1.一种全自动电机转子铆压装置，包括工作台(100)，其特征在于，所述工作台(100)上设有传送机构(400)、铆压机构(700)、堆垛机构(200)、中转装置(600)以及轴上料机构(500)，所述堆垛机构(200)上放置有料盘(220)，所述料盘(220)用于放置待铆压转子和成品转子，堆垛机构(200)上方设有转子抓放机构(300)，所述中转装置(600)上设有沿x轴分布的工位a(631)和工位b(632)，所述工位a(631)用于放置待铆压的转子，所述工位b(632)用于放置成品转子，工位a(631)和工位b(632)可180度同步转动，所述转子抓放机构(300)用于将待铆压转子放置在工位a(631)上并将成品转子从工位b(632)上夹取并放置在料盘(220)内，所述传送机构(400)包括能沿x轴、y轴和z轴方向移动的夹爪a(441)、夹爪b(442)以及能沿x轴和z轴方向移动的夹爪c(443)，所述夹爪a(441)和夹爪b(442)用于夹取工位a(631)上待铆压转子并放置到铆压机构(700)上，且夹爪a(441)还用于将成品转子夹取并放置在工位b(632)上，夹爪c(443)用于夹取轴上料机构(500)上输出的轴并将轴放置在铆压机构(700)上，铆压机构(700)用于铆压转子和轴。
2.根据权利要求1所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于,所述堆垛机构(200)包括设置在工作台(100)上并用于放置料盘(220)的框架(210)以及设置在所述框架(210)下的第一线性模组(230)，框架(210)沿长度方向分为第一放置区(211)、第二放置区(212)和第三放置区(213)，所述第一线性模组(230)用于将第一放置区(211)上的料盘(220)水平推送至第二放置区(212)和第三放置区(213)，转子抓放机构(300)设置在第二放置区(212)上方。
3.根据权利要求2所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述第一放置区(211)下方设有进料气缸(240)，第一放置区(211)的边沿处设置有用于放置上层料盘(220)的支撑杆a(241)，所述支撑杆a(241)上设有用于防止料盘(220)向下滑动的侧挡机构(260)，所述侧挡机构(260)包括通过固定板(261)固定设置在支撑杆a(241)上的侧挡气缸(262)，所述侧挡气缸(262)的伸缩端连接有承接板(263)，上层料盘(220)放置在所述承接板(263)上，进料气缸(240)处于收缩状态时，进料气缸(240)的伸缩端抵接在第一放置区(211)底层料盘(220)底面，进料气缸(240)处于伸出状态时，进料气缸(240)的伸缩端抵接在第一放置区(211)上层料盘(220)底面。
4.根据权利要求3所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述料盘(220)上设有支撑柱(223)，承接板(263)上设置有多个上层料盘(220)，所述多个上层料盘(220)通过所述支撑柱(223)堆叠放置。
5.根据权利要求4所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述第三放置区(213)下方设置有出料气缸(250)，第三放置区(213)的边沿处设置有用于放置上层料盘(220)的支撑杆b(251)，料盘(220)可沿所述支撑杆b(251)的长度方向滑动，所述出料气缸(250)的伸缩端处于收缩状态时，出料气缸(250)的伸缩端抵接在料盘(220)底面。
6.根据权利要求5所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述支撑杆b(251)上设置限位组件(270)，所述限位组件(270)包括限位部(271)和呈一体式结构的安装部(272)和铰接部(273)，所述安装部(272)固定在支撑杆b(251)上，所述限位部(271)铰接在铰接部(273)上，铰接部(273)上设有用于限制限位部(271)转动自由度的接触面a(2731)和接触面b(2732)，限位部(271)上设有分别与接触面a(2731)和接触面b(2732)对应的接触面c(2711)和接触面d(2712)，所述接触面a(2731)和接触面c(2711)为斜面结构。
7.根据权利要求6所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，支撑杆a(241)和支撑杆b(251)上均设有限位板(280)。
8.根据权利要求6所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述进料气缸(240)和出料气缸(250)的伸缩端均设有支撑块(290)，进料气缸(240)和出料气缸(250)的伸缩端通过所述支撑块(290)抵接在料盘(220)底面。
