集成电路板插框式收放板机的制作方法

1.本发明涉及电路板插板设备的技术领域，尤其是涉及一种集成电路板插框式收放板机。


背景技术：

2.目前，随着电子行业飞速发展，其产品重要组件电路板性能也不断提高，集成电路的载板在涂完防焊漆流程时需要经过ldi(laser direct imaging，激光直接成像技术)曝光，垂直显影，烘烤等工站，需要使用插框对板件进行运输周转。对于大多数的企业，电路板的插框作业主要是采用人工方式，将电路板插入插框内的，故，工作效率低，成本过高。


技术实现要素：

3.本发明的其中一个目的是：提供一种集成电路板插框式收放板机，以解决现有技术中存在的电路板装框效率低，成本大的技术问题。
4.为实现上述目的，本发明提供了如下技术方案：一种集成电路板插框式收放板机，其包括机架以及支撑在机架上的下述装置：输送装置，用于提供电路板；插板夹板装置，用于固定电路板且能够使电路板沿垂直于机架底面的方向移动并插入插框内；以及，翻转装置，用于抓取输送装置上的电路板，且能够翻转电路板以使电路板垂直于机架的底面并送至插板夹板装置；翻转装置位于输送装置与插板夹板装置之间。
5.本发明的技术方案具有以下优点：该集成电路板插框式收放板机，包括输送装置、插板夹板装置和翻转装置，输送装置提供电路板；插板夹板装置固定电路板且能够使电路板沿垂直于机架底面的方向移动并插入插框内；翻转装置抓取输送装置上的电路板，且能够翻转电路板以使电路板垂直于机架的底面并送至插板夹板装置，这样，可通过翻转装置将电路板逐一地放置在插板夹板装置上，再由插板夹板装置逐一地插入插框中来完成对电路板的装框，这样，可有效提高电路板装框效率，降低生产成本。
6.在一个实施例中，插板夹板装置包括插板安装架、用于放置电路板并与电路板的第一侧边相抵的下夹持机构以及用于抵接电路板的与第一侧边相对的第二侧边的上夹持机构，上夹持机构与下夹持机构分别可升降地设置在插板安装架上。
7.在一个实施例中，下夹持机构包括下夹持支架和用于放置并支撑电路板的至少一个下夹持组件；至少一个下夹持组件支撑在下夹持支架上，下夹持支架可升降地设置在插板安装架上；至少一个下夹持组件包括固定在下夹持支架上的下夹座、设置在下夹座内的下夹子和用于使下夹子沿上下方向升降移动的下夹子升降动力件；下夹子具有延伸至下夹座外部并用于将电路板的第一侧夹持在下夹座上的夹头部；上夹持机构包括上夹持支架和用于与电路板的第二侧边相抵的至少一个上夹持组件；上夹持支架可升降地设置在插板安装架上；至少一个上夹持组件包括能够相对移动用于夹持电路板的两个上夹指和用于驱动两个上夹指移动的上夹子动力件，上夹子动力件固定设置在上夹持支架上。
8.在一个实施例中，上夹持机构上设置有用于检测第二侧边边缘的搜边机构；搜边
机构包括至少一个搜边组件；至少一个搜边组件包括固定设置在上夹持机构上的搜边支架，搜边支架具有供电路板的第二侧边置入的置入空间，搜边支架于置入空间内设置有用于对电路板进行搜边的传感器。
9.在一个实施例中，下夹持机构上设置有吹风装置，用以向电路板吹气。
10.在一个实施例中，翻转装置包括分别设置在输送装置的相对两侧的第一翻转夹持机构和第二翻转夹持机构；第一翻转夹持机构包括可转动地支撑在机架上的第一翻转臂，设置在第一翻转臂上并用于夹持电路板的第一翻转夹持组件；第二翻转夹持机构包括可转动地支撑在机架上的第二翻转臂，设置在第二翻转臂上并用于夹持电路板的第二翻转夹持组件。
11.在一个实施例中，机架上设置有空框移载装置，用于移动插框以接收并存储插板夹板装置送入的电路板；空框移载装置包括空框移载轨道、可移动地设置在空框移载轨道上并用于放置插框的空框移载座以及使空框移载座在空框移载轨道的长度方向上移动的空框移载驱动组件。
12.在一个实施例中，插框具有位于其顶部外侧上的多个定位部；空框移载座包括空框移载底板和支撑在空框移载底板上且彼此间隔的两个空框移载台；空框移载台上设有用于与定位部配合定位的定位配合部。
13.在一个实施例中，机架上设置有与空框移载装置对接的横移装置，横移装置包括横移轨道、可移动地设置在横移轨道上且能够供空框移载座上的插框的移入并支撑插框的横移座以及使横移座在横移轨道的长度方向上移动的横移驱动组件；横移轨道的长度方向与空框移载轨道的长度方向相互垂直。
