元件供给装置及托板移动方法与流程

本说明书公开元件供给装置及托板移动方法。

背景技术：

以往，提出了一种元件供给装置，其具备收纳托板的多层插槽以恒定间距设置的料仓，从料仓拉出托板，供给载置于托板的托盘内的元件(参照例如专利文献1)。在该元件供给装置中，具备上下配置并能够单独地进行升降的两个料仓，将其中一个料仓作为用于元件的供给的主料仓，将其他料仓作为用于在其与主料仓之间交接托板的副料仓。并且，元件供给装置使收纳元件空了等使用后的托板从主料仓向副料仓移动和使积载有收纳元件的新的托板从副料仓向主料仓移动，并供给元件。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2008-288533号公报

技术实现要素：

发明所要解决的课题

然而，载置于托板的作为收纳部的托盘存在根据收纳的元件的高度不同而形成为不同高度的托盘，当包含托盘的高度较高的托板收纳于料仓时，有时会占用在上下方向上连续的多层插槽。当在主料仓与副料仓之间交接这样的托板的情况下，若占用所需的层数的插槽没有在上下方向上连续地空出则无法使托板移动。这样，需要通过作业者进行的托板的更换作业，或产生无法移动的错误。

本公开的主要目的在于顺畅地进行料仓间的托板的交接。

用于解决课题的技术方案

本公开为了实现上述主要目的而采用了以下的方案。

本公开的元件供给装置主旨在于，使用设有以可拾取的方式收纳元件的收纳部的托板来供给上述元件，上述元件供给装置具备：多个料仓，作为设有能够根据上述收纳部的高度而占用一层或多层来收纳上述托板的多个插槽的料仓，包含：第一料仓，能够收纳向上述元件的供给区域送出的上述托板；及第二料仓，能够收纳在上述第二料仓与上述第一料仓之间交接的上述托板；搬出搬入装置，构成为能够相对于上述多个料仓而沿着上下方向相对移动，能够从上述插槽搬出上述托板及向上述插槽搬入上述托板；存储装置，存储上述多个料仓中的上述托板的收纳信息；及控制装置，控制上述搬出搬入装置，以在使上述托板从上述多个料仓中的一个料仓向其他料仓移动的情况下，根据基于上述其他料仓的上述收纳信息而得到的空插槽中的、作为移动对象的上述托板要占用的占用插槽数来决定移动目的地，并使作为移动对象的上述托板向所决定的移动目的地移动。

本公开的元件供给装置当使托板从多个料仓中的一个料仓向其他料仓移动的情况下，根据基于其他料仓的收纳信息而得到的空插槽中的、作为移动对象的托板要占用的占用插槽数来决定移动目的地，并使作为移动对象的托板向决定的移动目的地移动。由此，能够使托板适当地向与托板的收纳所需要的占用插槽数对应的移动目的地移动，因此能够抑制空插槽分散而顺畅地进行料仓间的托板的交接。

附图说明

图1是表示元件安装系统10的结构的概略的结构图(立体图)。

图2是表示元件安装系统10的结构的概略的结构图(侧视图)。

图3是表示料仓40的结构的概略的结构图(主视图)。

图4是与元件安装系统10的控制相关的结构图。

图5是表示存储于存储部38a的收纳信息的一个例子的说明图。

图6是表示存储于存储部80a的安装顺序信息的一个例子的说明图。

图7是表示托板移动处理的一个例子的流程图。

图8是表示托板p的移动目的地的说明图。

图9是表示变形例的托板移动处理的流程图。

图10是表示变形例的托板p的移动目的地的说明图。

具体实施方式

接下来，使用附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示元件安装系统10的结构的概略的结构图(立体图)。图2是表示元件安装系统10的结构的概略的结构图(侧视图)。图3是表示料仓40的结构的概略的结构图(主视图)。图4是与元件安装系统10的控制相关的结构图。另外，在本实施方式中，左右方向(x轴)、前后方向(y轴)及上下方向(z轴)如图1所示那样。

如图1所示，元件安装系统10具备：向基板s安装元件的元件安装装置20、将作为安装对象的元件向元件安装装置20供给的元件供给装置30及对系统整体进行管理的管理装置80。

如图1所示，元件安装装置20具备：输送装置22，沿着x方向输送基板s；头24，供吸附元件的吸嘴23以可升降的方式安装；移动机构26，使头24沿着xy方向移动；及安装控制装置28(参照图4)，对装置整体进行控制。安装控制装置28由公知的cpu、rom、ram等构成，向输送装置22、头24(吸嘴23)、移动机构26输出驱动信号。

如图2所示，元件供给装置30具备在前方的上层和下层设有门34a、34b的主体32，在主体32的内部安设有两个料仓40。元件供给装置30具备：升降装置50，使各料仓40分别独立地进行升降；搬出搬入装置60，进行托板p从料仓40内的搬出和托板p向料仓40内的搬入；及供给控制装置38(参照图4)，对装置整体进行控制。安设于主体32内的两个料仓40中的从上层的门34a安设的上侧的第一料仓40a主要收纳向元件供给区域送出的托板p，从下层的门34b安设的下侧的第二料仓40b主要收纳向第一料仓40a交付的新的托板p和从第一料仓40a接收的使用后的托板p。

第一料仓40a及第二料仓40b均以相同尺寸相同地构成，如图3所示，具备前后开放的长方体形状的壳体42及以沿着前后方向延伸的方式设于壳体42的左右的内壁面而对托板p进行支撑的多个支撑导轨44。多个支撑导轨44将壳体42内的空间划分为多个插槽(参照图3中虚线)。多个支撑导轨44以恒定间距设置，因此各插槽也成为恒定间距。本实施方式的第一料仓40a及第二料仓40b分别具有十二层插槽。

如图3所示，托板p是金属制的板，在其上表面安装有小一圈的托盘t。托盘t是作为分别收纳多个元件的收纳部而安装的树脂制的部件。在托板p处于元件供给区域的状态下通过元件安装装置20的吸嘴23从上方拾取收纳于托盘t的元件。托盘t的高度根据所收纳的元件的高度而不同，在较低的元件的情况下使用较低的托盘t，在较高的元件的情况下使用较高的托盘t。第一料仓40a及第二料仓40b的多层插槽为与载置有最低的托盘t的托板p对应的间距。因此，在载置有较高的托盘t的托板p收纳于第一料仓40a或第二料仓40b的情况下，一个托板p占用在上下方向上相邻的多个插槽。这样，将收纳的托板p占用的插槽数即托板p的收纳所需要的插槽数称为占用插槽数。另外，虽省略图示，但托板p在前侧附设有表示各自的识别信息的识别编码，并使用该识别编号来进行管理。另外，托板p例示出载置有一块托盘t的结构，但也可以排列载置多个托盘t。

如图2所示，升降装置50具备：沿着z方向延伸的左右一对滚珠丝杠52a、安装于滚珠丝杠52a的上层的保持台54a及使滚珠丝杠52a旋转的驱动马达56a。升降装置50通过驱动马达56a的驱动使左右一对滚珠丝杠52a同步地旋转，由此使上层的保持台54a沿着z方向移动而使安设于保持台54a的上层的第一料仓40a进行升降。另外，升降装置50具备：与滚珠丝杠52a平行地配置的滚珠丝杠52b、安装于滚珠丝杠52b的下层的保持台54b及使滚珠丝杠52b旋转的驱动马达56b。升降装置50通过驱动马达56b的驱动使左右一对滚珠丝杠52b同步地旋转，由此独立于上层的保持台54a地使下层的保持台54b沿着z方向移动而使设置于保持台54b的下层的第二料仓40b进行升降。

