图像服务器、图像获取设备以及图像显示终端的制作方法

专利名称：图像服务器、图像获取设备以及图像显示终端的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种用于拾取车辆周围环境图像的图像获取设备，一种用于传送所拾取图像的图像服务器，以及一种用于对由图像服务器传送的图像进行显示的图像显示终端。
背景技术：
用于将交通阻塞等信息传送给远方个人的服务为人们所知。在这种服务中，在路旁安装固定式摄像机，将由这些摄像机拾取的道路图像传送给需要这些图像的人们。例如，一种称为MONET(注册商标)的服务是这样设计的，将关于道路情况的信息以图像方式传送到蜂窝电话用户。
然而，这种形式的服务中，不能观察到关于任何点的信息。针对这个问题，已经提出了用于拾取不同地点的图像并将这些图像预先存储在数据库中的技术(例如，参考日本未审专利公开No.2002-236990和日本专利No.3019299的说明书)。而且，已经提出用于多次拾取任意点的图像从而更新数据库的技术。
然而，当一个数据库中具有不同场合下在连续区域中拾取的多块图像数据时，就会出现问题。接收所传送的该数据库中的图像并连续观察这些图像的用户会感觉到一些不正常，这是因为诸如天气这样的图像拾取环境的变化造成的。
考虑到上述问题，本发明旨在有效地获取图像或传送图像，从而减轻对所拾取图像进行观察的用户的不舒服感觉。
本发明的另一个目标是可以平稳地观察所获取和传送的图像。

发明内容
为实现上述目标，根据本发明的图像服务器被构造成其特征在于该图像服务器包括存储介质，用于存储由安装在车辆上的摄像机拾取的该车辆周围环境的拾取图像和该拾取图像的图像拾取信息；以及传送装置，用于使该存储介质存储输入的拾取图像和该拾取图像的图像拾取信息，并将存储在存储介质中的拾取图像传送至用于显示接收的拾取图像的图像显示终端。所述图像拾取信息包括与所述拾取图像被拾取的图像拾取点有关的信息。所述传送装置使所述存储介质存储基于所述图像拾取信息和预定的选择条件从与每一地带的每一区段相对应的若干输入的拾取图像中选择的一幅拾取图像，所述若干输入的拾取图像的图像拾取点属于所述每一区段。
因此，根据预定条件选择拾取图像，并逐区段地存储该拾取图像。从而，该存储的拾取图像从一个区段到另一区段是一致的。结果，可以有效地获取图像，从而减轻对该拾取图像进行观察的用户的不舒服感觉。
所述拾取图像的图像拾取信息可以在对该拾取图像进行拾取的车辆中生成，或通过其它方式生成。关于图像被拾取时的天气，将给出一个例子。根据车辆中生成的刮水器信息可以获得关于降雨等存在/不存在的信息。然而，当从任何其它天气服务器自动获得详细的天气信息时，可以提供更多的类似信息。
所述图像服务器可以被构造成实现以下各项图像拾取信息包括当所述拾取图像被拾取时与车辆行驶方向有关的信息。所述发送装置相对于若干拾取图像的图像拾取点所属于的每一地带的每一区段和当图像被拾取时车辆行驶的向前方向和向后方向的组合，使所述存储介质存储基于图像拾取信息和预定的选择条件而选择的该若干输入的拾取图像中的一幅拾取图像。
所述图像服务器可以被构造为实现以下各项该图像服务器包括存储介质，用于存储由安装在车辆上的摄像机拾取的该车辆周围环境的拾取图像和该拾取图像的图像拾取信息；以及传送装置，用于向图像显示终端传送存储在存储介质中的拾取图像。所述图像拾取信息包括与所述拾取图像被拾取处的图像拾取点有关的信息。所述传送装置向所述图像显示终端传送基于所述图像拾取信息和预定的选择条件从存储在所述存储介质中的与若干拾取图像的图像拾取点所属于的每一地带的每一区段对应的该若干拾取图像中选择的一幅拾取图像。
因此，根据预定条件对拾取图像进行选择，并将逐区段地进行传送。从而，该传送的拾取图像从一个区段到另一区段是一致的。结果，可以有效地传送图像，从而减轻对该拾取图像进行观察的用户的不舒服感觉。
所述图像服务器可以被构造为实现以下各项图像拾取信息包括当所述拾取图像被拾取时与车辆行驶方向有关的信息。传送装置相对于若干拾取图像的图像拾取点所属于的每一地带的每一区段和当图像被拾取时车辆行驶的向前方向和向后方向的组合，向图像显示终端传送基于所述图像拾取信息和预定的选择条件选择的存储在存储介质中的该若干拾取图像中的一幅拾取图像。
所述图像拾取信息可以包括与所述拾取图像被拾取的图像拾取时间有关的信息。该选择标准可以为，优先选择所述区段中其图像拾取时间最晚的拾取图像。
所述图像拾取信息可以包括当所述拾取图像被拾取时与所述车辆行驶速度有关的信息。该选择标准可以为，优先选择所述区段中当车辆的行驶速度最慢时拾取的拾取图像。
所述图像拾取信息可以包括当所述拾取图像被拾取时与所述图像拾取点的天气有关的信息。该选择标准可以为，优先选择所述区段中当该点的天气良好时拾取的拾取图像。