14.在一个实施例中，机架上设置有与横移装置对接的满框移载装置，满框移载装置包括满框移载轨道、可移动地设置在满框移载轨道上且能够供横移座上的插框的移入并支撑插框的满框移载座以及使满框移载座在满框移载轨道的长度方向上移动的满框移载驱动组件；满框移载轨道的长度方向与空框移载轨道的长度方向彼此平行。
15.在一个实施例中，机架包括作业区以及供放置有插框的上料载具移入和移出的上料区；
16.输送装置、插板夹板装置、翻转装置均设置在作业区；
17.上料区内设置有上料升降装置，用于固定放置在上料载具上的插框并使插框沿垂直于机架底面的方向移动；
18.空框移载装置的空框移载座能够往复移动于上料区和作业区，并供上料升降装置上的插框的移入。
19.在一个实施例中，机架设有暂存区和供下料载具移入和移出的下料区；
20.作业区、暂存区、下料区依次设置；
21.横移装置的横移座能够往复移动于作业区和暂存区；
22.满框移载装置的满框移载座能够往复移动于暂存区和下料区；
23.下料区内设置有下料升降装置，用于固定放置在满框移载座上的插框并使插框沿垂直于机架底面的方向移动至下料载具上。
24.在一个实施例中，插框内壁上设置有隔板结构，隔板结构包括沿插框的长度方向间隔设置的多个分隔板，相邻的分隔板之间形成供电路板的边缘插入的插槽；插框的顶部
设置有与多个插槽分别对应的多个激光检测通孔。
附图说明
25.图1是本发明实施例提供的集成电路板插框式收放板机的立体示意图；
26.图2是本发明实施例提供的集成电路板插框式收放板机隐藏外罩时的立体示意图一；
27.图3是本发明实施例提供的集成电路板插框式收放板机隐藏外罩时的立体示意图二；
28.图4是本发明实施例提供的集成电路板插框式收放板机隐藏外罩时的立体示意图三；
29.图5是本发明实施例提供的集成电路板插框式收放板机中翻转装置处直立状态时的立体示意图；
30.图6是本发明实施例提供的输送装置的立体示意图；
31.图7是本发明实施例提供的输送装置隐藏输送皮带时的立体示意图；
32.图8是本发明实施例提供的翻转装置的俯视示意图；
33.图9是本发明实施例提供的翻转装置的后视示意图；
34.图10是本发明实施例提供的翻转装置立体示意图；
35.图11是本发明实施例提供的集成电路板插框式收放板机隐藏外罩时的俯视示意图；
36.图12是本发明实施例提供的空框移载装置的立体示意图；
37.图13是本发明实施例提供的空框移载装置与插框的立体示意图；
38.图14为图13中a部的放大图；
39.图15是本发明实施例提供的插板夹板装置中上夹持机构处最顶端位置时的立体示意图；
40.图16是本发明实施例提供的插板夹板装置中上夹持机构下移后的立体示意图；
41.图17为图15中b部的放大图；
42.图18为图15中c部的放大图；
43.图19为图15中d部的放大图；
44.图20是本发明实施例提供的插板夹板装置夹持电路板时的立体示意图；
45.图21是本发明实施例提供的插框和盖板连接时的立体示意图；
46.图22是本发明实施例提供的上料载具的立体示意图；
47.图23是本发明实施例提供的机架安装有盖板移载装置时的立体示意图；
48.图24是本发明实施例提供的盖板移载装置的立体示意图。
49.主要元件符号说明：
50.1000-集成电路板插框式收放板机；10-机架；11-上料区；12-作业区；13-暂存区；14-下料区；15-外罩；16-载具入口；17-载具出口；20-输送装置；30-插板夹板装置；31-插板安装架；32-下夹持机构；321-下夹持支架；322-下夹持组件；3221-下夹座；3222-下夹子；3223-下夹子升降动力件；323-下夹持升降驱动组件；324-下夹持导轨；33-上夹持机构；331-上夹持支架；332-上夹持组件；3321-上夹指；3322-上夹子动力件；333-上夹持升降驱
