报文的处理、发送功能；紧急报文发送功能；拥有描述主节点信息的数据字典。
[0078] 对象字典是描述本地设备和网络行为的所有参数信息。用户可通过访问CANOpen 设备的对象字典，获得该设备中的通信对象，以及用于该设备的对象（设备、应用或接口子 协议）。如图7所示，根据发明的一种实施方式的通信方法中，通信设备实现通过固定的索 引/子索引对对象字典中的对象列表条目访问。
[0079] 图8所示的是根据本发明一种实施方式的通信方法中，本地对象字典的访问流 程。根据该访问方法流程，各个从设备只能与主设备进行通信，从设备之间不能进行通信。 因此从设备只有自己本地的对象字典，主设备与从设备进行通信，因此其不仅具有自己本 地的对象字典外，而且还集合了从设备的对象字典。从设备只可访问自己的对象字典，主设 备不仅能够访问自己的对象字典，而且通过SDO服务数据对象的通信机制访问从设备的对 象字典。该方法包括：
[0080] 步骤802,通过SDO索引、子索引查找对应的对象字典；
[0081] 步骤804,判断是否存在该对象字典；
[0082] 步骤806,若步骤804判断确定存在该对象字典，则判断数据字典条目的访问属性 与操作方式是否一致；
[0083] 步骤808,若步骤806中判断字典条目的访问属性与操作方式一致，则执行读取或 写入操作；
[0084] 步骤810,返回操作的结果；
[0085] 步骤812,若步骤804判断不存在该对象字典，或者步骤806中判断字典条目的访 问属性与操作方式不一致，则操作失败，并执行步骤810,返回操作失败的结果。
[0086] 图9所不的是NMT王设备控制网络点启动初始化的流程。
[0087] 步骤902,上电启动。
[0088] 步骤904, NMT主机状态机自动启动。
[0089] 步骤906，进入预运行状态。
[0090] 具体地，主设备进入预运行状态可以根据图4中所示的通信方法的实施方式和图 6中所示的协议栈来进行。
[0091] 步骤908,判断是否所有从设备均已启动，若未全部启动，则继续进行判断。
[0092] 步骤910,若步骤908中确定所有从设备均已启动，则主设备进入运行状态。
[0093] 具体地，主设备进入运行状态可以根据图4中所示的通信方法的实施方式和图6 中的协议栈来进行。
[0094] 步骤912,主设备发送NMT指令，使所有从设备都进入运行状态。
[0095] 步骤914,主设备进入工作状态。
[0096] 图10所示的是NMT从设备的初始化流程。
[0097] 步骤1002,上电启动。
[0098] 步骤1004,发送boot_up报文，告知NMT主设备已启动。
[0099] 步骤1006,进入预操作状态。
[0100] 具体地，从设备进入预运行状态可以根据图4中所示的通信方法的实施方式来进 行。
[0101] 步骤1008,判断是否接收到NMT主设备发送的NMT指令，若未接收到，则继续判断 是否接收到。
[0102] 步骤1010,根据所接收到的NMT指令进入相应的状态。
[0103] 具体地，NMT指令指示从设备进入相应状态的过程可以由图4中的实施方式来进 行。
[0104] 如图11所示，其为本发明一种实施方式的配电自动化设备的通信方法的流程。
[0105] 步骤1102,主设备初始化。
[0106] 步骤1104,主设备进入预运行状态。
[0107] 步骤1106,从设备初始化。
[0108] 步骤1108,从设备向王设备发送启动报文。
[0109] 步骤1110,主设备判断是否收到从设备发送的启动报文。
[0110] 步骤1112,若收到启动报文，则主设备向从设备发送SDO报文，配置从设备的对象 字典。
[0111] 步骤1114,从设备向主设备发送SDO报文，将对象字典上传给主设备。
[0112] 步骤1116,主设备向从设备发送NMT报文，命令从设备进入运行状态。
[0113] 步骤1118,从设备接收到主设备发送的NMT报文，进入运行状态。
[0114] 步骤1120，在运行状态下，从设备向主设备发送PDO报文，主设备接收从设备发送 的roo报文。
[0115] 步骤1122,主设备、从设备相应地处理或发送PDO报文。
[0116] 在本实施方式中，主设备、从设备均可发送、接收PDO报文。
[0117] 步骤1124,在运行状态下，从设备向主设备发送心跳报文。
[0118] 具体地，心跳报文的发送可以如图6所示的协议栈中，由从设备定时向主设备发 送。
[0119] 步骤1126,主设备根据从设备所发送的心跳报文，监测从设备的心跳。
[0120] 根据本发明的配电自动化设备的通信方法，从设备节点初始化结束后向主节点发 送的启动Boot-up报文，随后主从设备节点进入预运行状态。当从设备节点进入预运行状 态后，主节点通过发送NMT模块控制报文，控制从节点进入运行状态，这时从节点便可把实 时数据发送到主节点。
[0121] 应当理解的是，在该实施方式中，步骤1102、1106的初始化、步骤1120、1122中HX) 报文的发送和处理，可以同时进行，而不必按照其在本实施方式中为方便描述而标记的标 号大小先后排列进行。
[0122] 根据不同的实现方式，本发明各实施方式中的所示的各步骤之间可以依据指令的 先后进行叠加。因而，本发明的通信方法并不必然应当包括各描述的实施方式中各步骤所 指示的操作。
