一种电机扭矩的控制方法、控制装置、车辆及存储器与流程

本发明涉及车辆电机控制，具体涉及一种电机扭矩的控制方法、控制装置、车辆及存储器。

背景技术：

1、近年来，新能源汽车越来越受到人们的关注。其中，对车辆中驱动电机和发电机等电机的控制方法直接关系到车辆行驶过程中的能耗、动力等因素。

2、一般通过台架试验测试得到电机在不同扭矩下所对应的直轴电流和交轴电流，以在电机工作的过程中，通过当前扭矩需求选择对应需要的直轴电流和交轴电流，并与电机中的三相电流传感器所反馈的直轴电流和交轴电流进行比较运算，经电流调节模块运算后输出直轴电压、交轴电压给svpwm(space vector pulse with modulation，空间矢量脉宽调制)模块，svpwm模块根据存储的mtpa(maximum torque per ampere，最大扭矩电流比)控制策略和mtpv(maximum torque per voltage，最大扭矩电压比)控制策略和相应的标定数据输出三相pwm(pulse with modulation，脉宽调制)波形到电机控制器igbt(insulatedgate bipolar transistor，绝缘栅双极型晶体管)模块进行逆变处理，最终输出交流三相电压实现控制电机扭矩输出的目的。

3、但是，新能源汽车在行驶过程中所遇到的实际工况复杂多变，电机的工作温度与台架试验过程中的测试温度存在较大偏差，从而使得电机的电磁参数发生变化，进而导致根据台架试验数据所选取的直轴电流和交轴电流两者与电机实际工作所需要的直轴电流和交轴电流存在一定偏差，进而影响了电机在不同工作温度下所输出扭矩与实际所需扭矩之间的误差。

技术实现思路

1、有鉴于此，本技术实施例期望提供一种电机扭矩的控制方法、控制装置、车辆及存储器，能够减少在不同温度环境下电机的实际输出扭矩与需求扭矩之间的误差。

2、为达到上述目的，本技术实施例的技术方案是这样实现的：

3、本发明实施例提供一种电机扭矩的控制方法，所述控制方法包括：

4、划分电机的温度范围为常温区间和多个非常温区间；

5、获取电机的当前温度，确定所处的所述非常温区间；

6、获取电机的当前电压、当前转速和当前需求扭矩，计算所述常温区间对应的基准直轴电流和基准交轴电流，并计算所处的所述非常温区间对应的补偿直轴电流和补偿交轴电流；

7、根据所述当前电压、所述当前转速、所述基准直轴电流和所述基准交轴电流，计算所述常温区间所对应的第一可输出扭矩；

8、根据所述当前电压、所述当前转速、所述补偿直轴电流和所述补偿交轴电流，计算所处的所述非常温区间所对应的第二可输出扭矩；

9、获取所述常温区间和所处的所述非常温区间之间的第一扭矩差值，并结合所述第一可输出扭矩和所述第二可输出扭矩，计算修正系数；

10、根据所述修正系数、所述基准直轴电流、所述基准交轴电流、所述补偿直轴电流和所述补偿交轴电流，计算实际直轴电流和实际交轴电流，根据所述实际直轴电流和所述实际交轴电流控制电机的输出扭矩。

11、一些实施例中，在所述的划分电机的温度范围为常温区间和多个非常温区间之后，所述控制方法还包括：

12、获取电机在所述常温区间中的电磁参数，生成在不同母线电压下，各所述常温区间对应的常温直轴电流表和常温交轴电流表；

13、获取电机在各所述非常温区间中的电磁参数，生成在不同母线电压下，各所述非常温区间对应的非常温直轴电流表和非常温交轴电流表。

14、一些实施例中，所述的计算所述常温区间所对应的基准直轴电流和基准交轴电流，具体包括：

15、基于所述常温直轴电流表和所述常温交轴电流表，根据电机的实际输出扭矩，生成不同母线电压下所述常温区间对应的修正常温直轴电流表和修正常温交轴电流表；

16、根据所述当前转速、所述当前电压和所述当前需求扭矩，查询对应的所述修正常温直轴电流表，所获取的直轴电流值为所述基准直轴电流，并查询对应的所述修正常温交轴电流表，所获取的交轴电流值为所述基准交轴电流。

17、一些实施例中，所述的基于所述常温直轴电流表和所述常温交轴电流表，并根据电机的实际输出扭矩，生成不同母线电压下所述常温区间对应的修正常温直轴电流表和修正常温交轴电流表，具体包括：

18、基于所述常温直轴电流表和所述常温交轴电流表，获取不同直轴电流和不同交轴电流分别与不同转速的组合中，电机的实际输出扭矩与电机的理论输出扭矩之间的第二扭矩差值；

