以根据具体的应用调整，这里不做限制。
73.在前述实施例中，利用常规电子器件搭建了一套识别开机短路的电路，并针对该电路做了一些控制策略。从而可以对开机短路的电池做出有效检测，当检测有短路存在的时候强制不开机，并报警提示。通过该方案可以有效避免开机短路的风险，可以大幅提高电池使用的安全性，因此，可以有效避免开机短路的风险，可以大幅提高电池使用的安全性。本发明使用常规器件，电路易于实现，成本低廉，配合有效的软件策略，可以有效的避免事故发生，而且保护了电池本身的安全，是一个两全其美的方案。
74.显然，本领域的技术人员应该明白，上述的本技术的各模块或各步骤可以用通用的计算装置来实现，它们可以集中在单个的计算装置上，或者分布在多个计算装置所组成的网络上，它们可以用计算装置可执行的程序代码来实现，从而，可以将它们存储在存储装置中由计算装置来执行，并且在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤，或者将它们分别制作成各个集成电路模块，或者将它们中的多个模块或步骤制作成单个集成电路模块来实现。这样，本技术不限制于任何特定的硬件和软件结合。
75.以上所述仅为本技术的优选实施例而已，并不用于限制本技术，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。