[0123] 本发明由于采用了CANOpen协议框架模型，解决了网络中不同设备厂商支持 CANOpen协议的互连、互通问题；实现了CAN网络中使用标准的、统一的系统通讯模式；增强 了上层软件的网络节点管理功能；最大限度的发挥了CAN的硬件优势；有因为采用了状态 机设计模型，提高了软件后续维护的灵活性。
[0124] 以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实 施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存 在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0125] 以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并 不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来 说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护 范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1. 一种配电自动化设备的通信方法，其特征在于，所述通信方法适于设备之间基于 CANOpen协议进行通信，所述通信方法包括： 初始化，包括初始化CANOpen节点、初始化接收过程数据对象RPD0、初始化发送过程数 据对象TPDO以及初始化同步报文； 进入预运行状态； 接收从设备发送的启动报文； 通过发送NMT报文，以命令从设备进入运行状态； 通过发送和/或接收SDO报文，以访问及/或修改从设备的参数；以及 发送和/或接收PDO报文，以在所述设备之间进行数据传输。2. 根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，进一步包括： 向从设备发送SDO报文，配置从设备的对象字典； 接收从设备的SDO报文，所述接收的SDO报文用于将所述从设备的对象字典上传给主 设备。3. 根据权利要求2所述的通信方法，其特征在于，进一步包括： 通过SDO索引、子索引查找对应的对象词典； 判断是否存在该对象词典； 若存在该对象词典，则判断数据字典条目的访问属性与操作方式是否一致； 若访问属性与操作方法一致，则执行读取或写入操作，以配置对象字典。4. 根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，进一步包括：发送和/或接收SDO报 文包括： 获取报文命令信息以及索引子索引； 判断命令信息，根据索引、子索引寻找对象字典中对应的对象； 当所述报文命令为读指令时，获取对象信息，发送响应SDO报文； 当所述报文命令为写指令时，修改对应对象信息； 当找到对象的读写属性不符合SDO指令要求时，中止报文，并通知从设备。5. 根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，进一步包括：定时发送和/或接收心 跳报文，以监测从设备的心跳。6. 根据权利要求1所述的通信方法，其特征在于，进一步包括： 判断从设备是否均已启动； 其中，当所有从设备都已启动时，主设备进入运行状态。7. -种配电自动化设备的通信方法，其特征在于，所述通信方法适于设备之间基于 CANOpen协议进行通信，所述通信方法包括： 初始化，包括初始化CANOpen节点、初始化接收过程数据对象RPD0、初始化发送过程数 据对象TPDO以及初始化同步报文； 进入预运行状态； 发送b〇〇t_up报文，以通知主设备已经启动； 自主设备接收NMT报文； 根据所接收的NMT报文进入所指令的运行状态；以及 发送和/或接收PDO报文，以在所述设备之间进行数据传输。8. 根据权利要求7所述的通信方法，其特征在于，进一步包括： 从主设备接收SDO报文，以配置从设备的对象字典； 向主设备发送SDO报文，所述发送的SDO报文用于将所述从设备的对象字典上传给主 设备。9. 根据权利要求7所述的通信方法，其特征在于，进一步包括： 通过SDO索引、子索引查找对应的对象词典； 判断是否存在该对象词典； 若存在该对象词典，则判断数据字典条目的访问属性与操作方式是否一致； 若访问属性与操作方法一致，则执行读取或写入操作，以配置对象字典。10. 根据权利要求7所述的通信方法，其特征在于，进一步包括：定时发送和/或接收 心跳报文，以监测从设备的心跳。
【专利摘要】一种配电自动化设备的通信方法，所述通信方法适于设备之间基于CANOpen协议进行通信，包括：初始化，包括初始化CANOpen节点、初始化接收过程数据对象RPDO、初始化发送过程数据对象TPDO以及初始化同步报文；进入预运行状态；接收从设备发送的启动报文；通过发送NMT报文，以命令从设备进入运行状态；通过发送和/或接收SDO报文，以访问及/或修改从设备的参数；以及发送和/或接收PDO报文，以在所述设备之间进行数据传输。本发明由于采用了CANOpen协议框架模型，解决了网络中不同设备厂商支持CANOpen协议的互连、互通问题；实现了CAN网络中使用标准的、统一的系统通讯模式。
【IPC分类】H02J13/00
【公开号】CN104993583
【申请号】CN201510258050
【发明人】丁明伟
【申请人】航天科工深圳（集团）有限公司
【公开日】2015年10月21日
【申请日】2015年5月19日