号，地面电能发射装置2通过第二无线通信模块22接到关闭充电信号后，关闭地面电能发射装置2。
[0048]S320、机器人控制中心11控制机器人离开地面电能发射装置2，移动至之前工作地点，机器人继续完成指定工作。
[0049]如图7所示，其为本发明一实施例的机器人工作流程图，如图所示，其包括:
F1、开始；
F2、机器人在指定区域进行工作；
F3、检测机器人剩余电量；
F4、判断是否为充电模式，若是则执行步骤F5，否则返回步骤F2 ；
F5、机器人到达地面充电设备；
F6、拍摄图像进行机器人与地面电能发射装置方向矫正；
F7、到达最佳充电位置；
F8、停下机器人；
F9、判断是否可以充电，若是则执行步骤F10，否则返回步骤F8 ；
F10、开启充电系统传输电能；
F11、判断是否完成充电，若是则执行步骤F12，否则继续充电；
F12、关闭充电系统；
F13、结束；
本发明提供的一种机器人电磁感应式自动充电系统及方法，通过利用电磁感应非接触式自动充电系统就能完成充电，使得机器人在电池电量不足时，无需人工干预，大大避免了机器人充电的工作量，提高了充电效率，降低了生产成本，还有效提高了机器人工作效率，增强机器人的智能化，且该充电方式对恶劣天气条件适应性强，亦适于机器人室外工作，室外充电。
[0050]应当理解的是，本发明的应用不限于上述的举例，对本领域普通技术人员来说，可以根据上述说明加以改进或变换，所有这些改进和变换都应属于本发明所附权利要求的保护范围。
【主权项】
1.一种机器人电磁感应式自动充电系统,其特征在于,包括: 设置在机器人上的机器人电能接收装置及置于地面的地面电能发射装置； 所述机器人电能接收装置包括机器人控制中心、第一无线通信模块、电池、电能接收模块及设置在机器人底部的接收线圈； 所述机器人控制中心用于控制电能接收模块的逻辑时序和稳定性，使无线充电顺利进行，该机器人控制中心还用于控制第一无线通信模块进行数据传输； 所述地面电能发射装置包括地面控制器、地面发射线圈、第二无线通信模块及电能发射模块，所述地面发射线圈位于地面电能发射装置的顶部； 所述地面控制器用于控制电能发射模块的逻辑时序和稳定性，还用于控制第二无线通信模块进行数据传输； 所述电能发射模块用于将低频交流电转换为高频交流电； 所述地面发射线圈用于通过高频交变电流产生高频的交流磁场； 当接收线圈位于地面发射线圈产生的交流磁场时，产生相应的交变电流，并由电能接收模块转换为直流电并提供给电池存储。2.根据权利要求1所述的机器人电磁感应式自动充电系统，其特征在于，所述地面电能发射装置还包括设置在地面发射线圈两侧和前端的挡板。3.根据权利要求1所述的机器人电磁感应式自动充电系统，其特征在于，所述机器人电能接收装置还包括位于机器人正前方用于采集图像的摄像头，所述机器人控制中心控制摄像头采集图像并与预存图像进行比对。4.根据权利要求3所述的机器人电磁感应式自动充电系统，其特征在于，所述机器人电能接收装置还包括位于摄像头下方用于测定距离的超声波传感器，所述机器人控制中心控制读取超声波传感器感应的数据。5.根据权利要求1所述的机器人电磁感应式自动充电系统，其特征在于，所述地面电能发射装置还包括设置在地面发射线圈侧边的两条导轨。6.一种应用如权利要求1所述的机器人电磁感应式自动充电系统的自动充电方法，其特征在于，包括步骤: a、机器人控制中心检测电池的剩余电量，当检测到剩余电量低于一预设的充电阈值时，机器人进入充电模式； b、机器人控制中心控制机器人向地面电能发射装置移动，使接收线圈位于地面发射线圈上方，然后机器人控制中心通过第一无线通信模块和第二无线通信模块控制地面电能发射装置开启充电； C、电能发射模块将低频交流电转换为高频交流电，地面发射线圈通过高频交变电流产生高频的交流磁场；接收线圈产生相应的交变电流，并由电能接收模块转换为直流电并提供给电池存储，实现对电池进行充电。