本技术涉及电机，更具体地说，涉及一种永磁同步电机的转速控制方法、装置、电子设备和存储介质。
背景技术：
：：1、永磁同步电动机主要是由转子、端盖及定子等各部件组成，具有结构简单体积小、效率高、且功率因数高等优点，使其在冶金行业、陶瓷行业、橡胶行业、石油行业、纺织行业等行业得到广泛应用。近年随着新能源汽车的发展，永磁同步电机因其上述优点也开始被采用作为车辆的驱动电机。2、但车辆本身需要适应不同的路况，导致其工况变化较为剧烈，为了适应不同工况的变化，现有永磁同步电机的转速控制策略常常采用分段pid的方法，这需要用户对转速控制参数进行大量的标定工作，且随着时间推移，同一永磁同步电机的参数也会随时间和工况的变化而变化，这又需要对永磁同步电机的转速控制参数进行反复标定，从而需要耗费大量的人力物力。技术实现思路1、有鉴于此，本技术提供一种永磁同步电机的转速控制方法、装置、电子设备和存储介质，用于避免耗费用户大量的人力物力对转速控制参数进行反复标定。2、为了实现上述目的，现提出的方案如下：3、一种永磁同步电机的转速控制方法，应用于对所述永磁同步电机实施控制的电子设备，所述转速控制方法包括步骤：4、利用基于考虑系统扰动的改进电机运动方程构建的扰动估计模型对所述永磁同步电机的名义参数、控制参数和监测参数进行处理，得到所述永磁同步电机的速度环的总负载扰动估计值，所述控制参数包括观测带宽或采样周期；5、基于所述总负载扰动估计值对所述永磁同步电机的名义负载转矩进行修正，得到所述永磁同步电机的实时电磁转矩；6、基于所述实时电磁转矩对所述永磁同步电机实施转速控制。7、可选的，所述改进电机运动方程为：8、9、其中，为所述永磁同步电机的电磁转矩，为所述永磁同步电机的机械角速度，为所述永磁同步电机的名义转动惯量值，为所述永磁同步电机的名义阻尼系数，为所述永磁同步电机的包含系统扰动的总负载扰动，且满足，为所述永磁同步电机的实际转动惯量相对于所述名义转动惯量的变化量，为所述永磁同步电机的实际阻尼系数相对于所述名义阻尼系数的变化量，为所述永磁同步电机运动系统中真实存在的而又难以建模的扰动量。10、可选的，所述利用基于考虑系统扰动的改进电机运动方程构建的扰动估计模型对所述永磁同步电机的名义参数、控制参数和监测参数进行处理，得到所述永磁同步电机的速度环的总负载扰动估计值，包括步骤：11、基于源于所述改进电机运动方程的第一扰动估算模型对所述名义参数、所述观测带宽和监测参数进行处理，得到所述总负载扰动估计值；12、或，基于源于所述改进电机运动方程的第二扰动估算模型对所述名义参数、所述采样周期和所述监测参数进行处理，得到所述总负载扰动估计值。13、可选的，所述第一扰动估算模型为：14、<mstyledisplaystyle="true"mathcolor="#000000"><mrow><mo>[</mo><mtable><mtr><mtd><mfrac><mi>d</mi><mi>dt</mi></mfrac><msub><moveraccent="true"><mi>ω</mi><mo>^</mo></mover><mi>m</mi></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><mfrac><mi>d</mi><mi>dt</mi></mfrac><msub><moveraccent="true"><mi>t</mi><mo>^</mo></mover><mrow><mi>l</mi><mi>_</mi><mi>total</mi></mrow></msub></mtd></mtr></mtable><mo>]</mo></mrow><mi>=</mi><mrow><mo>[</mo><mtable><mtr><mtd><mi>−</mi><mfrac><msub><mi>b</mi><mn>0</mn></msub><msub><mi>j</mi><mn>0</mn></msub></mfrac></mtd><mtd><mfrac><mn>1</mn><msub><mi>j</mi><mn>0</mn></msub></mfrac></mtd></mtr><mtr><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr></mtable><mo>]</mo></mrow><mrow><mo>[</mo><mtable><mtr><mtd><msub><moveraccent="true"><mi>ω</mi><mo>^</mo></mover><mi>m</mi></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><moveraccent="true"><mi>t</mi><mo>^</mo></mover><mrow><mi>l</mi><mi>_</mi><mi>total</mi></mrow></msub></mtd></mtr></mtable><mo>]</mo></mrow><mo>+</mo><mrow><mo>[</mo><mtable><mtr><mtd><mfrac><mn>1</mn><msub><mi>j</mi><mn>0</mn></msub></mfrac></mtd></mtr><mtr><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr></mtable><mo>]</mo></mrow><msub><mi>t</mi><mi>e</mi></msub><mo>+</mo><mrow><mo>[</mo><mtable><mtr><mtd><msub><mi>α</mi><mn>1</mn></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>α</mi><mn>2</mn></msub></mtd></mtr></mtable><mo>]</mo></mrow><mrow><mo>[</mo><mtable><mtr><mtd><mn>1</mn></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr></mtable><mo>]</mo></mrow><mrow><mo>[</mo><mtable><mtr><mtd><msub><mi>ω</mi><mi>m</mi></msub><mi>−</mi><msub><moveraccent="true"><mi>ω</mi><mo>^</mo></mover><mi>m</mi></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>t</mi><mrow><mi>l</mi><mi>_</mi><mi>tota</mi></mrow></msub><mi>−</mi><msub><moveraccent="true"><mi>t</mi><mo>^</mo></mover><mrow><mi>l</mi><mi>_</mi><mi>total</mi></mrow></msub></mtd></mtr></mtable><mo>]</mo></mrow></mstyle>15、其中，为所述总负载扰动估计值，为所述永磁同步电机的机械角速度，为所述永磁同步电机的转速估计值，为所述永磁同步电机的名义转动惯量，为所述永磁同步电机的名义阻尼系数，为所述永磁同步电机的电磁转矩， 和分别表示估计系数；16、且，，， 其中的为所述观测带宽，所述第一扰动估算模型解算后的总负载扰动估计值记为。17、可选的，所述第二扰动估算模型为：18、19、其中，为所述总负载扰动估计值，为所述永磁同步电机的时刻的转速估计值，为所述永磁同步电机在时刻的机械角速度，为所述永磁同步电机的名义转动惯量，为所述永磁同步电机的名义阻尼系数，为所述永磁同步电机的前一时刻的机械角速度，为所述采样周期， 为时刻的所述电磁转矩。20、一种永磁同步电机的转速控制装置，应用于对所述永磁同步电机实施控制的电子设备，所述转速控制装置包括：21、扰动估计模块，被配置为利用基于考虑系统扰动的改进电机运动方程构建的扰动估计模型对所述永磁同步电机的名义参数、控制参数和监测参数进行处理，得到所述永磁同步电机的速度环的总负载扰动估计值，所述控制参数包括观测带宽或采样周期；22、转矩修正模块，被配置为基于所述总负载扰动估计值对所述永磁同步电机的名义负载转矩进行修正，得到所述永磁同步电机的实时电磁转矩；23、控制执行模块，被配置为基于所述实时电磁转矩对所述永磁同步电机实施转速控制。24、可选的，所述改进电机运动方程为：25、26、其中，为所述永磁同步电机的电磁转矩，为所述永磁同步电机的机械角速度，为所述永磁同步电机的名义转动惯量值，为所述永磁同步电机的名义阻尼系数，为所述永磁同步电机的包含系统扰动的总负载扰动，且满足，为所述永磁同步电机的实际转动惯量相对于所述名义转动惯量的变化量，为所述永磁同步电机的实际阻尼系数相对于所述名义阻尼系数的变化量，为所述永磁同步电机运动系统中真实存在的而又难以建模的扰动量。27、可选的，所述扰动估计模块包括：28、第一估算单元，被配置为基于源于所述改进电机运动方程的第一扰动估算模型对所述名义参数、所述观测带宽和监测参数进行处理，得到所述总负载扰动估计值；29、第二估算单元，被配置为基于源于所述改进电机运动方程的第二扰动估算模型对所述名义参数、所述采样周期和所述监测参数进行处理，得到所述总负载扰动估计值。30、可选的，所述第一扰动估算模型为：31、<mstyledisplaystyle="true"mathcolor="#000000"><mrow><mo>[</mo><mtable><mtr><mtd><mfrac><mi>d</mi><mi>dt</mi></mfrac><msub><moveraccent="true"><mi>ω</mi><mo>^</mo></mover><mi>m</mi></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><mfrac><mi>d</mi><mi>dt</mi></mfrac><msub><moveraccent="true"><mi>t</mi><mo>^</mo></mover><mrow><mi>l</mi><mi>_</mi><mi>total</mi></mrow></msub></mtd></mtr></mtable><mo>]</mo></mrow><mi>=</mi><mrow><mo>[</mo><mtable><mtr><mtd><mi>−</mi><mfrac><msub><mi>b</mi><mn>0</mn></msub><msub><mi>j</mi><mn>0</mn></msub></mfrac></mtd><mtd><mfrac><mn>1</mn><msub><mi>j</mi><mn>0</mn></msub></mfrac></mtd></mtr><mtr><