一种光伏清扫机器人、到位检测装置、感应挡板的制作方法

1.本技术涉及机器人技术领域，具体涉及一种光伏清扫机器人、到位检测装置、感应挡板。


背景技术：

2.目前，光伏清扫机器人使用金属式感应接近开关和感应挡板实现机器人的到位检测。
3.其中，在某些应用场景下，现有感应挡板(如z形感应挡板)与光伏清扫机器人之间会存在高低阴影，对光伏清扫机器人的光伏组件的发电量造成影响；并且，现有感应挡板会使得光伏清扫机器人的感应接近开关的感应范围较大，不适用于定位精准需求高的场景。


技术实现要素：

4.对此，本技术提供一种光伏清扫机器人、到位检测装置、感应挡板，以解决现有感应挡板与光伏清扫机器人之间会存在高低阴影，对光伏清扫机器人的光伏组件的发电量造成影响，以及现有感应挡板会使得光伏清扫机器人的感应接近开关的感应范围较大，不适用于定位精准需求高的场景的问题。
5.为实现上述目的，本技术实施例提供如下技术方案：
6.本技术第一方面公开了一种光伏清扫机器人的感应挡板，包括：至少两处镂空孔槽，各个相邻镂空孔槽之间间隔距离不同。
7.可选地，在上述的光伏清扫机器人的感应挡板中，所述镂空孔槽为矩形。
8.可选地，在上述的光伏清扫机器人的感应挡板中，各个所述镂空孔槽的槽宽相等。
9.可选地，在上述的光伏清扫机器人的感应挡板中，各个所述镂空孔槽的规格尺寸相同。
10.可选地，在上述的光伏清扫机器人的感应挡板中，所述感应挡板安装于所述光伏清扫机器人的启动位置。
11.可选地，在上述的光伏清扫机器人的感应挡板中，所述感应挡板安装于所述光伏清扫机器人的换向返回位置。
12.本技术第二方面公开了一种光伏清扫机器人的到位检测装置，包括：n个传感器以及m个如第一方面公开的任一项所述的光伏清扫机器人的感应挡板，n为正整数，m为大于等于2的正整数。
13.可选地，在上述的光伏清扫机器人的到位检测装置中，所述感应挡板安装位置与所述传感器的传感平面平行。
14.可选地，在上述的光伏清扫机器人的到位检测装置中，所述感应挡板水平安装，或者，垂直安装。
15.可选地，在上述的光伏清扫机器人的到位检测装置中，所述传感器为红外激光光电传感器。
16.可选地，在上述的光伏清扫机器人的到位检测装置中，所述红外激光光电传感器的感应距离为中距离。
17.可选地，在上述的光伏清扫机器人的到位检测装置中，n＝1，m＝2。
18.本技术第三方面公开了一种光伏清扫机器人，包括：控制器以及如第二方面公开的任一项所述的光伏清扫机器人的到位检测装置，所述控制器用于根据所述到位检测装置的检测结果，控制所述光伏清扫机器人运行。
19.本技术提供的光伏清扫机器人的感应挡板，包括：至少两处镂空孔槽，各个相邻镂空孔槽之间间隔距离不同，由于感应挡板为平板，因此能够避免现有感应挡板与光伏清扫机器人之间会存在高低阴影，对光伏清扫机器人的光伏组件的发电量造成影响的问题，以及现有感应挡板会使得光伏清扫机器人的感应接近开关的感应范围较大，不适用于定位精准需求高的场景的问题。
附图说明
20.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
21.图1为本技术实施例提供的一种光伏清扫机器人的感应挡板的结构示意图；
22.图2为本技术实施例提供的一种光伏清扫机器人的到位检测装置的结构示意图；
23.图3为本技术实施例提供的一种光伏清扫机器人的结构示意图。
具体实施方式
24.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
25.本技术提供了一种光伏清扫机器人的感应挡板，以解决现有感应挡板与光伏清扫机器人之间会存在高低阴影，对光伏清扫机器人的光伏组件的发电量造成影响，以及现有感应挡板会使得光伏清扫机器人的感应接近开关的感应范围较大，不适用于定位精准需求高的场景的问题。
26.请参见图1，该光伏清扫机器人的感应挡板一般包括至少两处镂空孔槽(图1中以3处镂空孔槽为例)，各个相邻镂空孔槽之间间隔距离不同。