7.根据权利要求6所述的机器人电磁感应式自动充电方法，其特征在于，所述机器人电能接收装置还包括位于机器人正前方用于采集图像的摄像头，所述机器人控制中心控制摄像头采集图像并与预存图像进行匹配； 所述步骤b具体包括: bl、在机器人处于充电模式时，机器人控制中心按照预订路线或路径规划，控制机器人从当前位置向地面电能发射装置移动； b2、在到达地面电能发射装置后，机器人控制中心控制摄像头转动到预设角度进行图像采集，然后将采集的图像与预存图像进行匹配，根据匹配度判断机器人是否与地面电能发射装置垂直正对； b3、在匹配度达到匹配阈值时，则机器人与地面电能发射装置垂直正对，而未达到匹配阈值时，则机器人控制中心控制摄像头先向左转动一个角度再采集图像，当匹配度下降时，则机器人控制中心控制摄像头向右转动再采集图像，直至达到匹配阈值，使机器人与地面电能发射装置垂直正对。8.根据权利要求7所述的机器人电磁感应式自动充电方法，其特征在于，所述机器人电能接收装置还包括位于摄像头下方用于测定距离的超声波传感器，所述机器人控制中心控制读取超声波传感器感应的数据； 所述步骤b3之后还包括: b4、在机器人与地面电能发射装置垂直正对时，机器人控制中心控制机器人进一步向地面电能发射装置移动，机器人控制中心同时读取超声波传感器数据，将超声波传感器数据与预定参考值进行比对，判断接收线圈是否位于地面发射线圈上方； b5、在超声波传感器数据与预定参考值一致时，则接收线圈位于地面发射线圈上方，此时机器人控制中心控制机器人停止移动，若超声波传感器数据与预定参考值不一致，则机器人控制中心继续控制机器人移动直至接收线圈位于地面发射线圈上方； b6、机器人控制中心检测机器人是否满足充电条件，当接收线圈与地面发射线圈间存在异物及电路故障时，判断为机器人不满足充电条件，并发出警报声，当满足充电条件时，机器人控制中心控制第一无线通信模块发出开启充电信号至地面电能发射装置，地面电能发射装置通过第二无线通信模块接到开启充电信号后，开启充电对电池进行充电。9.根据权利要求8所述的机器人电磁感应式自动充电方法，其特征在于，所述地面电能发射装置还包括设置在地面发射线圈两侧和前端的挡板；所述步骤b5中，所述机器人在地面发射线圈挡板的约束作用下移动至最佳充电位置。10.根据权利要求6所述的机器人电磁感应式自动充电方法，其特征在于，所述步骤c还包括以下步骤: Cl、机器人控制中心实时检测电池电量，在检测出电量充满时结束充电，机器人控制中心控制第一无线通信模块发出关闭充电信号，地面电能发射装置通过第二无线通信模块接到关闭充电信号后，关闭地面电能发射装置； c2、机器人控制中心控制机器人离开地面电能发射装置，移动至之前工作地点，机器人继续完成指定工作。
【专利摘要】本发明公开了一种机器人电磁感应式自动充电系统及方法，具体公开了所述机器人电磁感应式自动充电系统包括：设置在机器人上的机器人电能接收装置及置于地面的地面电能发射装置，其中，所述机器人电能接收装置包括：机器人控制中心、第一无线通信模块、电池、电能接收模块、设置在机器人底部的接收线圈；所述地面电能发射装置包括：地面控制器、地面发射线圈、第二无线通信模块、电能发射模块。通过本发明的机器人电磁感应非接触式自动充电系统并利用已安装的摄像头自动垂直对准地面电能发射装置的方法，不但提高了机器人工作效率，增强机器人的智能化，降低生产成本，提高充电效率，且该充电方式对恶劣天气条件适应性强，亦适于机器人室外工作。
【IPC分类】H02J7/02
【公开号】CN105576780
【申请号】CN201410630559
【发明人】徐悦
【申请人】Tcl集团股份有限公司
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2014年11月11日