动组件；34-搜边机构；341-搜边组件；342-搜边支架；343-传感器；35-吹风装置；351-吹风部件；352-吹风升降动力件；353-吹风孔；40-翻转装置；41-第一翻转夹持机构；411-第一翻转臂；42-第二翻转夹持机构；421-第二翻转臂；43-翻转驱动机构；50-空框移载装置；51-空框移载轨道；52-空框移载座；521-空框移载底板；522-空框移载台；5221-定位配合部；523-空框移载支撑架；524-空框移载升降动力件；5222-卡槽；53-空框移载驱动组件；60-横移装置；61-横移轨道；62-横移座；621-第一横移支架；622-第二横移支架；623-横移升降动力件；70-满框移载装置；71-满框移载座；80-上料升降装置；90-下料升降装置；200-插框；201-定位部；202-侧壁部；203-隔板结构；204-分隔板；205-插槽；206-激光检测通孔；300-电路板；301-第一侧边；302-第二侧边；303-第三侧边；304-第四侧边；400-上料载具。
具体实施方式
51.为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，所描述的实施例是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于所描述的本发明的实施例，本领域普通技术人员在无需创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
52.为了使本领域的技术人员更好地理解本发明的技术方案，下面结合具体附图对本发明的实现进行详细的描述。
53.为叙述方便，下文中所称的“前”“后”“左”“右”“上”“下”是基于机架的方向，其中，长度方向(图示的x轴的方向，下面统称x方向)上的为前、后，宽度方向(图示的y轴的方向，下面统称y方向)上的为左、右，厚度方向(图示的z轴的方向，下面统称z方向)上的为上、下，但并不对本发明的结构起限定作用。
54.除非另作定义，此处使用的技术术语或者科学术语应当为本发明所属领域内具有一般技能的人士所理解的通常意义。本发明专利申请说明书以及权利要求书中使用的“第一”、“第二”以及类似的词语并不表示任何顺序、数量或者重要性，而只是用来区分不同的组成部分。同样，“一个”或者“一”等类似词语也不表示数量限制，而是表示存在至少一个。
55.如图1至图24所示，本实施例提供的集成电路板插框式收放板机1000，其包括机架10以及支撑在机架10上的下述装置：输送装置20，用于提供电路板300；插板夹板装置30，用于固定电路板300且能够使电路板300沿垂直于机架10底面的方向移动并插入插框200内；以及，翻转装置40，用于抓取输送装置20上的电路板300，且能够翻转电路板300以使电路板300垂直于机架10的底面并送至插板夹板装置30；翻转装置40位于输送装置20与插板夹板装置30之间。
56.上述的集成电路板插框式收放板机1000，包括输送装置20、插板夹板装置30和翻转装置40，输送装置20提供电路板300；插板夹板装置30固定电路板300且能够使电路板300沿垂直于机架10底面的方向移动并插入插框200内；翻转装置40抓取输送装置20上的电路板300，且能够翻转电路板300以使电路板300垂直于机架10的底面并送至插板夹板装置30，这样，可通过翻转装置40将电路板300逐一地放置在插板夹板装置30上，再由插板夹板装置30逐一地插入插框200中来完成对电路板300的装框，这样，可有效提高电路板300装框效率，降低生产成本。
57.参见图1，本实施例提供的集成电路板插框式收放板机1000，对接上游的电路板供
料设备(图未示)，接收电路板300，并将电路板300逐一地插入插框200内，电路板300于插框200内呈竖直放置，即与插框200的底面垂直，且插框200内的多个电路板300分别沿电路板300的厚度方向间隔地设置。
58.从图1可以看出，本实施例的集成电路板插框式收放板机1000，包括外罩15，外罩15上设有载具入口16、载具出口17和电路板300入口(图未示)，通过载具入口16送入插框200，在插框200装满(也可以不装满)电路板300后从载具出口17移出集成电路板插框式收放板机1000。
