显示数字信号的方法

显示数字信号的方法
【专利摘要】一种装置，其根据通过无线信道传输的信号的信号强度，通过无线信道相互通信。若信号强度或延迟高于阈值，则在信源捕获的数字数据通过无线信道以第一质量传输，若信号强度或延迟低于阈值，则以第二质量传输。此外，噪声可插入到传输的数字数据中，从而以更小的间隔对信号的接收方警示信号强度衰减。
【专利说明】显示数字信号的方法
[0001]相关申请的交叉引用
[0002]本申请要求提交于2011年10月24日，申请序列号为61/550，745，名称为“显示数字信号的方法”的美国临时专利申请，以及提交于2012年8月28日，申请序列号为13/597，212，名称为“显示数字信号的方法”的美国专利申请的权益。这些申请的每个通过引用方式并入本文。
【技术领域】
[0003]本发明主要涉及无线通信系统及方法，并具体涉及一种新颖且有用的用于显示数字信号的系统及方法。
【背景技术】
[0004]如果通信装置的操作员持续监视信号强度，他们会因其通信而分心。例如，当操作员控制具有远程控制器的机器人时，操作员需要监视信号强度，但这会分散操作员的注意力，影响操作员集中精力于精确的操作和控制机器人。

【发明内容】

[0005]本文公开的实施方案调整通过无线信道发送的数据速率或数据质量，以响应在信道上降低的信号强度，并且能改善延迟。根据一个实施方案的系统包括:被配置为通过无线信道相互通信的第一通信装置及第二通信装置；以及信号强度检测模块，其被配置为检测通过无线信道传输的信号的信号强度，其中第二通信装置被配置为在信号强度高于阈值时发送第一质量的数字数据给第一通信装置，并在信号强度低于阈值时发送第二质量的数字数据给第一通信装置，第二质量低于第一质量。根据另一实施方案的系统包括:配置为通过无线信道相互通信的第一通信装置及第二通信装置；以及信号强度检测模块，其被配置为检测通过无线信道传输的信号的信号强度，其中，第二通信装置被配置为向将被传输到第一通信装置的数字数据中插入噪声，插入数字数据的噪声量部分地基于信号强度。
[0006]根据另一实施方案的系统包括配置为通过无线信道相互通信的第一通信装置及第二通信装置，其中通信装置中至少一个配置为检测通过无线信道传输的信号的延迟；并且第二通信装置被配置为在延迟高于阈值时发送第一质量的数字数据给第一通信装置，并在延迟低于阈值时发送第二质量的数字数据给第一通信装置，第一质量低于第二质量。
[0007]—种根据通过无线信道传输的信号的信号强度调整通过无线信道传输的数字数据的质量的方法，其包括的步骤有:利用记录装置捕获数字数据；和通过无线信道传输表示被捕获数字数据的数字数据以用于通过输出装置复制，如果信号强度高于阈值，则传输的数字数据为第一质量，如果信号强度低于阈值，则传输的数字数据为第二质量。
[0008]一种根据通过无线信道传输的信号的信号强度修改信源捕获的数字视频数据并通过无线信道将该修改的数字视频数据传输到目的地的方法，其包括的步骤有:根据信号强度将噪声插入到信源捕获的数字视频数据，其中如果信号强度衰减，则增加的噪声量被插入，如果信号强度增大，则减少的噪声量被插入；以及将具有插入噪声的数字视频数据传输到目的地。
[0009]根据本发明的各种实施方案，提供大量的技术优点。本发明的具体实施方案取决于实施方式而可以不呈现、呈现一些或全部优点。
[0010]通过下面的附图、说明书及权利要求，本发明的其他技术优点对于本领域技术人员是很明显的。而且，尽管具体优点被列举，但各种实施方案也可包括全部、部分或没有这些列举的优点。
【专利附图】

【附图说明】
[0011]本发明上述论述的特征能够被详细了解。本发明更具体的说明、上面的
【发明内容】
可以参考实施方案，其中一些实施方案在附图中描述。然而需注意的是，附图描述的仅仅是本发明的典型实施方案，因此并不应认为是限定本发明的范围，并允许还有其他同等效果的实施方案。