所述图像拾取信息可以包括当所述拾取图像被拾取时与车辆的倾斜有关的信息。该选择标准可以为，优先选择所述区段中当所述车辆的倾斜角最小时拾取的拾取图像。
所述图像拾取信息可以包括当所述拾取图像被拾取时用于指示车辆是否位于交叉路口的信息。该选择标准可以为，优先选择所述区段中当所述车辆位于交叉路口时拾取的拾取图像。
当上述图像服务器配备有用于存储地图信息的存储介质时，实施以下各项基于地图信息和图像拾取信息，所述传送装置可以确定当所述拾取图像被拾取时所述车辆是否位于交叉路口。从而，可以采用以下选择条件应该优先选择所述区段中当所述车辆位于交叉路口时拾取的拾取图像。上述图像服务器可以被构造成实现以下各项输入的拾取图像为全向图像或通过对全向图像进行显像获得的图像。所述传送装置使该显像图像的显示位置移动，从而使该显像图像处于预定的方位。
根据本发明的车载图像获取设备包括图像拾取装置，用于拾取车辆周围环境的图像；当前点识别装置，用于识别所述车辆当前所位于的点；倾斜量识别装置，用于识别所述车辆相对于水平面的倾斜量；以及存储介质，用于存储由所述图像拾取装置拾取的拾取图像、当所述拾取图像被拾取时与所述车辆所位于的当前点有关的信息、以及当所述图像被拾取时与所述车辆的倾斜有关的信息，以便向上述图像服务器提供这些信息。
因此，所述车载图像获取设备可以向所述图像服务器发送与所述车辆的倾斜有关的信息；从而，所述图像服务器可以基于所述倾斜选择拾取图像。结果，所述车载图像获取设备可以有效地获取图像，从而减轻对拾取图像进行观察的用户的不舒服感觉。
所述车载图像获取设备可以被构造成其包括图像拾取装置，用于拾取车辆周围环境的图像；当前点识别装置，用于识别所述车辆当前所位于的点；交叉路口确定装置，用于确定所述车辆是否位于交叉路口；以及存储介质，用于存储由所述图像拾取装置拾取的拾取图像、当所述拾取图像被拾取时与所述车辆所位于的当前点有关的信息、以及当所述图像被拾取时指示所述车辆是否位于交叉路口的信息，以便向上述图像服务器提供这些信息。
因此，所述车载图像获取设备可以向所述图像服务器发送指示所述车辆是否位于交叉路口的信息；从而，所述图像服务器可以基于指示所述车辆是否位于交叉路口的信息来选择拾取图像。结果，所述车载图像获取设备可以有效地获取图像，从而减轻对拾取图像进行观察的用户的不舒服感觉。
所述车载图像获取设备可以被构造成其包括图像拾取装置，用于拾取车辆周围环境的图像；当前点识别装置，用于识别所述车辆当前所位于的点；行驶速度识别装置，用于识别所述车辆的行驶速度；以及存储介质，用于存储由所述图像拾取装置拾取的拾取图像、当所述拾取图像被拾取时与所述车辆所位于的当前点有关的信息，以便向上述图像服务器提供这些信息，所述图像拾取装置基于所述车辆的行驶速度确定所述图像被重复拾取的时间间隔。
因此，可以以与行驶速度对应的用于图像拾取的时间间隔来获取拾取图像；因此，所述车载图像获取设备可以有效地获取图像，从而减轻对拾取图像进行观察的用户的不舒服感觉。
所述车载图像获取设备可以被构造成其包括图像拾取装置，用于拾取车辆周围环境的图像；当前点识别装置，用于识别所述车辆当前所位于的点；以及存储介质，用于存储由所述图像拾取装置拾取的拾取图像、当所述拾取图像被拾取时与所述车辆所位于的当前点有关的信息，以便向上述图像服务器提供这些信息。所述图像拾取装置比通常情况下更详细地拾取预先指定的关键点的图像。
因此，可以比通常情况下更详细地拾取预先指定的关键点的图像；因此，所述车载图像获取设备可以有效地获取图像，从而减轻对拾取图像进行观察的用户的不舒服感觉。
优选地，根据本发明的图像服务器可以被构造成实现以下各项假定图像拾取信息包括与由对所述拾取图像进行拾取的车辆中安装的GPS传感器识别的图像拾取点有关的信息。当与所述图像拾取点有关的信息被认为没有被所述GPS传感器正确地识别时，所述传送装置对与所述图像拾取点有关的信息进行校正。
因此，当所述GPS传感器没有正确操作时，可以对产生的信息进行校正；从而，图像服务器可以有效地获取和传送图像，从而减轻对所述拾取图像进行查看的用户的不舒服感觉。可以利用地图匹配对与图像拾取点有关的信息进行校正。
根据本发明的图像显示终端的特征在于其包括接收装置，用于接收由图像服务器传送的拾取图像和图像拾取信息，所述图像服务器传送由安装在车辆上的摄像机拾取的该车辆周围环境的拾取图像以及该拾取图像的图像拾取信息；以及显示控制装置，用于使显示装置对接收的所述拾取图像进行显示。所述图像拾取信息包括与所述拾取图像被拾取处的图像拾取点有关的信息。当接收到使图像在某一方向上前进的指令时，所述显示控制装置执行以下操作该显示控制装置搜索在一个搜索区域中拾取的拾取图像，该搜索区域在包含所述某一方向的预定方向范围之内，且其中距离当前显示在所述显示装置上的所述拾取图像被拾取的点的距离在预定范围之内。该显示控制装置根据预定的选择规则从找到的若干拾取图像中选择下一幅要显示在所述显示装置上的所述拾取图像。