59.参见图2至图11，本实施例的集成电路板插框式收放板机1000包括设置在外罩15内的机架10，机架10具有相互垂直的x方向、y方向和z方向，在本实施例中，机架10包括与载具入口16相连的上料区11、与载具出口17相连的下料区14、作业区12和暂存区13，上料区11、作业区12、暂存区13、下料区14依次设置。其中，作业区12在x方向上与上料区11并排，位于上料区11的前方；暂存区13在y方向上与作业区12并排，位于作业区12的右侧；下料区14在x方向上与暂存区13并排，位于暂存区13的后侧；下料区14与上料区11在x方向上并排，位于上料区11的右侧。可以看出，机架10内部形成u字形的通道，插框200于该通道内移动并完成电路板300的插装作业，这样，整机结构紧凑，空间占用更小。
60.参见图2至图11，机架10上设置有插板夹板装置30、空框移载装置50、横移装置60、输送装置20、翻转装置40、满框移载装置70，插板夹板装置30、输送装置20、翻转装置40均设置在作业区12中。
61.参见图2至图14，空框移载装置50，用于使上料区11内的插框200沿x方向移动至作业区12，并供插板夹板装置30将电路板300沿z方向插入插框200内。在本实施例中，空框移载装置50位于插板夹板装置30下方，其在上料区11内接收空的插框200，带动该插框200沿x方向移动至作业区12，以供插板夹板装置30将电路板300送入插框200内，接收并存储插板夹板装置30送入的电路板300。空框移载装置50包括空框移载轨道51、可移动地设置在空框移载轨道51上并用于放置插框200的空框移载座52以及使空框移载座52在空框移载轨道51的长度方向(图示的x方向)上移动的空框移载驱动组件53。空框移载轨道51沿x方向延伸并覆盖上料区11和作业区12，空框移载驱动组件53为但不局限于电机丝杠驱动组件，其与空框移载座52连接固定，并可驱动空框移载座52在x方向上进退。可以理解的是，插框200采用空框移载装置50取代传统的滚轮传送，减少摩擦产生粉尘，提高设备的洁净度。
62.参见图12至图14，本实施例的插框200具有位于其顶部外侧上的定位部201，空框移载座52包括空框移载底板521和支撑在空框移载底板521上且彼此间隔的两个空框移载台522；空框移载台522上设有用于与定位部201配合定位的定位配合部5221。
63.在本实施例中，插框200的宽度方向(图示的y方向)上的两个侧壁部202的顶部外设置有定位部201，每个侧壁部202上定位部201的数量为但不局限于两个，定位部201具有形状为但不局限于圆形的横截面。空框移载座52包括空框移载底板521、空框移载台522和空框移载支撑架523，空框移载支撑架523的数量为但不局限于两个，两个空框移载支撑架523在y方向上间隔设置，且两者间距与插框200的宽度适配，每个空框移载支撑架523上分别安装有一个空框移载台522。空框移载台522沿z方向可升降地安装在对应的空框移载支撑架523上，空框移载支撑架523上固定安装有空框移载升降动力件524，空框移载升降动力件524为但不局限于气缸，其输出轴与空框移载台522，并能推动空框移载台522上下移动。
空框移载台522上设有定位配合部5221，定位配合部5221与定位部201配合定位，定位配合部5221设有卡槽5222，卡槽5222的形状为但不局限于锥形，这样，采用空框移载座52的定位配合部5221与插框200的四个定位部201限位，可对插框200进行定位和限位，提高插框200与插框200机的配合性，避免插框200焊接精度误差导致自动化匹配性差。需要指出的，通过空框移载升降动力件524的驱动，空框移载台522能够相对空框移载支撑架523升降运动，也就是说，在与横移装置60对接时，可通过空框移载升降动力件524驱动空框移载台522上升，以将插框200抬离空框移载底板521，从而将插框200移动至横移装置60上。
64.在本实施例中，插框200整体采用防esd(electro-static discharge，静电释放)材料，esd设计对产品静电有一定的保护性，确保电路板300的整个转移过程处于防静电状态，可以有效的保护好电路板300。