[0012]图1说明视频传输的感知质量相对于模拟及数字视频信号强度的曲线；
[0013]图2说明视频传输的感知质量相对于模拟视频及数字视频的多码率信号强度的曲线；
[0014]图3说明根据一个实施方案的机器人及控制器系统；
[0015]图4说明如何降低图像分辨率以警示用户信号强度在衰减；
[0016]图5说明相对于信号强度的导入到数字视频信号中的噪声伪影量；
[0017]图6说明具有导入其中的变化量的噪声伪影的采样数字视频帧；
[0018]图7说明具有导入其一部分的变化量的噪声伪影的采样数字视频帧；
[0019]图8说明导入到不同码率数字视频信号中的噪声伪影量与信号强度的关系；
[0020]图9为说明根据一个实施方案的显示数字信号方法的流程图；
[0021]图10为说明根据另一个实施方案的显示数字信号方法的流程图。
【具体实施方式】
[0022]在下面的描述中，对大量的具体细节进行了论述以更详细理解本发明的实施方案，然而，本领域技术人员能够明了即使没有这些具体细节中的一个或多个，实施方案仍可应用。在其他实施方案中，为避免使本发明的实施方案难以理解，一些熟知的特征没有描述。
[0023]接收模拟信号的接收器注意到随着信号强度衰减而噪声增加。信号强度的衰减可能由发射器与接收器之间的距离增加或者在发射器与接收器之间建立的通信信道中的干扰而引起。模拟信号随着噪声慢慢地超过信号而衰减。监视信号(例如观看无线传输的视频)的用户能够观测到这些，直到信号变弱到它完全被噪声覆盖。对于数字信号，随着噪声水平的变化，数字信号处理(DSP)技术可以应用滤波、变换、纠错、压缩及其他技术来改善信噪比，并维持稳定的数据速率。然而，当数字信号被噪声超过时，这会引起数据速率骤然降低(或中断)到零。监视数字视频传输的用户将会看到高质量的图像，接着当信号被噪声超过时，图像将完全且突然地消失。为克服这种情况，此处公开的特定实施方案意在当噪声增加或者信号强度衰减时降低数字传输的数据速率，使得接收的信号呈现缓慢的衰减，如模拟信号，这也能保持信号的延迟。对于需要缓慢延迟的应用，为了保持特定的延迟，数据速率能降低，使得信号以较低质量但较少延迟或者尽可能少的延迟进行传输。这种降低数据速率也允许保留带宽以用于传输其他信息。在一些实施方案中，传输的其他特性也能调整以增强用户信号如色彩分辨率。在其他实施方案中，噪声伪影以与信号强度成反比例的方式导入以向用户提供信号强度的指示。在其他实施方案中，噪声伪影以与延迟成比例的方式导入以向用户提供延迟的指示。
[0024]图1描述视频传输的感知质量与模拟及数字视频信号强度的曲线。尽管该图描述了视频信号，类似的效果在音频信号、控制信号或任何其他通信信号上也能观测到。如图所示，模拟视频逐渐衰减直到其到达无法使用的点，而数字视频能维持特定的质量，接着骤然下降，通常并不警示监视传输的用户。
[0025]在具体应用中，“数字急降(digital drop-off) ”能导致不好的结果。例如，建筑物外的执法人员可以使用具有视频摄像机及机器人控制器的机器人检查建筑物内部。虽然机器人可通行于建筑物内的各种走廊及房间，但墙壁以及控制器与机器人之间的其他障碍物的数量会增加，这反过来又增加了视频信号的噪声。利用模拟视频信号，执法人员可看到视频质量随噪声的增加而逐渐地下降，执法人员可采取适当的措施以阻止信号完全丧失，如通过使机器人倒转路径和向执法人员靠近方向返回。利用数字视频信号，执法人员不会注意到视频信号质量的任何下降，直到数字急降发生。当发生时，缺少来自于机器人的视频信号使得执法人员很困难或不能指示机器人回到通信能够重建的位置。低延迟信号也能使执法人员更好或更快地反应或响应其所遇到的情况。需要低延迟的其他应用可以是远程操作需要人来控制的任何应用，如空间机器人、外科机器人、如RoboteX替身系统的远程控制机器人，或者其他合适的应用。本发明的实施方案意在随噪声增加而降低数据速率以及由此产生的视频信号的潜在的重生质量，使得系统用户通过视频质量下降能够被提醒信号可能要衰减。调整数据速率也能保留带宽以用于除视频信号外的其他无线通信，如控制信号。特定实施方案可以减小数据速率或质量的其他决定因素以降低信号的延迟。当延迟得到改善时，信号的数据速率也得到增加，使得较高质量的信号能够传输。
