智能推料装置及线缆行走机器人的制作方法

1.本实用新型涉及智能推料装置及线缆行走机器人。


背景技术：

2.高压电缆线、钢丝绳索、钢轴等悬空线缆在设置之后，通常会受到外界环境因素和自身屈服强度的影响，长时间设置容易产生损伤，除此之外线缆还可能存在安装、保养等需求，因而需要能够沿线缆运动的行走机器人来配合完成这些操作，线缆的保养通常需要在机器人上设置输料管来配合，通过输料管来把需要的线缆保养物料设置在线缆的指定位置，此方式对输料管的安装需求较高，物料的运输难度较大，并且难以根据不同的线缆保养需求更换线缆保养物料。


技术实现要素：

3.本实用新型提供智能推料装置及线缆行走机器人，旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
4.本实用新型第一方面的技术方案为智能推料装置，包括：
5.筒体，设有用于储料的内腔，筒体前端设有出料孔，筒体后端设有让位孔；
6.安装支架，设置在筒体上，安装支架包括位于筒体后方的第一安装板；
7.推料活塞，设于筒体内；
8.螺杆，前端连接推料活塞的后端；
9.转动件，中部与螺杆的螺纹配合；
10.驱动机构，连接转动件，驱动机构用于驱动转动件自转；
11.限位件，设于第一安装板，限位件用于限定转动件在轴向上的位置；
12.感应组件，用于感应推料活塞相对筒体在前后方向上是否运动到位，驱动机构经感应组件的信号控制开闭。
13.进一步，筒体的前端设有可拆卸的筒盖，出料孔设于筒盖上。
14.进一步，安装支架还包括：
15.前框架，设于筒体的前端；
16.后框架，设于筒体的后端；
17.连接架，前后延伸，连接架连接前框架、后框架和第一安装板。
18.进一步，第一安装板和限位件均位于转动件后方，转动件的中部向后延伸出转动套筒，转动套筒套设于螺杆外，限位件包括：
19.第二安装板，在前方连接第一安装板，第二安装板和转动套筒转动连接。
20.进一步，限位件还包括：
21.限位轴承，设于第二安装板和转动套筒之间。
22.进一步，驱动机构包括：
23.驱动电机，设于第一安装板上；
24.主动齿轮，连接驱动电机的输出轴；
25.转动件为从动齿轮，主动齿轮和从动齿轮啮合。
26.进一步，感应组件包括：
27.第三安装板，在后方连接第一安装板；
28.两个到位传感器，分别前后设于第三安装板上；
29.感应块，设于螺杆上，到位传感器位于感应块移动路径的侧方；
30.到位传感器用于感应感应块是否到位。
31.进一步，到位传感器电连接有控制器，控制器电连接驱动机构。
32.进一步，智能推料装置还包括基座，筒体设于基座上；
33.筒体、推料活塞、螺杆、转动件、限位件均包括两套且左右对称设置；
34.驱动机构同时驱动两套转动件；
35.感应组件感应一套推料活塞相对筒体在前后方向上是否运动到位；
36.两套螺杆的后端经连杆相连接。
37.本实用新型第二方面的技术方案为线缆行走机器人，包括第一方面的智能推料装置。
38.本实用新型的有益效果如下：本智能推料装置能够通过驱动机构来推动推料活塞来推动筒体内的物料，通过出料孔出料到制定位置，通过感应组件感应推料活塞相对筒体的位置来控制推料活塞的启停，控制物料的输送程度，本智能推料装置便于设置在线缆行走机器人上，便于配合机器人行走的过程中在线缆上设置需求的物料，安装方便，物料运输方便。
附图说明
39.图1是智能推料装置的实施例的立体视角1的结构示意图；
40.图2是智能推料装置的实施例的立体视角2的结构示意图；
41.图3是智能推料装置的实施例的立体视角3的结构示意图；
42.图4是筒体限位结构实施例的结构示意图。
43.附图标号：筒体110、筒盖120、限位凸块111、
44.安装支架200、第一安装板210、限位凹槽211、前框架220、后框架230、连接架240、
45.推料活塞300、
46.螺杆400、
47.转动件500、转动套筒510、
48.驱动机构600、驱动电机610、主动齿轮620、
49.第二安装板700、
50.感应组件800、第三安装板810、到位传感器820、感应块830、
51.基座910、连杆920。
具体实施方式
52.以下内容将描述本实用新型的若干实施例，包括附图对应的实施例，可以理解的是，附图用于辅助理解本实用新型的技术特征和技术方案，而不应当理解为对本实用新型
保护范围的限制。