因此，当基于由图像服务器传送的拾取图像和图像拾取信息连续地显示图像时，用户可以平稳地查看所述拾取图像。
对于上述图像显示终端，所述选择规则可以为，应该优先选择所述搜索区域中在最晚的图像拾取时间拾取的所述拾取图像。
所述选择规则可以为，应该优先选择所述搜索区域中当所述车辆的行驶速度最低时拾取的所述拾取图像。
对于上述图像显示终端，所述图像拾取信息可以包括与所述拾取图像被拾取的图像拾取时间有关的信息。所述选择条件可以为，应该优先选择其图像拾取时间与当前显示在所述显示装置上的所述拾取图像的图像拾取时间最接近的所述拾取图像。
当所述搜索的结果表明没有在所述搜索区域中拾取的拾取图像时，所述显示控制装置可以使所述显示装置在上述图像显示终端显示不可能行驶的指示。
所述图像控制装置可以被构造成实现以下各项相对于多个方向中的每个方向，搜索在一个搜索区域中拾取的拾取图像，该搜索区域在包含该方向的方向范围之内，且其中距离由所述显示装置显示的所述拾取图像被拾取的点的距离在预定范围之内。当搜索结果表明具有在所述搜索区域中拾取的任何拾取图像时，使该显示装置将车辆可以在该方向上行驶的指示与拾取图像一起进行显示。
上述方向指向前行进的方向。可以采用以下结构所述图像拾取信息包括当所述拾取图像被拾取时与所述车辆行驶方向有关的信息。所述显示控制装置被构造为实现以下各项基于当由所述显示装置下一幅显示的所述拾取图像被拾取时所述车辆行驶的方向与所述当前向前行进的方向之间的关系，将所述拾取图像进行显示，并将所述行驶方向或与之相反的方向作为下一次向前行进的方向。
可以采用以下结构所述图像拾取信息包括当所述拾取图像被拾取时与所述车辆的倾斜有关的信息。基于与所述倾斜有关的信息，所述显示控制装置对所述拾取图像进行校正，从而减小所述拾取图像中建筑物的倾斜。然后所述显示控制装置使所述显示装置显示该校正的拾取图像。
因此，当从所述图像服务器传送的拾取图像和关于倾斜的信息被显示时，用户可以平稳地查看该拾取图像。
这种情况下，优选的是，所述显示装置应该缩小该校正的拾取图像的显示范围，从而减小显示的该校正的拾取图像中图像信息的丢失。


以下图中图1是对本发明第一实施例中的图像传送系统进行示意性说明的概念图；图2是说明车辆1内安装的设备的结构的方框图，该设备用于拾取图像并将它们传送至图像服务器5；图3说明了由信息处理单元13产生的图像的图像拾取信息的一个例子；图4是当信息处理单元13拾取一幅图像并将该图像传送至图像服务器5时所执行的处理的流程图；图5是说明包括所述车辆1中设备的图像传送系统的结构的方框图；图6是时序图，说明了图像服务器5、车辆1、固定终端36以及车载终端37之间进行通信的时序；图7是由图像服务器5的图像变换程序58执行的处理的概念图；图8是说明一种方法的概念图，数据库读取和信息处理程序54利用该方法选择图像；图9说明了与图像服务器5进行通信的天气服务器9；图10是说明由数据库读取和信息处理程序54执行的处理部分的流程图，其中使用了过滤条件；图11说明了利用用户端的网络(Web)浏览器对来自图像服务器5的网络数据进行显示的一个例子；图12说明了固定终端36和作为车载设备的车载终端37的结构；图13说明了用户接口单元77上显示的信息；图14是更详细地说明与按下“上”按钮84关联的图像显示程序部分的流程图；图15是说明按下“上”按钮84的典型情况的概念图；图16是邻近点搜索算法的说明图；图17说明了在图像显示部分81中显示停止标志90的方式；图18说明了在图像显示部分81中显示导向箭头91的方式；图19说明了一种情况，其中特别地产生第三实施例的作用；图20是处理的流程图，该处理对下一幅要显示的图像的方位与该图像被拾取时的方位或与之相反的方位进行匹配；图21是说明先前实施例的特征要素的示意图；图22是说明由数据库读取和信息处理程序54执行的处理部分的流程图，其中使用了过滤条件；图23是一个说明图，说明了当相对于一个区域存储的双向图像被传送到用户时，由数据库读取和信息处理程序54执行的操作；图24是说明由数据库读取和信息处理程序54执行的处理的流程图，该处理基于向前方向的图像的信息来确定应该返回哪一个方向上的图像的信息；图25是说明由信息处理单元13执行的处理的流程图，该处理用于当可以认为相关车辆停止于一点时，防止在该点再次拾取图像；
图26是说明当重复拾取图像时所采取的过程的参考图车辆行驶速度高时缩短图像拾取的时间间隔，速度低时延长图像拾取的时间；图27是说明以下过程的参考图当踩下刹车踏板、指示灯闪烁以及踩下油门踏板以这种次序出现时，确定在交叉路口存在相关车辆；图28说明了行驶在斜坡道路上的车辆1；图29是说明基于车辆1的倾斜进行校正处理的示意图；图30是说明用于在关键点拾取详细图像的系统的一个例子的总体示意图；图31是一个参考图，说明了基于确定车辆是否接近与指定关键点最接近的道路上一点来确定该相关车辆是否接近该关键点的情况；以及图32是说明当不能获得GPS信息时执行的地图匹配的流程图。