27.实际应用中，该镂空孔槽可以是矩形；当然，并不仅限于此，还可以是现有其他规则形状，本技术对镂空孔槽的具体形状不作限定，均在本技术的保护范围之内。
28.具体的，若该镂空孔槽为矩形，则感应挡板上各个镂空孔槽的槽宽可以相等。
29.除上述外，实际中感应挡板上各个镂空孔槽的规格尺寸可以相同，也即，各个镂空孔槽的槽宽、槽长均相等。
30.实际应用中，该感应挡板可以安装于光伏清扫机器人的启动位置，也可以安装于光伏清扫机器人的换向返回位置；当然，并不仅限于此，还可以安装于光伏清扫机器人需要
执行特殊逻辑的点位，均在本技术的保护范围内。
31.需要说明的是，若光伏清扫机器人只需要在固定支架上清扫，则只需要在换向位和停机位两个地方设置感应挡板。若是摆渡车场景，则需要在中间各位置临时停机、两侧换向。
32.还需要说明的是，感应挡板上各个镂空孔槽的间隔距离、镂空位置及镂空槽宽都可以根据算法进行调整，本技术对其不作限定，均在本技术的保护范围之内。
33.基于上述原理，本实施例提供的光伏清扫机器人的感应挡板，包括：至少两处镂空孔槽，各个相邻镂空孔槽之间间隔距离不同，由于感应挡板为平板，一般安装于在与光伏板同一平面内，因此能够避免现有感应挡板与光伏清扫机器人之间会存在高低阴影，对光伏清扫机器人的光伏组件的发电量造成影响的问题，以及现有感应挡板会使得光伏清扫机器人的感应接近开关的感应范围较大，不适用于定位精准需求高的场景的问题。
34.此外，将感应挡板设计成特殊形式，可以兼容区别光伏清扫机器人停机、换向位及运行过程中的噪点；并且，通过控制算法优化完成识别特制感应挡板的形态，可以减少运行过程中误触发的情况；最后，本技术提供的感应挡板易于安装，可减小现场施工难度。
35.实际应用中，若光伏清扫机器人使用金属式感应接近开关和现有感应挡板(如z形感应挡板)实现机器人的到位检测，不仅需要在启动位置，换向返回位置分别布置1块感应挡板，还需要在光伏清扫机器人对应位置布置两个金属式感应接近开关，导致光伏清扫机器的到位检测装置成本过高；并且，金属式感应接近开关的检测距离较近，对感应挡板的安装要求较高，必须在保证有信号输出的同时防止和传感器碰撞；另外，若光伏清扫机器人运行过程中存在金属异物，则会存在误触发的情况。
36.对此，本技术另一实施例还提供了一种光伏清扫机器人的到位检测装置，请参见图2，可以包括：n个传感器(图2中仅以1个传感器为例)以及m个如上述任一实施例所述的光伏清扫机器人的感应挡板，n为正整数，m为大于2的正整数。
37.实际应用中，感应挡板除了安装于上述预设点位(光伏清扫机器人的启动位置、光伏清扫机器人的换向返回位置)外，该感应挡板安装位置还可以与传感器的传感平面平行；具体的，该感应挡板可以水平安装，或者，垂直安装；视具体应用环境和用户需求确定即可，均在本技术的保护范围之内。
38.其中，垂直安装可以是直立安装于光伏清扫机器人的清扫轨迹侧面。
39.需要说明的是，该传感器可以是红外激光光电传感器；具体的，红外激光光电传感器的感应距离可以为中距离，也即0-0.5m；当然，并不仅限于此，还可以视具体和用户需求确定即可，本技术对红外激光光电传感器的感应距离不作限定，均在本技术的保护范围之内。
40.还需要说明的是，若光伏清扫机器人只需要在固定支架上清扫，则只需要在换向位和停机位两个地方设置感应挡板，也即感应挡板数量为2，红外激光光电传感器的数量为1。
41.需要说明的是，普通的红外激光传感器的输出通常为开光量输出，即高低电平输出，当检测到有物体时输出高电平，无物体时输出低电平；因此，由于感应挡板存在镂空孔槽，当红外激光传感器检测到感应挡板未镂空区域时，输出高电平；检测到感应挡板上镂空区域时输出低电平；又因，感应挡板中各个镂空孔槽之间的间隔距离不同，所以红外激光传
感器输出各个高低电平的时长不同，可以以此区分出光伏清扫机器人所处的位置。