53.以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整的描述，以充分地理解本实用新型的目的、方案和效果。需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
54.需要说明的是，除非另有明确的限定，当某一特征被称为“固定”、“连接”、“安装”在另一个特征，它可以直接固定、连接在另一个特征上，也可以间接地固定、连接在另一个特征上，“固定”、“连接”、“安装”等词应做广义理解，所属技术领域技术人员可以结合技术方案的具体内容合理确定上述词语在本实用新型中的具体含义。
55.需要说明的是，本实用新型中所使用的上、下、左、右、顶、底、前、后、内、外等指示的方位或位置关系的描述为基于附图或实施例的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
56.需要说明的是，本实用新型中所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的组合，若干的含义是一个或者多个，多个的含义是至少两个，大于、小于、超过等理解为不包括本数，以上、以下、以内等理解为包括本数。
57.需要说明的是，本实用新型中如果有描述到第一、第二只是用于区分技术特征为目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。
58.需要说明的是，除非另有明确的限定，本文所使用的所有的技术和科学术语与本技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本实用新型。
59.本实用新型第一方面的基础实施例提供智能推料装置，可以理解的是，本智能推料装置不局限于线缆行走机器人上维护线缆，可以应用于工业生产、化学实验、医用等领域；
60.具体的，参照图1-图3，智能推料装置包括：
61.筒体110，设有用于储料的内腔，筒体110前端设有出料孔，筒体110后端设有让位孔，筒体110整体可以呈圆筒状，筒体110内可以用于存储固体、液体或气体物料，可以根据实际需求适配，出料孔可以设置单向阀，筒体110内的物料在出料孔可以只出不进，让位孔可以用于容置推料活塞300通过，也可以是用于容置螺杆400通过，筒体110的内侧壁和推料活塞300的外侧壁可以设置相互配合的密封机构，具体可以是密封圈或密封层；
62.安装支架200，设置在筒体110上，安装支架200包括位于筒体110后方的第一安装板210，安装支架200可以固定在筒体110上，筒体110可以可拆卸地连接安装支架200，此设置下可以根据需求更换筒体110；
63.推料活塞300，设于筒体110内，推料活塞300的前端可以设置为圆弧部分的半球面；
64.螺杆400，前端连接推料活塞300的后端，螺杆400的前端可以通过螺纹连接方式固定连接推料活塞300；
65.转动件500，中部与螺杆400的螺纹配合，具体可以是转动件500中部设置螺纹孔，也可以是转动件500中部设置螺母，中部可以是转动件500的中心位置或者轴线位置；
66.驱动机构600，连接转动件500，驱动机构600用于驱动转动件500自转；
67.限位件，设于第一安装板210，限位件用于限定转动件500在轴向上的位置，具体可以是限定转动件500在轴向的位置而不会有轴向移动，即限制转动件500只自转；
68.感应组件800，用于感应推料活塞300相对筒体110在前后方向上是否运动到位，驱动机构600经感应组件800的信号控制开闭。
69.基础实施例的智能推料装置能够通过驱动机构600来推动推料活塞300来推动筒体110内的物料，通过出料孔出料到制定位置，通过感应组件800感应推料活塞300相对筒体110的位置来控制推料活塞300的启停，控制物料的输送程度，本智能推料装置便于设置在线缆行走机器人上，便于配合机器人行走的过程中在线缆上设置需求的物料，安装方便，物料运输方便。
70.可以理解的是，驱动机构驱动转动件转动，转动件在限位件的作用下保持在轴向的固定位置自转，与转动件螺纹配合的螺杆能够沿轴向运动，通过驱动机构控制转向来控制螺杆向前还是向后运动。