[0026]图2中，显示视频传输的感知质量相对于模拟视频及数字视频的多码率信号强度的曲线。随着信号强度衰减，数字信号的数据速率降低以降低视频质量，这可在视觉上警示用户信号强度在衰减，在一些实施方案中还可保留带宽以用于非视频通信。图2中数据速率A显示高于数据速率B，二者均高于数据速率C。较高的数据速率通常对应于较高的视频传输质量。任意数量的不同数据速率可用于各种实施方案中。数量多的数据速率允许更高的用于警示用户信号强度的视频质量水平。值得注意的是延迟在较低数据速率中被更好地保留。
[0027]在一些实施方案中，较低码率可随数字视频帧中像素纹理而显现出来。观察者可利用接近信号强度的像素纹理水平而作出适当的决定。在其他实施方案中，色彩深度和/或调色板(此处指的是“色彩分辨率”)能够被调整以向观察者传达信号强度在降低的信息。视频信号的观察者将能够注意到色彩调整，这将作为信号强度衰减的警示，信号可能出于完全丢失的危险中。
[0028]图3描述用于执行本发明实施方案的机器人及控制器系统10。系统10包括控制器20和机器人系统30。控制器20可以包括用于与机器人系统30进行无线通信的任何类型的控制器。在一个实施方案中，控制器20包括用于RoboteX Avatar? Π机器人的控制器，控制器20包括被配置为发送及接收数据的无线通信的天线22及信号强度检测器(或信号强度检测模块)，发送及接收的数据包括视频数据、音频数据及用于机器人系统30的控制数据。控制器20可以具有一个或多个天线22和用于每个天线的信号强度检测器，天线可以是外置或内置天线。控制器20还包括显示器24。显示器24可以为任何类型的显示器或输出装置，包括触摸屏显示器。显示器24也可支持多摄像系统的分屏显示，这允许单个控制器20同时控制多于一个的受控装置。显示器也允许控制器20显示来自于单个机器人系统30的多视频输入。如图所示，控制器20包括用于执行各种操作及操作受控装置的各种零件的许多按钮26 ;—个或多个操纵杆28，例如操纵杆28a和28b，用于控制机器人系统30移动或者控制与机器人系统30关联的附属件，如摄像机或操作臂；以及用于与例如在机器人系统30上或附近的人、动物、物体等进行远程通信的双向扬声器/麦克风23。
[0029]控制器20也包括用于执行系统10的功能的许多内部部件(未显示)，如用于执行与系统10相关功能的一个或多个计算机处理芯片、用于存储数据的一个或多个存储模块、GPS或其他位置检测模块以及用于接入蜂窝网络发送和/或接收语音或数据的硬件。控制器20还包括用于发送、接收、显示、输出或处理音频或视频数据的许多音频或视频部件以及可通过无线信道进行通信的硬件和/或软件。控制器20还包括硬件、软件或软硬件结合以测量通过无线信道发送的信号延迟。在一个实施方案中，信号强度被测量(利用任何已知的硬件或技术)用于得出延迟测量值。在另一个实施方案中，机器人系统30发送信标信息给控制器20，控制器20可响应该信标信息。传输与接收这些信息之间的时间可用于计算延迟。
[0030]在一个示例中，机器人可不停地发送信标信息给控制器，控制器可响应这些信息，这些事件之间的时间(T)可以被测量。接着测量值可用于如下的平均延迟(L)计算:
[0031]L，= (w*T) + ((1- w) *L)
[0032]在该公式中，L’为最新的延迟,L为先前的延迟。L首次迭代的初始值为O。同时，w代表权重因子。在一个实施方案中，w米用的值取决于T是否大于L而不同。当T>L时，采用权重因子wl。当T≤L时，采用权重因子《2。在本实施方案中，wl>w2。使用权重因子使得平均延迟在上升时比下降时更快。其目的在于抑制随动态质量调整(由于调整视频质量能影响延迟测量)而产生的振荡。