如图2所示，搬出搬入装置60具备：架设于驱动辊62及多个从动辊64的左右一对传送带66和与传送带66连动的托板拉出部68。在托板p上设有拉出用的t形的把手ph，在托板拉出部68的前方侧形成有能够与把手ph连接的t形的缺口(省略图示)。搬出搬入装置60在第一料仓40a所载置的保持台54a或者第二料仓40b所载置的保持台54b进行升降而托板p处于预定的高度位置时，托板p的把手ph能够插入位于传送带66的前方的托板拉出部68的缺口，将托板p和托板拉出部68连接。搬出搬入装置60在连接了托板p和托板拉出部68的状态下驱动传送带66，从而能够从第一料仓40a或者第二料仓40b拉出并搬出托板p。另外，如上述那样，在本实施方式中，主要使从第一料仓40a搬出的托板p移动至元件供给区域。另外，搬出搬入装置60能够通过向与搬出时相反方向驱动传送带66，而将托板p收纳于第一料仓40a或第二料仓40b内。搬出搬入装置60通过进行上述搬出动作或搬入动作，而使托板p从第一料仓40a向第二料仓40b移动，或使托板p从第二料仓40b向第一料仓40a移动。

供给控制装置38由公知的cpu、rom、ram等构成，向升降装置50和搬出搬入装置60输出驱动信号。另外，供给控制装置38在ram等存储部38a中存储有图5所示的收纳信息。收纳信息如图示那样存储有在第一料仓40a和第二料仓40b的各插槽中包含元件种类和元件数量在内的元件的信息。各插槽s1～s12在第一料仓40a和第二料仓40b的十二层插槽中从上依次赋予编号。当在各插槽s1～s12收纳有托板p的情况下，存储收纳于托板p上的托盘t的元件种类及剩余的元件数量。另外，当在各插槽s1～s12中未收纳托板p的情况下，将表示为空插槽的“空”信息存储于元件种类栏。另外，关于占用多层插槽地被收纳的托板p，与占用的插槽中的最下侧的插槽建立对应地存储元件种类和元件数量。作为占用多层插槽的一个例子，在第一料仓40a的插槽s3、s4收纳有搭载了占用插槽数为值2的元件种类b1的托板p(托盘t)。这样，收纳信息包含在料仓40的各插槽s1～s12中是否收纳有托板p的信息和收纳有托板p的情况下的占用插槽数、元件种类、元件数量的信息。另外，即便在元件供给装置30从第一料仓40a供给元件的期间，作业者也能够使托板p从门34b向第二料仓40b出入。作业者在使托板p向第二料仓40b出入时，通过未图示的代码读取器读取与插槽建立对应地附设于该托板p的识别编码。供给控制装置38被输入来自代码读取器的读取结果，并基于该读取结果对第二料仓40b的收纳信息进行更新。

管理装置80由公知的cpu、rom、ram、hdd等构成，并具备键盘、鼠标等输入设备82、lcd等显示器84。管理装置80与安装控制装置28和供给控制装置38以可通信的方式连接。另外，与安装控制装置28和供给控制装置38也以可通信的方式连接。管理装置80存储基板s的生产程序、各托板p的托盘t所收纳的元件种类、与各托板p的托盘t的高度相关的信息等。基板s的生产程序是指规定向哪个基板s安装哪个元件、另外制成几块这样安装的基板s等的程序。另外，管理装置80在ram、hdd等存储部80a存储有图6所示的安装顺序信息。安装顺序信息如图示那样将安装顺序、元件种类及元件数量建立对应地存储。元件供给装置30从管理装置80接收基于该安装顺序信息的元件的供给指示，而向元件安装装置20供给元件。

以下，是这样构成的元件安装系统10的动作具体而言通过元件供给装置30使托板p从第一料仓40a向第二料仓40b移动的动作的说明。图7是表示托板移动处理的一个例子的流程图。该流程图由供给控制装置38执行。另外，在元件供给装置30中，例如，使托盘t内的元件空了的使用后的托板p向第二料仓40b移动，或搭载有切换基板s、元件的种类等而不再使用的元件的托板p向第二料仓40b移动。图8是表示托板p的移动目的地的说明图。