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr></mtable><mo>]</mo></mrow><mrow><mo>[</mo><mtable><mtr><mtd><msub><moveraccent="true"><mi>ω</mi><mo>^</mo></mover><mi>m</mi></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><moveraccent="true"><mi>t</mi><mo>^</mo></mover><mrow><mi>l</mi><mi>_</mi><mi>total</mi></mrow></msub></mtd></mtr></mtable><mo>]</mo></mrow><mo>+</mo><mrow><mo>[</mo><mtable><mtr><mtd><mfrac><mn>1</mn><msub><mi>j</mi><mn>0</mn></msub></mfrac></mtd></mtr><mtr><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr></mtable><mo>]</mo></mrow><msub><mi>t</mi><mi>e</mi></msub><mo>+</mo><mrow><mo>[</mo><mtable><mtr><mtd><msub><mi>α</mi><mn>1</mn></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>α</mi><mn>2</mn></msub></mtd></mtr></mtable><mo>]</mo></mrow><mrow><mo>[</mo><mtable><mtr><mtd><mn>1</mn></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr></mtable><mo>]</mo></mrow><mrow><mo>[</mo><mtable><mtr><mtd><msub><mi>ω</mi><mi>m</mi></msub><mi>−</mi><msub><moveraccent="true"><mi>ω</mi><mo>^</mo></mover><mi>m</mi></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>t</mi><mrow><mi>l</mi><mi>_</mi><mi>tota</mi></mrow></msub><mi>−</mi><msub><moveraccent="true"><mi>t</mi><mo>^</mo></mover><mrow><mi>l</mi><mi>_</mi><mi>total</mi></mrow></msub></mtd></mtr></mtable><mo>]</mo></mrow></mstyle>32、其中，为所述总负载扰动估计值，为所述永磁同步电机的机械角速度，为所述永磁同步电机的转速估计值，为所述永磁同步电机的名义转动惯量，为所述永磁同步电机的名义阻尼系数，为所述永磁同步电机的包含系统扰动的总负载扰动， 和分别表示估计系数；33、且，，， 其中的为所述观测带宽，所述第一扰动估算模型解算后的总负载扰动估计值记为。34、可选的，所述第二扰动估算模型为：35、36、其中，为所述总负载扰动估计值，为所述永磁同步电机在时刻的转速估计值，为所述永磁同步电机在时刻的机械角速度，为所述永磁同步电机的名义转动惯量，为所述永磁同步电机的名义阻尼系数，为所述永磁同步电机的时刻的前一时刻的机械角速度，为所述采样周期， 为时刻的所述电磁转矩。37、一种电子设备，应用于永磁同步电机，所述电子设备包括至少一个处理器和与所述处理器连接的存储器，其中：38、所述存储器用于存储计算机程序或指令；39、所述处理器用于执行所述计算机程序或指令，以使所述电子设备实施如上所述的转速控制方法。40、一种存储介质，应用于电子设备，所述存储介质承载有一个或多个计算机程序，所述一个或多个计算机程序能够被所述电子设备执行，从而使所述电子设备实施如上所述的转速控制方法。41、从上述的技术方案可以看出，本技术公开了一种永磁同步电机的转速控制方法、装置、电子设备和存储介质，该方法和装置应用于对永磁同步电机实施控制的电子设备，具体为利用基于考虑系统扰动的改进电机运动方程构建的扰动估计模型对永磁同步电机的名义参数、控制参数和监测参数进行处理，得到永磁同步电机的速度环的总负载扰动估计值，控制参数包括观测带宽或采样周期；基于总负载扰动估计值对永磁同步电机的名义负载转矩进行修正，得到永磁同步电机的实时电磁转矩；基于实时电磁转矩对永磁同步电机实施转速控制。本方案通过对转速控制环的系统扰动的在线前馈处理，提高了速度环控制策略的工况适应性，降低了标定工作量，同时避免了永磁同步电机在后期使用过程中需要用户反复标定的缺点。42、本技术在对永磁同步电机的转速实施控制过程中，在估计器总负载扰动时，仅需要基于永磁同步电机的名义转动惯量值、名义阻尼系数、速度采样周期以及系统中所存储的历史数据就可以得到精确的总负载扰动估计值，从而降低了转速控制的难度。另外，由于其计算过程简洁，更加适合于嵌入式部署和工程化落地。43、另外，本技术还提出一种更加精确的永磁同步电机的运动方程，降低了对系统模型参数的依赖，能够更加真实的模拟永磁同步电机的行为。当前第1页12当前第1页12