本发明的优选实施例(第一实施例)图1是示意性地说明本发明第一实施例的图像传送系统的概念图。行使在道路2上的车辆1(探测车)具有全向图像拾取功能，允许拾取该车辆本身的360度周围环境的图像，且该车辆1还具有通信功能，与基站3进行无线通信。车辆1经由基站3和与基站3连接的基站网络4向图像服务器5发送通过全向图像拾取功能拾取的拾取图像6和该拾取图像6的图像拾取信息。该图像拾取信息包括当拾取图像6被拾取时车辆所位于的位置；图像拾取时间，当图像被拾取时车辆行驶的方向(方位角)；当图像被拾取时车辆1的行驶速度；等等。图像的图像拾取信息指当图像被拾取时与环境有关的信息。拾取图像6是从车辆1在所有方位角观察到的周围环境的图像，如通过鱼眼镜头观察到的周围环境。该图像中，真实的场景发生失真，人们很难识别出该图像。
图像拾取地点是这样一个概念，既包括当拾取图像6被拾取时车辆1所位于的位置，还包括当拾取图像6被拾取时图像拾取的对象所位于的位置。例如，图像拾取对象的位置可以是在车辆1紧前面的公路2，或者可以是在道路2上直接观察到的长距离场景。接收到拾取图像6和拾取图像6的图像拾取信息后，图像服务器5传送一个传送图像7和该传送图像7的图像拾取信息。这些数据项被传送到个人计算机61或车载装置62，个人计算机61或车载装置62经由与图像服务器5连接的远程网络8连接到图像服务器5，并请求图像的传送。此时，如果需要，图像服务器5将与图像拾取对象的位置有关的信息包含在图像拾取信息中。传送图像7是通过对拾取图像6中的失真进行校正得到的显像图像，从而人们容易观察该图像。在该说明书中，从拾取图像6到传送图像7的图像变换称为“显像”。
车辆1通过无线通信从图像服务器5接收进行图像拾取的时序的指定，并利用该指定的时序进行图像拾取。该实施例中，图像拾取的时序指当图像被拾取时车辆1所位于的位置。当车辆1到达某位置时拾取一幅图像的意思与当车辆1在某时间到达某位置时拾取一幅图像的意思相同。
图2是说明安装在车辆1上的设备的结构的方框图，这些设备用于拾取图像并将这些图像发送至图像服务器5。
车辆1中的这些设备包括图像控制计算机10、全向摄像机21、GPS传感器22、方位角传感器23、速度传感器24、无线通信设备25以及天线26。
全向摄像机21在某一时间接收360度周围环境场景的全向图像，并连续地输出接收的全向视频图像。对于该摄像机，可以使用在日本专利No.2939087的说明书中揭示的全向摄像机。
GPS传感器22从GPS卫星接收信息，计算车辆1的当前位置、行驶速度和行驶方向，并将它们作为当前位置信息输出。GPS传感器22还输出指示是否可以输出当前位置信息的信息。
方位角传感器23利用陀螺仪检测东、西、南、北等车辆1的当前方位，并将其作为方向信息输出。
速度传感器24检测车辆1的轮胎的旋转次数，根据该旋转次数和经过的时间计算车辆1的行驶速度，并将其作为速度信息输出。
无线通信设备25将通信数据变换成射频信号，并经由天线26将该射频信号发送至支持该无线通信设备25的通信系统的基站。无线通信设备25的通信系统的例子包括PDC、无线LAN等。
图像控制计算机10包括传感器控制单元11、图像记录单元12、信息处理单元13以及通信控制单元14。
传感器控制单元11分别从GPS传感器22、方位角传感器23和速度传感器24接收车辆1的当前位置信息、方向信息和速度信息，并将这些接收的信息项输出到信息处理单元13。例如在该实施例的情况下，传感器控制单元11每一秒钟周期性地接收和输出这些信息项。也可以通过从信息处理单元13接收到请求这些信息项的控制信号，进行信息的接收和输出。
图像记录单元12从全向摄像机21接收全向视频图像，并将这些图像作为全向图像进行记录，同时将它们输出到信息处理单元13。图像记录单元12被构造成，当从信息处理单元13接收到用于图像记录的控制信号时，它将从全向摄像机21接收的全向视频图像记录为图像。
信息处理单元13从通信控制单元14接收当图像被拾取时车辆1所处位置的指定，并将该指定信息存储在作为海量存储设备的存储器15中，如HDD(硬盘驱动器)。在存储器15中得到用于信息管理DB(数据库)16、进度表(schedule)DB 17和地图DB 18的区。
信息管理DB 16存储由信息处理单元13记录在图像记录单元12中的图像以及稍后描述的与所述图像关联的图像拾取信息。进度表DB 17存储与包括图像拾取时序、图像拾取位置等的图像拾取进度表相关的信息，如当图像被拾取时车辆所处位置的指定。可以预先确定图像拾取进度表。地图DB 18存储地图数据，用于稍后描述的地图匹配和地图显示。