[0033]图3还描述用于系统10中的机器人装置30。在一个示例中，机器人装置30包括RoboteX Avatar? II机器人。机器人装置30包含前置驱动摄像机32及用于捕获视频的360度的摄像机38。此外，机器人装置30包括音频扬声器46及麦克风(未显示)。
[0034]在本实施方案中，机器人装置30通过摄像机32或摄像机38采集视频，并将其无线传输给用户可在显示器24上观看该视频的控制器20。音频及其他数据也能采集及无线传输。控制器20利用信号强度检测器监视来自机器人系统30的信号强度。在一些实施方案中，控制器20可监视信号延迟，代替或另外地监视信号强度。一旦接收到信号及确定其信号强度(和/或测量信号延迟)，控制器20就信号强度传输给机器人装置30，机器人装置30对此进行响应，依照上述描述及图2方式调整无线传输给控制器20的视频信号的数据速率。较低的视频数据速率能改善信号延迟(如改善平均延迟及减少延迟抖动)，也允许保留一些带宽以用于从机器人装置30到控制器20的其它无线数据传输。[0035]图4描述如何降低图像分辨率以警示用户信号强度衰减。图4中三幅图像描绘接收并显示在显示器24上的视频的例示截屏。图像A为第一例示图像，其显示以高数据速率传输的视频信号所产生的星星。图像B为第二例示图像，其显示以比产生图像A的视频信号的数据速率更低的数据速率传输的视频信号显示的星星。如图所示，在图像B中较低数据速率传输生成星星的像素图像。第三例示图像是图像C。产生图像C的视频信号是以比产生图像B的视频信号的数据速率更低的数据速率传输的。如图所示，图像C为与图像A中的星星大致相同尺寸且大致同样位置的块，但它具有相当低的质量。图像A、图像B或图像C中的物体移动同时出现大致同样的延迟。若用户正在控制装置，用户将能意识到移动，由于通过传输降低分辨率的图像获取减小的延迟而能快速响应该移动。这样系统功能能在较低延迟情况下得以保留。
[0036]应意识到，降低分辨率的图像为系统用户提供了其他有利条件。降低分辨率的图像可被机器人的操作员用于导航绕过障碍物或者在紧张或危险情况下作出决定，在这种情况下，低分辨率图像比根本没有图像要好得多。低分辨率图像也能保留带宽以分配给其他通信，如从控制器到机器人的导航指令。低分辨率图像伴随着较低延迟以用于系统的更多功能。
[0037]图5描述导入数字视频信号中的噪声伪影量与信号强度的关系。虽然该图描述了视频数据，但是类似的效果在音频信号中也可观测到。如上述提到的，模拟视频逐渐衰减直到其达到无法使用的点，而数字视频能维持一定的质量，接着骤然下降，通常并不警示监视该传输的用户。对应于图5的实施方案中，噪声(或噪声伪影)被插入传输的数字信号，以通过在重新产生的视频中的对应降低，在视觉上警示信号的接收方，该传输可能由于数字急降而处于被切断的危险中。该插入的噪声能精确地通知用户信号强度在衰减，用户可以在到达数字急降之前采取适当的措施。这个过程模拟(对于数字信号)了模拟信号的降低信号强度的效果。
[0038]如图5所示，增加水平的噪音以与信号强度成反比例地被插入，也即是，随着信号强度衰减，插入的噪声量增加。相反，随着信号强度增加，插入的噪声量减少。
[0039]图6描述采样数字视频帧或图像，其具有导入的变化量的噪声伪影。这些数字视频帧表示接收并显示于显示器24上的视频的示例截屏。该图中，噪声伪影被导入以影响整个图像帧的质量。图像A代表没有插入噪声伪影的数字视频帧。图像B及C代表插入噪声伪影的数字视频帧，在图像B的数字视频帧中插入了较少的噪声伪影。
[0040]图7描述采样数字视频帧，其具有导入到其一部分的变化量的噪声伪影。图像A代表没有插入噪声伪影的数字视频帧。图像B及C代表将噪声伪影插入其右下角的数字视频帧，在图像B的数字视频帧中插入了较少的噪声伪影。在本示例中，噪声不是插入整个图像帧，而是插入帧的一部分。插入噪声于图像拐角处或者另一非侵入位置使用户能看到没有噪声的图像主要部分，同时仍然能够通过视觉上感知到的在图像拐角处的噪声水平而监视信号强度。