在托板移动处理中，供给控制装置38首先从存储部38a取得使托板p移动的第二料仓40b的收纳信息(s100)，并从取得的收纳信息提取出未收纳有托板p的空插槽的位置信息(s110)。在图8的例子中，供给控制装置38提取出插槽s2、s3、s5作为第二料仓40b的空插槽。接着，供给控制装置38对空插槽在上下方向上连续的连续数进行设定(s120)。在图8的例子中，供给控制装置38在空插槽s2、s3的部位将连续数设定为值2，在空插槽s5的部位将连续数设定为值1。

接下来，供给控制装置38对作为移动对象的托板p的占用插槽数与空插槽的连续数进行比较(s130)，依次判定是否存在空插槽的连续数与占用插槽数一致的部位(s140)、是否存在空插槽的连续数超过占用插槽数的部位(s150)。供给控制装置38若在s140中判定为存在空插槽的连续数与占用插槽数一致的部位，则将连续数与占用插槽数一致的部位的空插槽决定为移动目的地(s160)。并且，供给控制装置38以使托板p向决定的移动目的地移动的方式对升降装置50和搬出搬入装置60进行控制(s170)，更新收纳信息(s180)，并使托板移动处理结束。另外，供给控制装置38在s180中从第一料仓40a的收纳信息删除作为移动对象的托板p的信息并且向第二料仓40b的收纳信息中的由s160决定的移动目的地(插槽)追加作为移动对象的托板p的信息，从而更新收纳信息。

在此，当在图8的例子中使元件种类a1的托板p向第二料仓40b移动的情况下，占用插槽数为值1，因此供给控制装置38判定为不是插槽s2、s3的连续数的值2与占用插槽数一致，而是插槽s5的连续数的值1与占用插槽数一致，从而将插槽s5决定为移动目的地。这样，供给控制装置38当存在与占用插槽数相同数量的空插槽的情况下，使托板p向该空插槽移动。因此，供给控制装置38当存在与占用插槽数相同数量的空插槽和超过占用插槽数地连续的空插槽的情况下，不使托板p向超过占用插槽数地连续的空插槽的部位移动。因此，在图8的例子中，供给控制装置38例如从在空插槽中的上侧向下侧依次决定为移动目的地等，从而能够防止使元件种类a1的托板p向第二料仓40b的插槽s2、s3的任一个移动。因此，能够抑制在集中的空插槽收纳托板p而空插槽分散。由此，供给控制装置38能够抑制在接下来使占用插槽数为值2的托板p例如元件种类b1的托板p向第二料仓移动(图8中的虚线的移动)时产生无法进行该移动的情况。

另外，供给控制装置38若在s140中判定为不存在空插槽的连续数与占用插槽数一致的部位，且在接下来的s150中判定为存在空插槽的连续数超过占用插槽数的部位，则将从该部位的上侧起的占用插槽数的量的空插槽设定为移动目的地(s190)。并且，供给控制装置38使托板p向所决定的移动目的地移动(s170)，更新收纳信息(s180)，并使托板移动处理结束。在图8的例子中，在使元件种类a1的托板p移动至第二料仓40b的插槽s5后，当再次使占用插槽数为值1的托板p移动的情况下，供给控制装置38将插槽s2、s3中的上侧的插槽s1决定为移动目的地而使托板p移动。当然，供给控制装置38也可以将插槽s2、s3中的下侧的插槽s3决定为移动目的地。

另一方面，供给控制装置38若在s150中判定为不存在空插槽的连续数超过占用插槽数的部位，则因为第二料仓40b中不存在能够收纳作为移动对象的托板p的插槽，所以报知托板无法移动的错误(s200)，并使托板移动处理结束。另外，在元件供给装置30具备未图示的错误显示灯等的情况下，供给控制装置38通过使该错误显示灯点亮而报知错误。或者，供给控制装置38也可以通过向管理装置80输出错误信息，而使管理装置80的显示器84报知错误等。另外，如上述那样，在本实施方式中，能够抑制产生无法使托板p向第二料仓40b移动的情况，因此能够防止供给控制装置38进行s200的错误的报知处理的机会频发。