42.还需要说明的是，实际中可以通过算法滤波、算法识别感应挡板预留镂空孔槽，使得光伏清扫机器人的到位检测装置的检测更稳定。
43.基于上述原理，本实施例提供的光伏清扫机器人的到位检测装置，包括：n个传感器以及m个上述任意实施例所述的光伏清扫机器人的感应挡板，n为正整数，m为大于2的正整数，由于所需传感器的数量至少为1，相较于在光伏清扫机器人对应位置布置两个接近开关，能节省光伏清扫机器的到位检测装置成本；并且，传感器的检测距离相较于金属式感应接近开关的检测距离更长，能够进一步降低感应挡板的安装要求，更加从容保证有信号输出的同时防止和传感器碰撞；另外，由于感应挡板经过特殊处理，存在一定规则镂空孔槽，可以在一定程度上避免因光伏清扫机器人运行过程中存在金属异物，导致误触发情况的发生；再者，感应挡板安装位置还可以与传感器的传感平面平行，能够进一步避免因存在高低阴影差导致光伏清扫机器人的光伏发电组件发电量小的问题。
44.最后，由于红外激光传感器的光斑较小，一般在1cm左右，检测精度提高，对于一些需要精准定位的场景可进行兼容，提高稳定性并减少现场安装感应挡板的施工难度。
45.需要说明的是，关于光伏清扫机器人的感应挡板的相关说明可参见上述对应实施例，此处不再一一赘述；
46.基于上述实施例提供的光伏清扫机器人的到位检测装置，可选地，本技术另一实施例还提供了一种光伏清扫机器人，请参见图3，可以包括：控制器101以及如上述任一实施例所述的光伏清扫机器人的到位检测装置102，控制器101用于根据到位检测装置102的检测结果，控制光伏清扫机器人运行。
47.结合上述内容，可知可以通过设置感应挡板中各个镂空孔槽之间的间隔距离，输出不同时长的高低电平，区分出光伏清扫机器人所处的位置。因此，可以通过控制器识别电平变化，处理后控制光伏清扫机器人的控制单元执行例如“启动”、“减速”、“停机”、“换向”等控制逻辑。具体的控制逻辑可视具体应用环境和用户需求确定，本技术不作具体限定，均在本技术的保护范围之内。
48.需要说明的是，感应挡板上各个镂空孔槽的间隔距离、镂空位置及镂空槽宽都可以根据算法进行调整，本技术对其不作限定，均在本技术的保护范围之内。
49.能够理解的是，可以通过控制算法优化感应挡板的形态，进一步减少运行过程中误触发的情况。
50.需要说明的是，关于光伏清扫机器人的到位检测装置102的相关说明可参见上述对应实施例，此处不再一一赘述；关于光伏清扫机器人的相关说明还可参见现有技术，此处也不再一一赘述。
51.本说明书中的各个实施例中记载的特征可以相互替换或者组合，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于系统或系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的系统及系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目
的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
52.专业人员还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本技术的范围。
53.对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本技术。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本技术的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本技术将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
54.还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。