[0041]图8描述导入到不同码率数字视频信号中的噪声伪影量与信号强度的关系。随着信号强度衰减，数字视频信号的数据速率被减小，从而降低了视频质量，这在视觉上警示用户信号强度在衰减，保留带宽以用于非视频通信。图8中，数据速率A高于数据速率B，二者均高于数据速率C。除了降低数据速率之外，噪声伪影也与信号强度相关地导入数字视频信号，以警示用户信号强度在以更缓慢的速度衰减。例如，插入噪声伪影将警示用户在区域A内的所有点、在区域B内的所有点以及在区域C内的所有点的信号强度的增大和减小并且不会越过区域边界。
[0042]在另一个实施方案中，部分数据以高质量发送，部分以较低质量发送。本实施方案在各种情况下都是有用的。例如，视频数据的传输范围增加时，需要以较低的数据速率传输视频。然而，传输的一部分视频图像可能比图像的其余部分更重要。更重要的部分可以较高数据速率或者数据质量传输，而其他部分可以较低数据速率或数据质量传输。例如，警察可使用远程视频系统监视建筑物内。警察也可观看犯罪嫌疑人，接收较高质量传输的嫌疑人面部，接收较低质量传输的图像其他部分，如图像背景。该系统能启动合适的视频捕获及处理以传输高分辨率显示的嫌疑人面部的部分视频，低分辨率显示的其余部分视频。
[0043]图9为描述根据一个实施方案的显示数字信号方法100的流程图。尤其当含有传输的数字视频数据的信号强度降低被检测到时，该图示方法降低传输的数字视频数据的质量。降低数字视频数据的质量用于指示视频观看者含有传输的数字视频数据的信号强度衰减已发生，同时也减小信号的任何感知延迟。感知延迟包括信号延迟和/或数据包丢包率。图9所示的步骤可以适当地合并、修改或删除。附加步骤也可以增加到示例操作中。而且描述的步骤可以任意适当的顺序执行。
[0044]方法100开始于步骤110。步骤110中，信号强度在显示装置上利用任何合适的信号强度检测器检测或监视。此处描述的实施方案中，显示装置是用于控制移动装置的无线控制器的部分，该移动装置捕获视频及传输捕获的视频回到无线控制器以利用显示装置进行显示。在其他实施方案中，显示装置可以是用于控制移动装置的移动或台式计算装置的一部分。测量的信号强度可包括传输功率或带宽延迟。
[0045]步骤120中，测量的信号强度被发送到含有视频摄像机的记录装置。一个示例是RoboteX Avatar? Π机器人,其能够利用前置驱动摄像机或360度的摄像机捕获视频。步骤130中，利用记录装置以记录装置本身的分辨率来捕获视频数据。捕获的视频数据存储在任意合适的位置，如本地的记录装置的存储单元。
[0046]步骤140中，记录装置中视频数据的传输质量可基于无线控制器通信的信号强度进行调整。若信号强度低于阈值，捕获的视频数据被变换成较低质量视频。例如，视频数据的帧率或分辨率可降低。若信号强度高于阈值，捕获的视频数据不进行变换。若信号强度相对于延迟(例如，发射器移动到距离接收器更远时延迟增加)进行测量，发射器能降低数据速率(如降低视频信号的帧和/或分辨率)以试图降低丢包的频率，从而降低感知延迟。
[0047]步骤150中，捕获的视频数据传输到无线控制器以通过显示装置进行显示。步骤160中，无线控制器接收传输的视频数据并利用显示装置进行显示。显示装置能在显示视频之前以任何方式进行视频数据处理。
[0048]图10为描述根据一个实施方案的显示数字信号方法200的流程图。尤其该图示方法可将噪声插入传输的数字视频数据以警示接收方信号强度已降低。图10所示步骤可以适当地合并、修改或删除。附加步骤也可以增加到示例操作中。而且描述的步骤可以任意适当的顺序执行。