65.参见图13和图14，在本实施例中，插框200内壁上设置有隔板结构203，隔板结构203包括沿插框200的长度方向(图示的x方向)间隔设置的多个分隔板204，相邻的分隔板204之间形成供电路板300的边缘插入的插槽205；插框200的顶部设置有与多个插槽205分别对应的多个激光检测通孔206，在空框移载座52的移动过程中，通过该激光检测通孔206对插框200进行定位和检测，可在电路板300的插入前，通过该激光检测通孔206对插框200进行定位。容易理解的是，通过对插框200定位和激光检测通孔206检测，可确保插框200每次位置准确性及电路板300准确插入插框200内。
66.在本实施例中，插框内插槽的数量为但不局限于六十个，这样，插框有60格子，可根据电路板300的批次，切换板间距，使电路板300在插框内均匀排布，可以匹配十个、十五个、二十个、三十个或六十个等不同模式，从而使插框能够存放的电路板数量为十个、十五个、二十个、三十个或六十个。
67.请返回参见图2至图11，上料区11，可供放置有插框200的上料载具400移入和移出，上料区11内设置有上料升降装置80，用于固定放置在上料载具400上的插框200并使插框200沿垂直于机架10底面的方向(图示z方向)移动，上料升降装置80可以是现有技术中能够实现对插框200固定及带动插框200上下移动的一切现有的升降装置。空框移载装置50的空框移载座52移入上料区11后，上料升降装置80将其固定的插框200放置在空框移载座52上，并由空框移载座52送入作业区12。可以理解的是，采用上料升降装置80可将上料载具400上的插框200取离该载具，若空框移载装置50上的插框200还在作业区12内进行插板作业时，上料升降装置80可将下一个插框200保持在上料区11内，待作业区12内的插框200插满电路板300后，空框移载装置50即可移入上料区11抓取该下一个插框200后进行作业，从而提高了装配效率，减少作业时间。
68.参见图2至图11，作业区12内设置有插板夹板装置30、输送装置20、翻转装置40，插板夹板装置30、输送装置20、翻转装置40均由机架10支撑，翻转装置40位于输送装置20与插板夹板装置30之间。
69.参见图2至图11，输送装置20，用于提供电路板300，在本实施例中，该输送装置20为但不局限于皮带输送机，其包括与电路板300相抵的输送皮带22，电路板300平放在输送装置20的输送皮带22上，并由输送装置20将电路板300沿x方向向上料区11移动。输送皮带22可采用防esd材料，以避免电路板300运输过程时损坏。
70.输送装置20包括托起机构21，托起机构21包括用于与电路板相抵并将电路板顶离
输送皮带22的自由轮211。在本实施例中，托起机构21位于输送皮带22下方，托起机构21包括多个自由轮211以及能够驱动自由轮211升降运动的托起驱动件212，这样，在托起驱动件212的驱动下，自由轮211从相邻的输送皮带22间伸出，并将电路板顶起，以便翻转装置40抓取电路板，由于采用自由轮211与电路板接触，从而不会对电路板造成损伤。
71.参见图2至图11、图14，本实施例的电路板300，包括第一侧边301、第二侧边302、第三侧边303和第四侧边304，其中，第一侧边301与第二侧边302相对，第三侧边303与第四侧边304相对。
72.参见图2至图11，翻转装置40，用于抓取输送装置20上的电路板300，且能够翻转电路板300以使电路板300垂直于机架10的底面并将电路板300送至插板夹板装置30，在本实施例中，翻转装置40包括分别设置在输送装置20的相对两侧的第一翻转夹持机构41和第二翻转夹持机构42。第一翻转夹持机构41包括以y方向为轴可转动地支撑在机架10上的第一翻转臂411，设置在第一翻转臂411上并用于夹持电路板300的第三侧边303的第一翻转夹持组件，第一翻转夹持组件可以是夹爪、吸盘等现有技术中能够实现对电路板300夹持的一切现有的夹持组件。第二翻转夹持机构42包括以y方向为轴可转动地支撑在机架10上的第二翻转臂421，设置在第二翻转臂421上并用于夹持电路板300的第四侧边304的第二翻转夹持组件，第二翻转夹持组件可以是夹爪、吸盘等现有技术中能够实现对电路板300夹持的一切现有的夹持组件。
73.在其他实施例中，第一翻转夹持机构41可以夹持电路板的第一或第二侧边，第二翻转夹持机构42可以夹持电路板的第二或第一侧边。
74.在其他实施例中，翻转装置40可以是带有吸盘的机械手。