在此，明确本实施方式中的构成要素和本公开的元件供给装置的构成要素的对应关系。本实施方式的第一料仓40a相当于本公开的第一料仓，第二料仓40b相当于第二料仓，搬出搬入装置60相当于搬出搬入装置，存储部38a相当于存储装置，供给控制装置38相当于控制装置。另外，在本实施方式中，通过对元件供给装置30的动作进行说明，也明确了本公开的托板移动方法的一个例子。

以上说明的实施方式的元件供给装置30在使托板p从第一料仓40a向第二料仓40b移动的情况下，根据基于第二料仓40b的收纳信息而得到的空插槽中的、作为移动对象的托板p的占用插槽数来决定移动目的地，并使托板p移动。因此，能够使托板p向与托板p的占用插槽数对应的插槽部位移动。

另外，当第二料仓40b中空插槽存在上下连续的空插槽的连续数与托板p的占用插槽数一致的部位和空插槽的连续数超过托板p的占用插槽数的部位的情况下，元件供给装置30将空插槽的连续数与占用插槽数一致的部位决定为移动目的地。因此，能够将托板p适当地收纳于与所需要的占用插槽数对应的部位，所以能够抑制空插槽分散而顺畅地进行托板p的移动。因此，不存在占用插槽数的量的空插槽，因此能够抑制产生无法使托板p移动的情况。

另外，本发明不受上述实施方式的任何限定，只要属于本发明的技术范围则能够以各种方式实施，这是不言而喻的。

例如，在上述实施方式中，在使托板p从第一料仓40a向第二料仓40b移动的情况下，根据基于第二料仓40b的收纳信息而得到的当前的空插槽中的、作为移动对象的托板p的占用插槽数来决定移动目的地，但不限于此。例如，也可以基于当前的空插槽中的、作为移动对象的托板p的占用插槽数和今后的插槽的空出状况来决定托板p的移动目的地。图9是表示变形例的托板移动处理的流程图，图10是表示变形例的托板p的移动目的地的说明图。另外，在图9的流程图中，对与图7的流程图相同的处理标注相同的步骤编号而省略详细的说明。

在该变形例的托板移动处理中，供给控制装置38取得第一料仓40a及第二料仓40b的收纳信息和元件的供给顺序(s100a)，并执行s110以后的处理。如上述那样，在管理装置80的存储部80a中存储有元件的安装顺序信息，所以供给控制装置38能够通过在s100a中与管理装置80通信来取得元件的安装顺序即元件的供给顺序。另外，元件的供给顺序包含按各元件种类的安装数(供给数)。

并且，供给控制装置38若在s150中判定为空插槽的连续数超过作为移动对象的托板p的占用插槽数，则预测搬出空插槽的上下相邻的相邻插槽内所收纳的托板p的搬出预定时期(s185)。在图10的例子中，如图10a所示，对于空插槽s2、s3的上下相邻的相邻插槽s1、s4，预测搬出预定时期。在该情况下，供给控制装置38对于相邻插槽s1、s4中的元件种类a3、a5，基于第一料仓40a的剩余元件数量、在s100a中取得的供给顺序、该供给顺序所包含的元件种类a3、a5的安装数(供给数)，来预测搬出预定时期。首先，供给控制装置38根据第一料仓40a的收纳信息来确认是否收纳有元件种类a3、a5的托板p，在收纳的情况下提取出元件种类a3、a5各自的剩余元件数量。接下来，供给控制装置38判定是否由于在s100a中取得的供给顺序所包含的元件种类a3、a5的安装数(供给数)超过第一料仓40a的剩余元件数量，而需要从第二料仓40b向第一料仓40a搬出托板p来补给元件。另外，这样的元件的补给最迟也在该元件种类的元件的供给期间进行，因此元件的安装顺序越早的元件种类越早地进行，从而托板p的搬出预定时期也早。这样，供给控制装置38对相邻插槽s1、s4的搬出预定时期进行预测。另外，在图10的例子中，根据图5中的剩余元件数量和图6的安装顺序等，供给控制装置38预测为，收纳有元件种类a3的托板p的插槽s1比收纳有元件种类a5的托板p的插槽s4的搬出预定时期更早。