信息处理单元13执行以下操作周期性地从传感器控制单元11接收产生于GPS传感器22的当前位置信息；从存储器15读取存储在进度表DB 17中的指定信息，并将车辆1的当前位置与指定位置进行比较。当车辆1到达指定位置时，信息处理单元13向图像记录单元12输出用于图像记录的控制信号，并从图像记录单元12接收图像。由全向摄像机21对该图像进行拾取。
信息处理单元13执行以下操作在进行上述图像拾取时，其向传感器控制单元11输出一个控制信号，请求当前位置信息、方向信息和速度信息。信息处理单元13接收由传感器控制单元11根据该控制信号输出的这些信息项。信息处理单元13根据这些接收的信息项生成图像拾取信息，包括图像被拾取的时间、当前位置信息、方向信息和速度信息，并将该图像拾取信息存储在信息管理DB 16中。
图3说明了由信息处理单元13生成的一幅图像的图像拾取信息的一个例子。以XML格式描述该生成的信息，该信息包括标识符和由标识符指定其属性的数据，该标识符是表示括号中数据属性的字符串。<file>标识符中的名称参数的值“cap0001.jpg”表示相应图像的文件名。
在<position>与</position>之间是当前位置信息，包括<longitude>与</longitude>之间表示的纬度和<latitude>与</latitude>之间表示的经度。在当前位置信息中可以包括地图代码(map code)。在图3所示的例子中，当图像被拾取时获得的当前位置信息为东经137°4′41.981998″，北纬35°7′13.692000″。
在<time>与</time>之间是时间信息，包括<date>与</date>之间表示的日期和<localtime>与</localtime>之间表示的当地时间。在图3所示的例子中，图像被拾取的时间是2002年3月1日，10点44分46秒。
在<speed>与</speed>之间表示速度信息。在图3所示的例子中，当图像被拾取时车辆1的行驶速度是4.444800km/h。
在<direction>与</direction>之间以方位角表示关于车辆方位的信息。在图3所示的例子中，所拾取图像的中心位于关于北254.500000°。
信息处理单元13将所拾取图像和该图像的图像拾取信息作为通信数据发送至通信控制单元14。信息处理单元13将指令信息包含在该通信数据中，该指令信息指示通信控制单元14经由无线通信设备25发送该通信数据。
通信控制单元14控制无线通信设备25与基站和基站网络连接，从而与图像服务器5进行数据通信。通信控制单元14通过该数据通信向图像服务器5发送通信数据。该通信数据包括从信息处理单元13接收的用于无线传送的图像和该图像的图像拾取信息。
通信控制单元14执行以下操作其通过无线通信设备25从基站接收由产生于图像服务器5的射频信号变换得到的通信数据，并向信息处理单元13输出该数据。产生于图像服务器5的射频信号的一个例子是这样一个射频信号，其指定图像控制计算机10拾取图像的时序。
图4是如此构造的车辆1的信息处理单元13利用全向摄像机21拾取图像并将该图像发送到图像处理器5时所执行的处理的流程图。以下，参考该流程图给出关于信息处理单元13操作的具体说明。该处理之前，信息处理单元13从通信控制单元14接收产生于图像服务器5的当图像被拾取时车辆1所处位置的指定，并将该位置指定存储在存储器15中(步骤400)。
当车辆1在这种状态下行驶时，车辆1执行周期性的处理，即，从传感器控制单元11获取产生于GPS传感器22的当前位置信息(步骤401)。信息处理单元13从存储器15读取存储在进度表DB 17中的指定信息(步骤405)。
在步骤410，信息处理单元13对在步骤401获取的车辆1的当前位置与在步骤405获取的指定图像拾取位置进行比较。图像处理单元13确定车辆1是否已经接近与该指定位置相距指定距离的一点，从而确定是否利用全向摄像机21开始图像拾取。当存储器中有图像拾取时间的任何指定时，信息处理单元确定是否已经到达比该指定图像拾取时间早指定时间段的一个时间点，从而确定是否利用全向摄像机21开始图像拾取。该确定处理一直重复，直到确定应该开始图像拾取为止。
当信息处理单元13确定应该开始图像拾取时，它利用全向摄像机21开始图像拾取。这时，它从传感器控制单元11接收当前位置信息、方向信息和速度信息等(步骤415)当完成图像拾取时，信息处理单元13根据从传感器控制单元11接收的关于车辆1的当前位置信息、行驶方向信息和速度信息等，生成图像拾取信息(步骤425)。信息处理单元将所拾取图像和图像拾取信息结合进档案文件中(步骤430)。信息处理单元从该档案文件生成经由无线通信设备25发送到图像服务器5的通信数据，且将该通信数据发送到通信控制单元14(步骤435)。然后处理返回到步骤401。