71.基础实施例的拓展，参照图1-图3，筒体110的前端设有可拆卸的筒盖120，出料孔设于筒盖120上，筒盖120可以与筒体110可拆卸连接，具体可以是通过螺纹连接的方式连接筒体110，筒盖120取下能够便于清洁筒内的结构，也便于添加物料。
72.基础实施例的拓展，参照图1-图3，安装支架200还包括：
73.前框架220，设于筒体110的前端，前框架220可以通过套设方式连接筒体110，可以通过螺钉固定的方式安装；
74.后框架230，设于筒体110的后端，后框架230可以通过套设方式连接筒体110，可以通过螺钉固定的方式安装；
75.连接架240，前后延伸，连接架240连接前框架220、后框架230和第一安装板210，连接架240的设置可以把前框架220、后框架230和第一安装板210连接起来。
76.此设置下，安装支架200能够和筒体110固定，便于安装筒体110，并且便于设立第一安装板210作为基准，便于设置驱动机构600来驱动推料活塞300相对筒体110运动。
77.基础实施例的拓展，参照图1-图3，第一安装板210和限位件均位于转动件500后方，转动件500的中部向后延伸出转动套筒510，转动套筒510套设于螺杆400外，转动套筒510可以通过螺钉连接方式安装在转动件500上，也可以是转动套筒510和转动件500一体成型，限位件包括：
78.第二安装板700，在前方连接第一安装板210，第二安装板700和转动套筒510转动连接。
79.此设置下，第二安装板700能够通过和转动套筒510转动连接的方式，限制转动件500在轴向上活动，便于设置。
80.可以理解的是，第二安装板可以去掉，转动套筒510可以与转动件500一体成型，转动套筒510和转动件500可以转动安装在第一安装板210上。
81.基础实施例的拓展，参照图1-图3，限位件还包括：
82.限位轴承，设于第二安装板700和转动套筒510之间，具体的，限位轴承套设在转动套筒510外，限位轴承设入第二安装板700上的安装孔内，限位轴承选用在轴向上双向限位的轴承，使得转动套筒510在轴向上不会移动。
83.可以理解的是，第二安装板和转动套筒还可以通过其他轴向限位结构来实现限位，例如第二安装板的安装孔的内侧壁和转动套筒的外侧壁两者之一设置环形凹槽，两者另一设置环形凸起，环形凹槽和环形凸起配合完成轴向限位。
84.基础实施例的拓展，参照图1-图3，驱动机构600包括：
85.驱动电机610，设于第一安装板210上，驱动电机610可以通过螺钉固定方式安装在第一安装板210上，驱动电机610可以设置在第一安装板210的后方，驱动电机610可以是包括减速器的减速电机，减速器可以采用谐波减速器，驱动电机610可以是伺服电机，便于配合感应组件800；
86.主动齿轮620，连接驱动电机610的输出轴；
87.转动件500为从动齿轮，主动齿轮620和从动齿轮啮合，从动齿轮的齿数可以大于主动齿轮620的齿数。
88.此设置下，便于驱动电机610同时驱动多个从动齿轮，从而驱动多套推料活塞300运动。
89.可以理解的是，驱动机构还可以采用其他传动方式，例如驱动电机可以通过带传动或链传动方式驱动转动件转动，驱动机构还可以采用其他驱动方式，例如可以是转动气缸或转动液压缸驱动。
90.基础实施例的拓展，参照图1-图3，感应组件800包括：
91.第三安装板810，在后方连接第一安装板210，第三安装板810可以是沿前后延伸的长条状；
92.两个到位传感器820，分别前后设于第三安装板810上，两个到位传感器820之间的设置间距可以根据筒体110和推料活塞300之间需求的相对移动间距需求来适配，两个到位传感器820的间距可以通过导轨滑槽结构来调整；
93.感应块830，设于螺杆400上，到位传感器820位于感应块830移动路径的侧方，感应块830可以通过螺钉固定的方式连接螺杆400；
94.到位传感器820用于感应感应块830是否到位。
95.此设置下，可以通过两个传感器的配合灵活地控制推料活塞300相对筒体110的运动方式，两个传感器可以分别用于对应推料活塞300前进和后退的设定位置，两个传感器的设置也可以实现定量推料。
96.可以理解的是，到位传感器还可以包括1个或至少3个，可根据需求进行调整，通过1个到位传感器可以设定一个节点来控制物料输出到位后停止输出，通过至少3个的到位传感器可以设置更多的输出状态来根据不同的输出状态来控制输出方式。