75.参见图2至图11，翻转装置40还包括调整机构44、翻转支架45、与翻转支架45连接并能驱动翻转支架45转动的翻转驱动机构43，翻转驱动机构43为但不局限于电机驱动机构，在本实施例中，第一翻转夹持机构41的第一翻转臂411和第二翻转夹持机构42的第二翻转臂421分别可移动地安装在翻转支架45上。调整机构44安装在翻转支架45上并分别与第一翻转臂411和第二翻转臂421连接，调整机构44能够驱动第一翻转臂411和第二翻转臂421相对移动，第一翻转臂411和第二翻转臂421时，可分别夹持电路板300的相对两侧边。这样，采用可相对移动的第一翻转臂411和第二翻转臂421，针对易变形的电路板300可以起拉伸作用。
76.在其他实施例中，第一翻转夹持机构41、第二翻转夹持机构42也可以用同一驱动装置驱动旋转。
77.第一翻转夹持组件和所述第二翻转夹持组件均包括多个翻转夹持部件46，用于夹持电路板300上无图形区域。在本实施例中，翻转夹持部件46包括可相对运动的夹持上部461和夹持下部462，夹持上部461采用但不局限于不锈钢材质，夹持下部462采用但不局限于优力胶。
78.参见图2至图11、图15至图20，插板夹板装置30，用于接收翻转装置40送入的电路板300并固定该电路板300，且能够使电路板300沿垂直于机架10底面的方向(图示的z方向)移动，以将电路板300插入位于插板夹板装置30下方的插框200内。可以理解的是，在插板夹板装置30每插入一个电路板300后，空框移载驱动组件53驱动插框200向前移动预定距离后插入下一电路板300，直至插框200内插满电路板300后，送入空的插框200重插板动作。
79.参见图15至图20，本实施例的插板夹板装置30包括插板安装架31、下夹持机构32以及上夹持机构33，上夹持机构33与下夹持机构32分别可升降地设置在插板安装架31上，上夹持机构33位于下夹持机构32上方。值得一提的是，插板夹板装置30在接收翻转装置40送入的电路板300时，是以下夹持机构32为基准，将电路板300放置在下夹持机构32上后，通过下夹持机构32与电路板300的第一侧边301相抵，上夹持机构33下移并与电路板300的第二侧边302相抵，从而实现对电路板300固定，然后上夹持机构33和下夹持机构32一同带动电路板300下移，以将电路板300插入插框200内。
80.参见图15至图20，本实施例的下夹持机构32，用于与电路板300的第一侧边301相抵，电路板300放置在下夹持机构32上并下夹持机构32对该电路板300进行支撑，下夹持机构32包括下夹持支架321和用于放置并支撑电路板300的下夹持组件322；下夹持支架321可沿z方向升降地设置在插板安装架31上。
81.在本实施例中，插板安装架31上安装有下夹持升降驱动组件323，下夹持升降驱动组件323为但不局限于电机驱动组件，其与下夹持支架321连接并可带动下夹持支架321上下移动。
82.参见图15、图16和图19，在本实施例中，下夹持组件322的数量为但不局限于两个，两个下夹持组件322分别安装在下夹持支架321的底部的两端，每个下夹持组件322均包括固定在下夹持支架321上的下夹座3221、可升降地设置在下夹座3221内的下夹子3222和用于使下夹子3222沿上下方向(图示的上下方向，即z方向)升降移动的下夹子升降动力件3223，下夹子升降动力件3223为但不局限于气缸；下夹子3222具有延伸至下夹座3221外部并用于将电路板300的第一侧边301夹持在下夹座3221上的夹头部，夹头部呈弯曲的勾状，这样，在电路板300的第一侧边301放置在下夹子3222上的夹头部内后，通过下夹子升降动力件3223拉动下夹子3222上移，从而将电路板300的第一侧边301夹住。
83.参见图15和图16，下夹持支架321上设置有下夹持导轨324，下夹持导轨324沿上下方向(图示的上下方向，即z方向)延伸。在本实施例中，下夹持导轨324为但不局限于两个，两个下夹持导轨324彼此平行且间隔设置，这样，采用硬度高且直线度高的下夹持导轨324，可提高下夹持支架321的结构稳定性，保证下夹持支架321表面的平直度。