上述说明中，每次图像被拾取，都将图像和图像拾取信息发送到通信控制单元14。或者，只有当图像数量达到预定数量时才将这些数据项发送到通信控制单元14。
通过上述处理，向图像服务器5发送根据来自图像服务器5的指定或安装时的设置在车辆1拾取的图像。
图5是说明包括上述车辆1中设备的图像传送系统的结构的方框图。该图像传送系统包括无线通信设备基站31，用于与车辆1的天线26通信；基站网络33，为包括基站的有线网络；图像服务器5，与基站网络33连接；基站35和固定终端36，它们经由基站网络34与图像服务器5连接；以及车载终端37，与基站35进行无线通信。
固定终端36是安装在办公室或家里的终端。该终端可以通过基站网络34从图像服务器5请求并接收图像和该图像的图像拾取信息，并可以执行其它类似的操作。
车载终端37是安装在汽车上的终端。该终端可以通过基站35和基站网络34从图像服务器5请求并接收图像和图像拾取信息，并可以执行其它类似的操作。
图像服务器5通过基站网络33和无线通信设备基站31从车辆1接收图像和图像拾取信息，并存储它们。图像服务器5通过基站网络34与固定终端36通信，并通过基站网络34和基站35与车载终端37通信。该图像服务器5从固定终端36和车载终端37接收对于存储图像和图像拾取信息的列表的查询，并基于以上查询将该列表发送回固定终端36和车载终端37。而且，图像服务器5从固定终端36或车载终端37接收信号，该信号请求传送在指定的图像拾取地点拾取的图像以及图像拾取信息。
根据这些请求，图像服务器5传送图像和图像拾取信息，该图像的图像拾取信息包括关于图像拾取点的信息。
图像服务器5具有用于执行上述处理的处理器(未示出)，且利用该处理器执行具有各种功能的程序。这些程序并行地执行，并且这些程序之间传递数据。
对于每个区段或每个区域，图像服务器5执行以下操作当从车辆1等获得通过在一个区域中拾取图像而得到的多幅图像数据时，图像服务器仅选择和存储有代表性的若干幅图像数据，并在传送中使用它们。区域指通过划分地理上的地区而得到的地带。
图像服务器5配备了具有数据库的海量存储设备(未示出)，上述处理中使用的信息记录在这些数据库中。具体地，图像服务器配备了HDD，该HDD具有拾取图像数据库51、数据库读取和信息处理程序52以及操作路线数据库53。
拾取图像数据库51记录从车辆接收的图像和图像拾取信息。依照图像被拾取的图像拾取时间或图像被拾取的图像拾取地点来系统地安排和存储这些图像和图像拾取信息。然而，通过下述处理将记录在拾取图像数据库51中的这些图像从拾取图像6显像成传送图像7。
地图信息数据库52记录地图信息，包括地点名称、道路位置和车道形状以及建筑物信息。建筑物信息是具体到每个建筑物的信息，包括建筑物名称(包括停车场名称和商店名称)、建筑物主人的名称、电话号码和电子邮件地址、与该建筑物关联的网站地址、该建筑物的位置代码、说明该建筑物的广告或描绘，等等。
操作路线数据库53记录车辆的操作进度表，该车辆依照预定时间表在预定路线上行驶，并与车辆1一样具有图像拾取和发送功能，该操作进度表将时间与行驶位置关联起来。这种车辆的例子包括固定行驶路线的公共汽车、货运公司的固定行驶路线的运输卡车等。当使用建立了操作进度表的车辆来对图像进行拾取时，该进度表提供了一个标准，用于选择对所需图像进行拾取的车辆。因此，可以有效地拾取和传送图像。
上述程序使用这些数据库。图像服务器5具有各种程序，由图像服务器5的处理器加载和执行这些程序。这些程序包括数据库读取和信息处理程序54、图像拾取指令发送程序55、图像拾取信息处理程序56、面向用户的数据传送程序57、图像变换程序58和车辆数据接收程序59。
图6是时序图，说明了基于图像服务器5、车辆1以及固定终端36和车载终端37之间的通信在这种图像传送系统中执行的以下处理图像服务器5存储从车辆1接收的图像和图像拾取信息，并响应于来自固定终端36和车载终端37的要求传送图像和图像拾取信息的请求而传送这些图像和图像拾取信息。
以下，按照下述处理的顺序说明这些程序的操作图像服务器5从固定终端36或车载终端37接收要求传送图像和图像拾取信息的请求；并响应于该请求而传送图像和图像拾取信息。从而，将对各个程序和整个图像服务器5的操作进行阐述。
当车辆1配备了用于拾取图像以及用于向图像服务器5发送所拾取图像和图像拾取信息的设备时，系统管理员等对于图像被周期性拾取的地点和时间进行设置(步骤505)。通过将指定的地点和时间记录在车辆1的存储器中进行该设置。根据该设置，信息处理单元13周期性地拾取图像并经由无线通信设备基站31和基站网络33将所拾取图像和图像拾取信息发送到图像服务器5(步骤510)。