并且，供给控制装置38将相邻插槽中的从搬出预定时期较迟的一侧起的占用插槽数的量决定为移动目的地(s190a)。在图10的例子中，供给控制装置38将从相邻插槽s4侧起的一个插槽的量的插槽s3决定为移动目的地，并使元件种类a1的托板p移动(图10b)。这样，供给控制装置38从相邻插槽中的搬出预定时期较迟的一侧起决定移动目的地，在搬出预定时期较早的一侧留下空插槽。因此，当进行元件的供给期间搬出预定时期到来，元件种类a3的托板p向第一料仓40a移动而插槽s1空出的情况下，插槽s1、s2成为连续的空插槽(图10c)。另外，假设使元件种类a1的托板p移动至空插槽s2的情况下，插槽s1、s3成为空插槽，导致空插槽分散。在该情况下，供给控制装置38无法使占用插槽数为值2的托板p移动。由此，在该变形例中，供给控制装置38能够对与空插槽相邻的相邻插槽的今后的空出状况进行预测而防止空插槽分散来使空插槽集中。因此，能够抑制例如接下来在占用插槽数为值2的托板p使用后的情况下，由于不存在占用插槽数的量的空插槽，因此产生无法向第二料仓40b移动的情况。当然，两个插槽连续地成为空插槽，因此当占用插槽数为值1的托板p使用后时能够适当地接收。

在该变形例中，着眼于在一个部位连续的连续空插槽对其上下相邻的两个相邻插槽的搬出预定时期进行比较，但不限于此。也可以是，当存在空插槽的连续数成为相同数量的多个部位的连续空插槽的情况下，对各个空插槽的上下相邻的多个相邻插槽的搬出预定时期进行比较等。例如，也可以是，在作为连续空插槽，除了插槽s2、s3以外还存在插槽s7、s8的情况下，对与插槽s2、s3相邻的两个相邻插槽s1、s4、和与插槽s7、s8相邻的两个相邻插槽s6、s9的搬出预定时期进行比较等。这样，对两个部位的连续空插槽的上下相邻的最大四个相邻插槽内的各托板的搬出预定时期进行比较，从搬出预定时期最迟的相邻插槽侧决定移动目的地等即可。另外，也可以是，不限于连续空插槽，在存在多个一个空插槽的情况下对与各空插槽相邻的相邻插槽的搬出预定时期进行比较，从与搬出预定时期迟的相邻插槽相邻的空插槽决定移动目的地等。

在该变形例中，供给控制装置38通过通信从管理装置80取得安装顺序信息而取得供给顺序，但只要供给控制装置38能够取得元件的供给顺序则不限于此，也可以通过通信从元件安装装置20取得等。另外，供给控制装置38也可以预先在存储部38a中存储元件的供给顺序，在s100a中从存储部38a取得供给顺序。

在上述实施方式中，升降装置50使料仓40进行升降，但不限于此，只要是使料仓40与搬出搬入装置60相对地进行升降的结构即可。例如，也可以是固定料仓40的高度位置而搬出搬入装置60进行升降的结构等。

在上述实施方式中，元件供给装置30使用第一料仓40a和第二料仓40b这两个料仓，但至少使用两个料仓即可，也可以使用三个以上料仓。另外，不限于托板p从第一料仓40a向第二料仓40b的移动，只要是托板p从第二料仓40b向第一料仓40a的移动等托板p从多个料仓40中的一个料仓向其他料仓的移动即可。