9.根据权利要求8所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述框架(210)上设有贯通第一放置区(211)、第二放置区(212)和第三放置区(213)的滑杆(214)，料盘(220)通过所述滑杆(214)沿框架(210)的长度方向滑动。
10.根据权利要求9所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述料盘(220)上设有多排沿x轴布置的放置槽(221)，所述放置槽(221)上设有多个用于放置待铆压转子和成品转子的槽孔(222)。
11.根据权利要求10所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述第一线性模组(230)上固定有推杆(231)，第一线性模组(230)通过所述推杆(231)使料盘(220)沿框架(210)的长度方向滑动。
12.根据权利要求10所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述转子抓放机构(300)包括固定在框架(210)两侧的支撑架(310)，所述支撑架(310)上固定有第二线性模组(320)和与所述第二线性模组(320)固定连接的抓取板(330)，所述抓取板(330)上固定有抓取上下气缸(340)，所述抓取上下气缸(340)的伸缩端上固定有用于夹取转子的夹爪d(350)，第二线性模组(320)通过抓取板(330)驱动所述夹爪d(350)来回移动，夹爪d(350)置于第二放置区(212)上方。
13.根据权利要求12所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述中转装置(600)包括固定在工作台(100)上的底座(610)以及固定在所述底座(610)上的旋转气缸(620)，所述旋转气缸(620)的旋转轴上固定有支撑平台(630)，所述支撑平台(630)上设有用于放置转子的工位a(631)和工位b(632)，旋转气缸(620)带动工位a(631)和工位b(632)180度同步旋转。
14.根据权利要求13所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述传送机构(400)包括固定在工作台(100)上的支撑底板(410)，所述支撑底板(410)上设有第三线性模组(420)和直线滑轨(430)，第三线性模组(420)上固定有运动板(440)，所述运动板(440)滑动配合在直线滑轨(430)上，运动板(440)上沿x轴方向依次设置有夹爪a(441)、夹爪b(442)以及夹爪c(443)。
15.根据权利要求14所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述支撑底板(410)上固定有运料前后气缸a(411)和运料前后气缸b(412)，运动板(440)上设有沿y轴方向布置的夹爪滑轨a(4111)和夹爪滑轨b(4121)，夹爪滑轨a(4111)和夹爪滑轨b(4121)上分别滑动连接有运动平台a(450)和运动平台b(460)，夹爪a(441)和夹爪b(442)分别固定在所述运动平台a(450)和运动平台b(460)上，运动平台a(450)和运动平台b(460)分别与运料前后气缸a(411)和运料前后气缸b(412)的伸缩端固定连接，夹爪a(441)和夹爪b(442)分别通过运料前后气缸a(411)和运料前后气缸b(412)沿夹爪滑轨a(4111)和夹爪滑轨b(4121)滑动。
16.根据权利要求15所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述运动平台a(450)和运动平台b(460)均由安装板a(480)和安装板b(481)组成，所述安装板a(480)上固定有能沿z轴方向伸缩的上下气缸a(451)和上下气缸b(461)，所述安装板b(481)的一侧固定在上下气缸a(451)和上下气缸b(461)上，夹爪a(441)和夹爪b(442)固定在安装板b(481)的另一侧，夹爪a(441)和夹爪b(442)通过安装板b(481)分别沿上下气缸a(451)和上下气缸b(461)的伸缩方向运动；
17.根据权利要求16所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述铆压机构(700)包括固定在工作台(100)上的铆压底板(710)、固定在铆压底板(710)上的铆压座(720)和支撑模架(730)，所述支撑模架(730)上固定有成型增压缸(740)和与成型增压缸(740)输出端连接的上冲头(741)，所述上冲头(741)与铆压座(720)同轴设置，所述铆压座(720)用于放置转子。