图像服务器5的车辆数据接收程序59接收所述发送的图像和图像拾取信息。当车辆数据接收程序59接收这些数据项时(步骤515)，它将接收的图像发送到图像变换程序58，并将接收的图像拾取信息发送到图像拾取信息处理程序56。
图像变换程序58从车辆数据接收程序59接收图像，并对该图像进行显像和校正，并将显像的图像发送到数据库读取和信息处理程序54。图7是说明由图像变换程序58执行的处理的概念图。由信息处理单元13拾取并由车辆数据接收程序59接收的图像是如图7中所示图像63的全向图像。如上所述，该全向图像中实际场景发生失真，从而人们很难对其进行识别和处理。针对这个问题，将该全向图像变换成与实际场景具有相同屏幕比(screen ratio)的图像，如图7中图像64所示。该图像的变换称为“图像的显像”。
执行该显像，使得接收图像中与车辆前方方向对应的部分位于中心。因此，显像图像65的中心的方位角根据相关图像被拾取时车辆1的方位而不同。之后，图像变换程序58从拾取图像数据库51或图像拾取信息处理程序56获取相关图像的图像拾取信息，并对该图像进行校正。该校正是这样执行的，基于相关图像被拾取时车辆1的方位，在图像的布局不改变的情况下使显示的显像图像移动，使得该显示图像的方位朝向北。即，执行该处理，使得当显示这些图像时使它们的方位一致。(该处理对应于从图像65到图像66的变换。)显示图像的方位指显示图像的中心的方位。
图像拾取信息处理程序56从车辆数据接收程序59接收图像拾取信息，并对该信息进行预定的处理；它将作为处理结果而得到的信息发送到数据库读取和信息处理程序54。该预定处理指将例如图3中所示的以XML格式描述的图像拾取信息变换成如数据表的格式。数据库读取和信息处理程序54从图像变换程序58接收显像图像，同时从图像拾取信息处理程序56接收经过预定处理的图像拾取信息。数据库读取和信息处理程序54将该接收的图像与该接收的图像拾取信息关联起来。数据库读取和信息处理程序54按照图像被拾取的图像拾取时间或图像拾取地点系统地排列图像和图像拾取信息，并将它们存储在拾取图像数据库51中。通过参考图像拾取信息确定一幅图像的图像拾取时间和图像拾取地点。
然而，当在一个预定区域(地带)通过车辆1等拾取图像而获得多幅图像数据时，数据库读取和信息处理程序54执行以下操作它从这些幅图像数据中选择具有代表性的一幅图像数据，并将其存储在拾取图像数据库51中。图8是说明该选择方法的概念图。在图8所示的例子中，将地区65划分成Mapcode(注册商标)中最小的区域(区域AA、AB、BA和BB)。将下述情况作为一个例子已获取的图像B被拾取的位置是区域AA，也是在区域AA中被拾取的图像A已经存在于拾取图像数据库51中。这种情况下，使用图像被拾取的时间作为选择条件(以下，称为“过滤条件”)。在图像A和图像B中，将图像拾取时间较晚的图像存储在拾取图像数据库51中，丢弃另一幅图像。
从而，利用过滤条件每个区域仅存储一幅图像。结果，从图像服务器5传送图像拾取时间相互接近的图像，从而当连续显示这些图像时，可以减轻不舒服的感觉。
可以使用各种条件作为过滤条件。例如，可以使用以下条件应该优先存储当车辆1的速度低时拾取的图像；应该优先存储当车辆1的倾斜小时拾取的图像。利用所获取图像的图像信息来判定上述滤波条件。
可以使用以下条件作为另一个滤波条件应该优选存储当图像被拾取时好天气情况下的地点的图像。然而，这种情况下，采用图9所示的结构。将给出更具体的说明。天气服务器9与广域网8等连接，并传送与各个地点关联的天气信息。从天气服务器9获取相关图像被拾取的地点和时间的天气信息，该信息包含在图像拾取信息中并存储在拾取图像数据库51中。
表示在车辆1的位置天气是否有雨的信息可以如下获得车辆1的信息处理单元13检测刮水器(未示出)的动作。当刮水器操作时，信息处理单元确定正在下雨；当刮水器没有操作时，信息处理单元确定没有下雨。将表示该判定结果的信息作为图像拾取信息与所拾取图像一起发送到图像服务器5。
即使当使用上述过滤条件时，在单独区域内以相同的条件选择图像。因此，当连续显示图像时，减轻了不舒服的感觉。
图10是说明数据库读取和信息处理程序54执行的处理部分的流程图，其中使用任意上述滤波条件。
在步骤210，监视来自图像变换程序58的拾取图像的输入。当在步骤220确定在步骤210的监视结果表明有输入时，处理前进到步骤230。当没有输入时，处理返回到步骤210。
在步骤230，对于输入的图像，基于从图像拾取信息处理程序56输入的图像拾取信息确定以下内容该图像的图像拾取点所属于的区域是否与已经存在于拾取图像数据库51中的现存图像数据中包含的图像拾取点所属于的区域相同。当它们彼此相同时，处理前进到步骤250。当它们不是相同区域时，处理前进到步骤240。