[0049]方法200开始于步骤210。步骤210中，信号强度在显示装置中利用合适的信号强度检测器检测或监视。在本文描述的实施方案中，显示装置是被配置为控制移动装置的无线控制器的一部分，该移动装置捕获视频并将捕获的视频传输回无线控制器以利用显示装置进行显示。在其他实施方案中，显示装置可以是用于控制移动装置的移动或台式计算装置的部件。测量的信号强度可包括传输功率、带宽或延迟。RoboteX Avatar? II机器人能测量机器人与控制器之间的延迟。
[0050]步骤220中，测量的信号强度被发送到含有视频摄像机的记录装置。一个示例是
RoboteX Avatar? Ti机器人，其能够利用前置驱动摄像机或360度的摄像机捕获视频。
步骤230中，利用记录装置以记录装置本身的分辨率来捕获视频数据。捕获的视频数据存储在任意合适的位置，如本地的记录装置的存储单元。
[0051]在步骤240中，基于从显示装置接收的信号强度噪声由记录装置插入视频数据。例如，随着信号强度衰减白噪声伪影(white snow noise artifact)插入图像。这能警示观测者、用户或操作员含有视频的信号强度在衰减。当信号强度进一步衰减时，增加的噪声量被插入。相反，当信号强度增加时，噪声伪影可以去除。延迟(可能在步骤210中测量的)能被减少，但当RoboteX, Avatar? II机器人运行逐渐远离RoboteX Avatar? Π控制
器时，延迟将增加。为有效减少具有较弱信号强度(机器人远离控制器运行时的另一可能的负面效果)的增加延迟的效果，发射器可降低帧率、数据速率、色彩数量，或者使用另一用于降低信号数据速率的选用技术以允许更小的数据包以较高速率发送，减少丢失数据包和/或延迟增加的可能性。
[0052]步骤250中，插入噪声的视频数据被传输到显示装置。步骤260中，无线控制器接收发送的视频数据并利用显示装置进行显示。显示装置能在显示视频之前以任何方式进行视频数据处理。
[0053]可选地，噪声伪影能在显示装置一侧被插入。在这种实施方案中，记录装置发送捕获的视频数据给显示装置，在显示装置侧的合适的硬件和/或软件能在显示装置显示视频之前将噪声伪影插入。
[0054]在其他实施方案中，信号强度或延迟也能在记录装置处检测到，视频质量能如上述所述基于该信号强度或延迟而被调整或噪声伪影插入。
[0055]尽管本发明采用几个实施方案进行了描述，但各种变化、变形、替换、转化及修改对于本领域技术人员来说是可以启示得到的，本发明旨在包含落入所附权利要求的保护范围内的这些变化、变形、替换、转化及修改。
【权利要求】
1.一种系统，包括: 第一通信装置和第二通信装置，其被配置为通过无线信道相互通信；和 信号强度检测模块，其被配置为检测通过所述无线信道传输的信号的信号强度； 其中，所述第二通信装置被配置为在所述信号强度高于阈值时发送第一质量的数字数据给所述第一通信装置，并在所述信号强度低于所述阈值时发送第二质量的数字数据给所述第一通信装置，所述第二质量低于所述第一质量。
2.根据权利要求1所述的系统，其中所述数字数据包括数字视频数据。
3.根据权利要求2所述的系统，其中所述第一通信装置包括用于机器人装置的控制器，并且所述第二通信装置包括所述机器人装置。
4.根据权利要求3所述的系统，其中所述第一通信装置还包括显示器以显示所述数字视频数据。
5.根据权利要求2所述的系统，其中所述第二质量的数字视频数据的帧率低于所述第一质量的数字视频数据的帧率。
6.根据权利要求2所述的系统，其中所述第二质量的数字视频数据的显示或色彩分辨率低于所述第一质量的数字视频数据的显示或色彩分辨率。
7.根据权利要求2所述的系统，其中所述第二质量的数字视频数据的对比度低于所述第一质量的数字视频数据的对比度。
8.根据权利要求2所述的系统，其中所述数字视频数据的第一部分以所述第一质量传输，而所述数字视频数据的第二部分以所述第二质量传输，所述第一部分与所述第二部分同步传输。
9.根据权利要求1所述的系统，其中所述数据包括数字音频数据。
10.根据权利要求9所述的系统，其中所述第二质量的数字音频数据的采样频率低于所述第一质量的数字音频数据的采样频率。