84.参见图15至图18，本实施例的上夹持机构33，位于下夹持机构32上方且用于抵接电路板300的第二侧边302，与下夹持机构32一同夹持电路板300，上夹持机构33包括上夹持支架331和用于与电路板300的第二侧边302相抵的上夹持组件332；上夹持支架331可沿上下方向(图示的上下方向，即z方向)升降地设置在插板安装架31上。
85.在本实施例中，插板安装架31上安装有上夹持升降驱动组件333，上夹持升降驱动组件333为但不局限于电机驱动组件，其与上夹持支架331连接并可带动上夹持支架331上下移动。
86.参见图15至图18，在本实施例中，上夹持组件332的数量为但不局限于两个，两个上夹持组件332分别安装在上夹持支架331的底部的两端，上夹持组件332包括能够相对移动用于夹持电路板300的两个上夹指3321和用于驱动两个上夹指3321移动的上夹子动力件3322，上夹子动力件3322固定设置在上夹持支架331上，上夹子动力件3322为但不局限于气缸，这样，在下夹持机构32固定好电路板300的第一侧边301后，上夹持升降驱动组件333驱动上夹持支架331带动上夹持组件332向下移动，以将电路板300的第二侧边302夹住。
87.特别的是，本实施例的上夹持组件332和下夹持组件322可分别夹住电路板300的第一侧边301和第二侧边302，且上夹持组件332和下夹持组件322由上夹持升降驱动组件333和下夹持升降驱动组件323分别控制动作，这样，采用双动力驱动，针对易变形的电路板300可以起拉伸作用，以保证电路板300插板过程中不会变形，准确插入框内。
88.参见图15至图18，上夹持机构33上设置有用于检测第二侧边302边缘的搜边机构34，搜边机构34能够随上夹持机构33升降而升降，在本实施例中，搜边机构34包括搜边组件341，搜边组件341设置在上夹持组件332之间，且数量为但不局限于两个。搜边组件341包括固定设置在上夹持机构33上的搜边支架342，搜边支架342具有供电路板300的第二侧边302置入的置入空间，搜边支架342于置入空间内设置有用于对电路板300进行搜边的传感器343。该传感器343为但不局限于光电传感器，随着上夹持机构33向下移动，在电路板300进入搜边支架342的置入空间后，传感器能够检电路板300边缘并输出信号至总控机(图未示)，再通过总控机来控制上夹持机构33暂停移动，同时上夹持组件332夹住电路板300，这样，通过搜边机构34对电路板300进行搜边，根据电路板300的尺寸自动调节，从而适配不同尺寸的电路板300，提高设备通用性。
89.参见图15和图16，下夹持机构32上设置有吹风装置35，用以向电路板300吹气，在本实施例中，吹风装置35装在下夹持支架321的底部的中间位置，吹风装置35包括可升降地设置在下夹持机构32上且表面具有吹风孔353的吹风部件351和用于使吹风部件351沿上下方向升降移动的吹风升降动力件352。吹风升降动力件352为但不局限于气缸，通过吹风升降动力件352可驱动吹风部件351升降，调整吹风部件351的高度。
90.在本实施例中，吹风部件351具有安装斜面，安装斜面从吹风部件351的前端面向下并向后(基于x方向)倾斜延伸至吹风部件351底端面，吹风孔353位于该斜面中。需要说明的是，在放入插框200前，若位于插框200内的前一电路板300略有向后弯曲的变形，或者生产较软、变形的电路板300时，则可采用吹风部件351向前下方对前一电路板300吹出气体，从而避免在插入时与前一电路板300发生碰撞，进而提高设备的稳定性。
91.参见图2至图11，横移装置60，与空框移载装置50对接，用于使作业区12内装载有电路板300的插框200移动至暂存区13。在本实施例中，横移装置60包括横移轨道61、能够往复移动于作业区12和暂存区13的横移座62以及横移驱动组件(图未示)，横移轨道61的长度方向与空框移载轨道51的长度方向相互垂直。横移轨道61沿y方向延伸，并覆盖作业区12和暂存区13，横移座62可移动地设置在横移轨道61上且能够供空框移载座52上的插框200的移入，横移驱动组件为但不局限于电机驱动组件，其可驱动横移座62在横移轨道61的长度方向(图示y方向)上进退。