在上述实施方式中，作为托板p的占用插槽数例示出一个插槽和两个插槽，但不限于此，占用插槽数也可以是三个插槽以上的多个插槽。

在上述实施方式中，搬出搬入装置60从料仓40将托板p拉出至元件供给区域，在第一料仓40a和第二料仓40b之间交接托板p，但不限于此。例如，也可以是，搬出搬入装置60从料仓40将托板p拉出至元件供给区域，不同于搬出搬入装置的其他装置在第一料仓40a和第二料仓40b之间交接托板p。另外，也可以是，在从一个托板p向元件安装装置20供给元件的期间，改变第一料仓40a和第二料仓40b所收纳的各托板p的收纳位置等。在这样的情况下，例如也可以是以使空插槽连续的方式改变各托板p的收纳位置等。

本公开的元件供给装置也可以如以下那样构成。

在本公开的元件供给装置中，也可以是，当在上述其他料仓的空插槽中存在上下连续的插槽的连续数与作为移动对象的上述托板的占用插槽数一致的部位、和上述连续数超过作为移动对象的上述托板的占用插槽数的部位的情况下，上述控制装置将上述连续数与作为移动对象的上述托板的占用插槽数一致的部位决定为移动目的地。这样一来，能够抑制料仓内的空插槽分散而高效地收纳托板，因此能够抑制由于不存在占用插槽数的量的空插槽，所以产生无法使托板移动的情况。

在本公开的元件供给装置中，也可以是，上述存储装置存储包含上述元件的种类的上述收纳信息，上述控制装置取得包含按各上述元件的种类的供给顺序的供给信息，确定与上述其他料仓的空插槽在上下方向上相邻的相邻插槽中的、收纳有基于上述供给信息的搬出预定时期较迟的上述托板的相邻插槽，并将所确定的相邻插槽侧的上述空插槽决定为移动目的地。这样一来，在伴随着元件的供给而搬出了托板的情况下，能够产生集中的空插槽。因此，能够进一步抑制由于不存在占用插槽数的量的空插槽，所以产生无法使托板移动的情况。

本公开的托板移动方法主旨在于使托板从设有多个插槽的多个料仓中的一个料仓向其他料仓移动，对于设有以可拾取的方式收纳元件的收纳部的托板，上述多个插槽能够根据上述收纳部的高度而占用一层或者多层来进行收纳，上述托板移动方法的特征在于，包含如下的步骤：(a)取得上述其他料仓中的上述托板的收纳信息；及(b)根据基于在上述步骤(a)中取得的上述其他料仓的上述收纳信息而得到的空插槽中的、作为移动对象的上述托板要占用的占用插槽数来决定移动目的地，并使作为移动对象的上述托板向所决定的移动目的地移动。

本公开的托板移动方法与上述元件供给装置相同，能够使托板适当地向与托板的收纳所需要的占用插槽数对应的移动目的地移动，因此能够抑制空插槽分散并顺畅地进行料仓间的托板的交接。另外，在该托板移动方法中，也可以采用上述元件供给装置的各种方式，也可以追加实现上述元件供给装置的各功能那样的结构。

工业上的有用性

本发明能够利用于使用托盘来供给元件的装置。

附图标记说明

10...元件安装系统；20...元件安装装置；22...输送装置；23...吸嘴；24...头；26...移动机构；28...安装控制装置；30...元件供给装置；32...主体；34a、34b...门；38...供给控制装置；38a...存储部；40...料仓；40a...第一料仓；40b...第二料仓；42...壳体；44...支撑导轨；50...升降装置；52a、52b...滚珠丝杠；54a、54b...保持台；56a、56b...驱动马达；60...搬出搬入装置；62...驱动辊；64...从动辊；66...传送带；68...托板拉出部；80...管理装置；80a...存储部；82...输入设备；84...显示器；s...基板；p...托板；ph...把手；t...托盘。