11.根据权利要求1所述的系统，其中所述信号强度检测模块检测通过所述无线信道从所述第二通信装置传输到所述第一通信装置的信号的信号强度，并且所述第一通信装置通过所述无线信道向所述第二通信装置通信所述信号强度。
12.根据权利要求1所述的系统，其中所述信号强度检测模块检测通过所述无线信道从所述第一通信装置传输到所述第二通信装置的信号的信号强度。
13.—种系统,包括: 第一通信装置和第二通信装置，其被配置为通过无线信道相互通信，其中所述第一通信装置和第二通信装置中的至少一个被配置为检测通过所述无线信道传输的信号的延迟；和 所述第二通信装置被配置为在所述延迟高于阈值时发送第一质量的数字数据给所述第一通信装置，在所述延迟低于阈值时发送第二质量的数字数据给所述第一通信装置，所述第一质量低于所述第二质量。
14.根据权利要求13所述的系统，其中所述第一通信装置包括用于机器人装置的控制器，所述第二通信装置包括所述机器人装置。
15.根据权利要求13所述的系统，其中所述数字数据包括数字视频数据，并且所述第一质量的数字视频数据的帧率低于所述第二质量的数字视频数据的帧率。
16.根据权利要求13所述的系统，其中所述数字数据的第一部分以所述第一质量传输，而所述数字数据的第二部分以所述第二质量传输，所述第一部分与所述第二部分同步发送。
17.—种系统,包括: 第一通信装置和第二通信装置，其被配置为通过无线信道相互通信；和 信号强度检测模块，其被配置为检测通过所述无线信道传输的信号的信号强度； 其中所述第二通信装置被配置为在将被传输到所述第一通信装置的数字数据中插入噪声，插入所述数字数据的噪声量部分地基于所述信号强度。
18.根据权利要求17所述的系统，其中插入所述数字数据中的所述噪声量与所述信号强度负相关。
19.根据权利要求18所述的系统，其中所述数据包括数字视频数据，并且所述插入的噪声降低所述数字视频数据的质量。
20.一种根据通过无线信道传输的信号的信号强度调整通过所述无线信道传输的数字数据的质量的方法，包括: 利用记录装置捕获数字数据； 通过无线信道传输表示被捕获数字数据的数字数据以用于通过输出装置复制，如果所述信号强度高于阈值，则 所述传输的数字数据为第一质量，并且如果信号强度低于阈值，则所述传输的数字数据为第二质量。
21.根据权利要求20所述的方法，其中所述信号强度被测量为感知延迟，并且其中所述感知延迟包括信号延迟及数据包丢包率。
22.根据权利要求20所述的方法，其中所述被捕获数字数据包括数字视频数据，其中第一质量的传输的数字数据与所述被捕获数字数据具有相同的视频质量，而第二质量的传输的数字数据的视频质量低于所述被捕获数字数据的视频质量。
23.根据权利要求22所述的方法，还包括: 通过降低所述被捕获数字数据的帧率、显示分辨率及色彩分辨率中的一个，产生将为所述第二质量的表示所述被捕获数字数据的数字数据。
24.一种根据通过无线信道传输的信号的信号强度修改在信源捕获的数字视频数据并通过所述无线信道将修改的数字视频数据传输到目的地的方法，其包括: 根据所述信号强度将噪声插入到在所述信源捕获的所述数字视频数据，其中如果所述信号强度衰减，则插入增加的噪声量，并且如果所述信号强度增大，则插入减少的噪声量；以及 将所述数字视频数据传输到所述目的地，所述数字视频数据具有插入其中的所述噪声。
25.根据权利要求24所述的方法，还包括根据所述信号强度调整在所述信源捕获的所述数字视频数据的质量，其中如果所述信号强度高于阈值，则所述传输的数字数据为第一质量，并且如果所述信号强度低于所述阈值，则所述传输的数字数据为第二质量。
【文档编号】H03K5/01GK103999357SQ201280062439
【公开日】2014年8月20日 申请日期:2012年10月24日 优先权日:2011年10月24日
【发明者】亚当·M·葛汀, 安德鲁·G·斯蒂芬 申请人:罗伯科技公司