一种控制AGV升降驱动电机的电路板的制作方法

本技术涉及工业机器人领域，具体涉及一种控制agv升降驱动电机的电路板。

背景技术：

1、现有的agv为实现agv自动升降功能以及挂钩自动升降功能至少需要安装用于驱动挂钩升降、以及驱动轮升降的两个升降驱动电机，现有agv挂钩的升降驱动电机是凸轮结构，也就是说只要一直通电，升降电机就能循环进行上升和下降的往返运动。实际使用时，需要知道挂钩和驱动的上升和下降到位状态，从而控制电机及时停止，因此，需要安装上、下限位检测装置，而获取这些信号则需要至少2对接口，加上控制两个电机的运行需要2对io接口，共4对io口，在如今agv控制系统越来越复杂的情况下，有必要对升降驱动电机的控制方案进行改进，减少其对主控板的io口占用数。

技术实现思路

1、本实用新型的发明目的在于解决现有的agv的升降驱动电机控制方案占用io口数量多的问题，提供一种用于辅助控制升降驱动电机的电路板。

2、为实现以上发明目的，本实用新型采取以下技术方案：

3、控制agv升降驱动电机的电路板，包括电路板本体以及继电器控制模组，所述继电器控制模组包括第一继电器和第二继电器，所述第一继电器的线圈与主控板的信号输出接口电连接，所述第一继电器的控制开关的常开端、常闭端分别用于与上限位开关、下限位开关电连接，所述第二继电器的线圈与第一继电器的公共端电连接，所述继电器的控制开关串接于升降驱动电机的供电电路上。

4、本实用新型的电路板通过继电器控制模块控制升降驱动电机，由主控板控制第一继电器线圈是否得电，决定其开关的吸合状态，从而控制常开端、常闭端择一与第二继电器的线圈连接，实际使用时，限位开关可一端与继电器连接，另一端连接电源，从而控制第二继电器的线圈是否得电，从而控制供电电路的通断。与现有技术相比，本方案的电路板通过第一继电器的线圈接收主控板的信号，即可自主控制升降电机工作，因此，控制一个升降驱动电机，仅需一对io口，控制挂钩、驱动轮升降只需2对io口，减少其对主控板的io口占用数，从而降低控制系统的改造难度。

5、进一步的，所述第一继电器包括第一控制开关，所述第一控制开关的常开端与上限位开关电连接，所述第一控制开关的常闭端与下限位开关电连接，所述第二继电器包括第二控制开关和第三控制开关，所述第二、第三控制开关的常开端分别接工作电源和地，两者的公共端分别与电机的正极、负极电连接以形成所述供电电路，两者的常闭端串联。本方案中，当第一继电器的线圈得电，第一控制开关的常开端导通，使第一控制开关与上限位开关连接，第一控制开关通过上限位开关与电源连接，第二继电器的线圈得电，升降驱动电机的供电电路导通，从而使其工作，至上升到位后，上限位开关被触发断开电源与第一控制开关的连接，使第二继电器失电，升降驱动电机的供电电路断开。而当第一继电器的线圈失电，第一控制开关的常闭端导通，第一控制开关通过下限位开关与电源连接，第二继电器的线圈得电，升降驱动电机的供电电路导通，从而使其工作，至下降到位后，下限位开关被触发断开电源与第一控制开关的连接，使第二继电器失电，升降驱动电机的供电电路断开。

6、进一步的，所述第一继电器的线圈一端与主控板的信号输出接口电连接，另一端与工作电源连接。在本方案中，当主控板的信号输出接口输出低电平信号，第一继电器的线圈得电导通，当主控板输出悬空，则线圈失电。

7、进一步的，还包括两个第一二极管，所述两个第一二极管分别与第一继电器、第二继电器的线圈反向并联。本方案的第一二极管用于保护线圈，使线圈的多余电流回流至二极管。

8、进一步的，还包括第二二极管，所述第二二极管的正极与第三控制开关的常开端电连接，负极与第二控制开关的常开端电连接。

9、进一步的，所述继电器控制模组设有至少两组，至少一组用于实现对挂钩的升降控制，至少一组用于实现对驱动轮的升降控制

技术特征：

1.一种控制agv升降驱动电机的电路板，其特征在于:包括电路板本体以及继电器控制模组，所述继电器控制模组包括第一继电器和第二继电器，所述第一继电器的线圈与主控板的信号输出接口电连接，所述第一继电器的控制开关的常开端、常闭端分别用于与上限位开关、下限位开关电连接，所述第二继电器的线圈与第一继电器的公共端电连接，所述继电器的控制开关串接于升降驱动电机的供电电路上。

2.根据权利要求1所述的电路板，其特征在于：所述第一继电器包括第一控制开关，所述第一控制开关的常开端与上限位开关电连接，所述第一控制开关的常闭端与下限位开关电连接，所述第二继电器包括第二控制开关和第三控制开关，所述第二、第三控制开关的常开端分别接工作电源和地，两者的公共端分别与电机的正极、负极电连接以形成所述供电电路，两者的常闭端串联。

3.根据权利要求1所述的电路板，其特征在于：所述第一继电器的线圈一端与主控板的信号输出接口电连接，另一端与工作电源连接。

4.根据权利要求3所述的电路板，其特征在于：还包括两个第一二极管，所述两个第一二极管分别与第一继电器、第二继电器的线圈反向并联。

5.根据权利要求3所述的电路板，其特征在于：还包括第二二极管，所述第二二极管的正极与第三控制开关的常开端电连接，负极与第二控制开关的常开端电连接。

6.根据权利要求1所述的电路板，其特征在于：所述继电器控制模组设有至少两组。

技术总结
本技术公开了一种控制AGV升降驱动电机的电路板，包括电路板本体以及继电器控制模组，所述继电器控制模组包括第一继电器和第二继电器，所述第一继电器的线圈与主控板的信号输出接口电连接，所述第一继电器的控制开关的常开端、常闭端分别用于与上限位开关、下限位开关电连接，所述第二继电器的线圈与第一继电器的公共端电连接，所述继电器的控制开关串接于升降驱动电机的供电电路上。与现有技术相比，本方案的电路板通过第一继电器的线圈接收主控板的信号，即可自主控制升降电机工作，因此，控制一个升降驱动电机，仅需一对IO口，控制挂钩、驱动轮升降只需2对IO口，减少其对主控板的IO口占用数，从而降低控制系统的改造难度。

技术研发人员：潘珏良
受保护的技术使用者：广东嘉腾机器人自动化有限公司
技术研发日：20220926
技术公布日：2024/1/13