18.据权利要求17所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述轴上料机构(500)包括设置在工作台(100)上的支撑板a(510)、支撑板b(520)以及分别放置在支撑板a(510)和支撑板b(520)上的轴料摆盒(530)以及第四线性模组(540)，所述轴料摆盒(530)下方设有用于驱动轴料摆盒(530)摆动的震动控制器(531)，轴料摆盒(530)的底部倾斜设置且底端设有出料槽口(532)；所述第四线性模组(540)上固定连接有接料板(550)，所述接料板(550)上设有用于放置轴的凹槽(551)，第四线性模组(540)驱动接料板(550)沿y轴方向来回运动并使所述凹槽(551)在轴出料位(552)和轴中转位(553)之间来回动作，所述出料槽口(532)设于轴出料位(552)正上方；第四线性模组(540)的一侧设有固定在支撑板b(520)上的旋转装置(560)，所述旋转装置(560)上固定有夹爪e(570)，旋转装置(560)驱动夹爪e(570)沿竖直方向垂直翻转，夹爪e(570)用于夹取轴中转位(553)上的轴并将轴放置在待料位(555)，接料板(550)上方还设有用于推动轴中转位(553)内的轴向夹爪e(570)方向运动的滑台气缸(580)。
19.根据权利要求18所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述支撑板b(520)上通过立柱固定有支撑板c(521)，第四线性模组(540)固定在所述支撑板c(521)上，支撑板c(521)上还固定有耳板(522)，滑台气缸(580)通过所述耳板(522)固定安装在接料板(550)上方，滑台气缸(580)的伸缩端固定有用于推动轴的导板(581)。
20.根据权利要求19所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述导板(581)的底部设有与凹槽(551)匹配的凸耳(582)，所述凸耳(582)近接料板(550)一侧的内壁上还设有用于抵触轴端部的凸起。
21.根据权利要求20所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述旋转装置(560)包括固定在支撑板b(520)上的伸缩气缸(561)，所述伸缩气缸(561)的伸缩端设有齿条(562)，所述齿条(562)上啮合有翻转轴(563)，所述翻转轴(563)的一端固定有连接头(564)，所述连接头(564)与夹爪e(570)固定连接。
22.根据权利要求21所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述旋转装置(560)还包括固定在支撑板b(520)上的外壳(565)，所述外壳(565)内套设有轴承，翻转轴(563)通过所述轴承转动连接。
23.据权利要求22所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述支撑板b(520)上还设有用于使夹爪e(570)沿x轴方向来回动作的滑动机构(590)，所述滑动机构(590)包括推进气缸(591)、轨道(592)以及固定在外壳(565)下方的置物板(593)，所述置物板(593)固定在伸缩气缸(561)的伸缩端并与轨道(592)滑动配合。
24.据权利要求23所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述翻转轴(563)远离连接头(564)的一端延伸至外壳(565)外侧并固定有限位块(566)，外壳(565)底部还设有向外壳(565)外侧延伸的棱条(567)，当夹爪e(570)处于竖直状态时，所述限位块(566)抵接在棱条(567)外表面。
25.根据权利要求24所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述工作台(100)上设有透明玻璃外罩(800)，所述透明玻璃外罩(800)上设有操作控制器(810)，所述操作控制器(810)分别与堆垛机构(200)、转子抓放机构(300)、中转装置(600)、传送机构(400)以及轴上料机构(500)电连接。
26.一种基于权利要求25所述的全自动电机转子铆压装置的铆压方法，其特征在于，所述全自动电机转子铆压装置的铆压步骤如下：
27.根据权利要求26所述的全自动电机转子铆压装置的铆压方法，其特征在于，所述转子抓放机构(300)将料盘(220)上的待铆压转子放置在工位a(631)上和转子抓放机构(300)将工位b(632)上的成品转子夹取放置在料盘(220)的过程中，具体步骤如下：
28.根据权利要求27所述的全自动电机转子铆压装置的铆压方法，其特征在于，在上述a1步骤中，还包括将多层料盘(220)堆叠放置在第一放置区(211)，具体操作步骤如下：
29.根据权利要求27所述的全自动电机转子铆压装置的铆压方法，其特征在于，在上述a5步骤中，取走第三放置区(213)上的料盘(220)的具体步骤如下：
30.根据权利要求26所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，所述轴上料机构(500)上的夹爪e(570)将轴夹至待料位(555)的过程中，具体步骤如下：
31.根据权利要求30所述的一种全自动电机转子铆压装置，其特征在于，在上述d3步骤中，夹爪e(570)将轴待料位(555)上的轴夹取至待料位(555)的具体步骤如下：