19、调整直轴电流和交轴电流，以使对应的所述第二扭矩差值处于预设扭矩精度范围内；

20、根据调整后的直轴电流生成所述修正常温直轴电流表，根据调整后的交轴电流生成所述修正常温交轴电流表。

21、一些实施例中，所述的计算所述常温区间所对应的第一可输出扭矩，具体包括：

22、根据所述当前转速、所述当前电压、所述基准直轴电流和所述基准交轴电流，查询所述修正常温直轴电流表和所述修正常温交轴电流表，所获取的输出扭矩为所述第一可输出扭矩。

23、一些实施例中，所述的计算该所述非常温区间所对应的补偿直轴电流和补偿交轴电流，具体包括：

24、根据所述当前电压、所述当前转速和所述当前需求扭矩，查询所处的所述非常温区间对应的所述非常温直轴电流表，所获取的直轴电流值为所述补偿直轴电流，并查询所处的所述非常温区间对应的所述非常温交轴电流表，所获取的交轴电流值为所述补偿交轴电流。

25、一些实施例中，所述的计算该所述非常温区间所对应的第二可输出扭矩，具体包括：

26、根据所述当前电压、所述当前转速、所述基准直轴电流和所述基准交轴电流，查询所述非常温直轴电流表和所述非常温交轴电流表，所获取的输出扭矩为所述第二可输出扭矩。

27、一些实施例中，所述的获取所述常温区间和所处的所述非常温区间之间的第一扭矩差值，具体包括：

28、基于所述非常温直轴电流表和所述非常温交轴电流表，替换所述常温直轴电流表中的直轴电流值和所述常温交轴电流表中的交轴电流值，生成各所述非常温区间对应不同母线电压的修正非常温直轴电流表和修正非常温交轴电流表；

29、在相同母线电压和转速下，比对所述常温直轴电流表和所述修正非常温直轴电流表，并比对所述常温交轴电流表和所述修正非常温交轴电流表，以获取在相同的直轴电流和交轴电流组合下扭矩的差值，生成扭矩误差表；

30、根据所述当前电压、所述当前转速、所述基准直轴电流和所述基准交轴电流，查询所述扭矩误差表，得到所述第一扭矩差值。

31、一些实施例中，所述的计算修正系数，具体包括：

32、根据如下关系式计算所述修正系数：

33、α＝(t1-t2)/δt

34、其中，α为所述修正系数，t1为所述第一可输出扭矩，t2为所述第二可输出扭矩，δt为所述第一扭矩差值。

35、一些实施例中，所述的计算实际直轴电流和实际交轴电流，具体包括：

36、若所述修正系数不小于1，根据如下关系式计算所述实际直轴电流和所述实际交轴电流：

37、id＝α·id2

38、iq＝α·iq2

39、其中，α为所述修正系数，id为所述实际直轴电流，iq为所述实际交轴电流，id2为所述补偿直轴电流，iq2为所述补偿交轴电流；

40、若所述修正系数小于1，根据如下关系式计算所述实际直轴电流和所述实际交轴电流：

41、id＝(1-α)·id1+α·id2

42、iq＝(1-α)·iq1+α·iq2

43、其中，α为所述修正系数，id为所述实际直轴电流，iq为所述实际交轴电流，id1为所述基准直轴电流，iq1为所述基准交轴电流，id2为所述补偿直轴电流，iq2为所述补偿交轴电流。

44、本发明实施例还提供一种控制装置，所述控制装置包括：

45、获取单元，用于获取电机的当前温度、当前电压、当前转速和当前需求扭矩；

46、确定单元，用于确定电机所处的非常温区间；

47、计算单元，用于计算常温区间对应的基准直轴电流和基准交轴电流、所处的所述非常温区间对应的补偿直轴电流和补偿交轴电流、所述常温区间所对应的第一可输出扭矩、所处的所述非常温区间所对应的第二可输出扭矩、修正系数、实际直轴电流和实际交轴电流。

48、本发明实施例还提供一种车辆，所述车辆包括：

49、驱动电机，用于参与驱动所述车辆行驶；

50、前述实施例中的所述控制装置，所述控制装置与所述驱动电机电连接。

51、本发明实施例还提供一种存储器，所述存储器包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储器所在的设备执行前述实施例中任一项所述的控制方法。

52、本发明实施例中的控制方法，通过预先划分为常温区间和多个非常温区间，并获取各个温度区间中电机的电磁参数，从而使得电机的直轴电流和交轴电流更加符合电机在当前工作温度下的需求。引入修正系数进行补偿，使得电机在非常温区间的温度下具有更高的扭矩输出精度，又有利于整车在全天候气象条件下保持能量平衡，降低车辆的燃油消耗或者电能消耗，提高车辆行驶里程。