92.具体地，横移座62包括第一横移支架621、第二横移支架622和横移升降动力件623，第一横移支架621可移动地安装在横移轨道61上，第二横移支架622可升降地安装在第一横移支架621上，横移升降动力件623为但不局限于气缸，其固定在第一横移支架621上并与第二横移支架622连接。可以理解的是，空框移载升降动力件524驱动空框移载台522上升，以将插框200抬离空框移载底板521，第二横移支架622从空框移载底板521与插框200间的间隙伸入后，将插框200支撑在第二横移支架622上。值得一提的是，由于设置有暂存区13，因此当离开作业区12后的插框200未能及时移入下料区14时，可暂存于该暂存。
93.参见图2至图11，满框移载装置70，与横移装置60对接，用于使暂存区13内装载有
电路板300的插框200移动至下料区14。在本实施例中，满框移载装置70包括满框移载轨道(图未示)、能够往复移动于暂存区13和下料区14的满框移载座71以及满框移载驱动组件(图未示)，满框移载轨道的长度方向与空框移载轨道51的长度方向彼此平行。满框移载轨道沿x方向延伸，并覆盖暂存区13和下料区14，满框移载座71可移动地设置在满框移载轨道上且能够供横移座62上的插框200的移入并支撑插框200，满框移载驱动组件为但不局限于电机驱动组件，其能够使满框移载座71在满框移载轨道的长度方向(图示x方向)上进退
94.特别的是，由于横移装置60是在同一侧装入和卸下插框200，故，空框移载装置50、满框移载装置70设置在横移装置60的同一侧，整机体积更小。
95.参见图2至图11，下料区14，可供下料载具(图未示)移入和移出，下料区14内设置有下料升降装置90，用于固定放置在满框移载装置70上的插框200并使插框200沿垂直于机架10底面(图示z方向)的方向移动，下料升降装置90可以是现有技术中能够实现对插框200固定及带动插框200上下移动的一切现有的升降装置。满框移载装置70的满框移载座71移入下料区14后，下料升降装置90将放置在满框移载座71上的装有电路板300的插框200抬起，当下料区14内移入下料载具后，下料升降装置90将该插框200放置在下料载具上移离本设备。
96.参见图21，插框200的开口上盖合有盖板207，盖板207可拆除地连接于插框200，并可与插框200围合形成用于存放电路板300的密封的存储空间。这样，采用在现有的插框200基础上有增加盖板207，通过盖板207封闭插框200的开口，确保电路板300在插框200内成封闭状态，不与外界接触，确保电路板300洁净度。
97.参见图22，上料载具400和下料载具(图未示)的结构可以相同，也可以不同。在本实施例中，上料载具400和下料载具的结构相同，两者均包括脚轮401，脚轮401采用防esd材料，可避免电路板300运输过程时损坏。
98.参见图23和图24，机架10上设置有盖板移载装置81，能够抓取盖板207并将盖板207取离插框200或盖合于插框200。在本实施例中，盖板移载装置81支撑在机架10上，盖板移载装置81设置在上料区11和下料区14内，并位于上料升降装置80和下料升降装置90的上方。
99.具体地，盖板移载装置81包括可往复移动于上料区11和下料区14的盖板移载机构811以及驱动盖板移载机构811在上料区11和下料区14之间往复移动的盖板移载驱动机构812，盖板移载驱动机构812为但不局限于电机驱动组件。盖板移载机构811包括与盖板移载驱动机构812的盖板移载主体架813、可升降地安装在盖板移载主体架813上的盖板抓取安装架814、能够使盖板抓取安装架814升降移动的盖板抓取升降驱动组件815以及安装在盖板抓取安装架814并用于固定盖板207的盖板抓取组件816，盖板抓取升降驱动组件815为但不局限于电机驱动组件。盖板抓取组件816包括可相对移动以夹紧和松开盖板207的两个盖板抓取板817，两个盖板抓取板817分别通过气缸安装于盖板抓取安装架814上，并在x方向上并排设置。
100.在其他实施例中，两个盖板抓取板817在y方向上并排设置。
101.以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明。