97.基础实施例的拓展，到位传感器820电连接有控制器，控制器电连接驱动机构600。此设置下，可以通过控制器接受到位传感器820的信号，然后控制驱动机构600的开闭。
98.可以理解的是，到位传感器和控制器均可以采用通用元件。
99.可以理解的是，到位传感器可以是磁感应式、光电感应式、红外感应式、微动开关等，可以做到感应指定部件到位即可。
100.基础实施例的拓展，参照图1-图3，智能推料装置还包括基座910，筒体110设于基座910上，基座910可以便于安装在线缆行走机器人上，也便于安装在其他的场景，便于把智能推料装置作为模块化的装置应用到需求的场景；
101.筒体110、推料活塞300、螺杆400、转动件500、限位件均包括两套且左右对称设置；
102.驱动机构600同时驱动两套转动件500；
103.感应组件800感应一套推料活塞300相对筒体110在前后方向上是否运动到位；
104.两套螺杆400的后端经连杆920相连接，连杆920的设置便于配合推料活塞300限制两套螺杆400的相对位置，部件连接稳定。
105.两套结构的设置便于提升智能推料装置的物料负载能力和物料输出能力。
106.可以理解的是，智能推料装置还可以设置两套以上筒体110、推料活塞300、螺杆400、转动件500、限位件等结构。
107.基础实施例的拓展，筒体和推料活塞之间设置限位机构，限位机构用于限制推料活塞相对筒体维持前后运动，筒体不会沿周向运动。
108.限位机构具体可以包括设置在推料活塞外侧壁的沿前后方向延伸的条形凸起和设置在筒体内侧壁的沿前后方向延伸的条形凹槽，条形凸起能够在条形凹槽内滑动，条形凸起和条形凹槽配合实现限位，条形凸起和条形凹槽的设置位置可以相互调换。
109.限位机构还可以是其他结构，例如花键结构。
110.基础实施例的拓展，参照图4，筒体110的外侧壁可以设置限位凸块111，前框架220上可以设置限位凹槽211，限位凸块111和限位凹槽211配合能够限制筒体110不会相对前框架220转动，便于筒体110的安装。
111.可以理解的是，后框架230上也可以设置限位凹槽，相应的筒体110对应后框架的位置也可以设置限位凸块。
112.基础实施例的拓展，推料活塞的外侧壁可以设置密封圈，密封圈可以设置在推料活塞的外侧壁上的环形凹位内，密封圈可以设置多个，密封圈的截面可以是圆形，也可以是矩形等。
113.本实用新型第二方面的基础实施例提供线缆行走机器人，包括第一方面的智能推料装置。
114.线缆行走机器人的行走机构带动在线缆上行走，通过在机器人上搭载的智能推料装置可以把所需物料设置在线缆上。
115.可以理解的是，智能推料装置也可理解为自动推料装置或推料装置，基础实施例提供的方案基础的概念是推料装置，并通过感应组件的信号来控制驱动机构的开闭来实现自动和/或智能，推料过程可以做到不需要人工参与即可完成需求。
116.智能推料装置的工作过程可以是：推料活塞300向前运动，运动到靠前的到位传感器820感应到感应块820时，推料活塞300停止；推料活塞300向后运动，运动到靠后的到位传感器820感应到感应块820时，推料活塞300停止。两个到位传感器能够分别控制推料活塞向前运动的运动到位和向后运动的运动到位。
117.智能推料装置的工作过程还可以是：通过相对靠后的到位传感器820控制智能推料装置的初始推料位置，即驱动机构600先工作到相对靠后的到位传感器820能够感应到感应块830的位置，此位置可以设定为推料初始位置，到智能推料装置运动到需要推料的位置后，驱动机构600开启，感应块830从相对靠后的到位传感器820的感应位置运动到相对靠前的到位传感器820的感应位置，完成推料流程，驱动机构600关闭。
118.需要说明的是，在本说明书可以应用例如“一个实施例”、“一些实施例”、“基础实
施例”、“拓展实施例”等术语描述本实用新型的若干实施例，若干实施例中的具体特征、结构、材料或者特点可以在符合本实用新型的原理和宗旨的情况下进行结合。
119.本说明书虽已经示出和描述的本实用新型的部分实施例，但本实用新型应当并不局限于上述实施例，只要其以相同或等同的手段达到本实用新型的技术效果，凡在本公开的精神和原则之内，在不脱离本实用新型的原理和宗旨的情况下对这些实施例进行变化、修改、等同替换和等同变型等，均应包含在本公开保护的范围之内，应当认为属于本实用新型的保护范围内。