在步骤240，将相关图像存储在拾取图像数据库51中，然后处理返回到步骤210。在步骤250，利用上述过滤条件选择该相关图像和其图像拾取位置所属于的区域与该相关图像相同的图像中的一个。只将选择的图像存储在拾取图像数据库51中。处理返回到步骤210。通过上述处理完成基于过滤条件的选择。
数据库读取和信息处理程序54执行以下操作当图像拾取信息处理程序56请求发送地图信息时，数据库读取和信息处理程序54从操作路线数据库53读出地图信息。然后，将该读出的地图信息发送到图像拾取信息处理程序56。
车辆数据接收程序59、图像拾取信息处理程序56、图像变换程序58以及数据库读取和信息处理程序54执行上述处理。作为该处理的结果，在步骤515由车辆数据接收程序59接收的数据被存储在拾取图像数据库51中(步骤520)。
如上所述，在图像服务器5中，所拾取图像和图像拾取信息存储在拾取图像数据库51中。当一个用户通过诸如基站网络34这样的网络访问图像服务器5从而查看图像时，发生以下操作图像服务器5的面向用户数据传送程序57请求数据库读取和信息处理程序54发送在拾取图像数据库51中存储的图像的列表和地图信息数据库52中的地图信息。
当数据库读取和信息处理程序54接收到要求发送图像列表和地图信息的请求时，它搜索拾取图像数据库51并创建该列表。数据库读取和信息处理程序54从地图信息数据库52读出地图信息，并将该创建的列表和该读出的地图信息发送到面向用户数据传送程序57。
从数据库读取和信息处理程序54接收到该列表和地图信息后，面向用户数据传送程序57将接收的列表与地图信息结合起来，并将已经完成图像拾取的点标示在地图上。该面向用户数据传送程序将添加有图像拾取时间的该显示在图中的数据作为网络数据发送到用户。从接受用户的访问直到该点的处理由图像服务器5在步骤525执行。用户可以使用网络浏览器查看该网络数据(步骤528)。
为了查看该图上标示的点的图像，接收到该网络数据的用户指定该用户期望查看的图像的图像拾取地点，并请求传送该图像和图像拾取信息(步骤530)。然后，面向用户数据传送程序57接收到该传送请求，并向数据库读取和信息处理程序54请求该指定的图像和该图像的图像拾取信息。
数据库读取和信息处理程序54接收到该请求，并在拾取图像数据库51中搜索该请求的图像和图像拾取信息。当搜索结果表示它们存在时，数据库读取和信息处理程序54从拾取图像数据库51读出该图像和图像拾取信息。数据库读取和信息处理程序从地图信息数据库52读出与图像拾取信息中描述的位置信息中的位置附近有关的地图信息。数据库读取和信息处理程序54将该图像、图像拾取信息和地图信息发送到面向用户数据传送程序57。
接收到上述发送的数据之后，面向用户数据传送程序57将上述各项作为网络数据传送到发出请求的用户。在面向用户数据传送程序57接收到要求传送图像和图像拾取信息的请求之后，由面向用户数据传送程序57以及数据库读取和信息处理程序54执行的处理对应于步骤535。
根据来自用户端网络浏览器的请求信号，网络数据交互式地改变。图11示出了利用网络浏览器显示该网络数据的一个例子。在图11所示的例子中，利用HTML的多帧功能在分屏幕中显示该数据。右上窗口全景显示了用户请求的在某一时刻某方向范围内的该部分全向图像。然而在该窗口中与图像一起，字符“XX附近”显示在左下角，且字符“OO附近”显示在右上角。XX和OO是地点名称。可以通过以下过程来实施该显示在网络数据创建阶段，面向用户数据传送程序57将图像拾取信息中包含的方向信息与该图像关联起来。它确定在该窗口中道路从交叉路口延伸的方向，并将该地图信息与图像拾取信息中车辆的位置链接起来。它确定这条路是什么路以及这条路到达什么地点，并将该确定的结果结合到用户接口中。
在左侧窗口中显示了一个地图。该地图指示了当前显示图像的位置和获得该图像的方向。该地图中带状表示的部分指道路，而图中的圆周表示车辆的位置。箭头表示视线的方向，即，当前显示图像的中心的方向。该地图中斜线形状的区域表示当前图像拾取数据所属于的区域，即，被该车辆拾取的的图像所属于区域。将地图信息中的道路位置和车道形状与图像拾取信息中包含的车辆位置和方向信息链接起来，面向用户数据传送程序57可以显示出这些项。
位于中下部的窗口用字符表示图像拾取信息中包含的当前位置信息和关于图像拾取时间的信息。通过将地图信息中的道路位置与图像拾取信息中的车辆位置和图像拾取时间链接起来可以显示这些信息。
在右下部有四个用户可操作窗口。这些窗口允许交互式地改变右上部的图像这些窗口导致，朝着显示图像的方向前向移动(即，在显示图像的中心的方向上)，显示图像直接向远侧后退，或观察点转向左或右。例如，可以使用Java(注册商标)、cgi等技术实现该操作。因此，面向用户数据传送程序57传送了如上所述的交互接口。结果，用户可以享受到这样的视觉效果，可以感觉到似乎横越、游览了图像被拾取的这些地方。
从图像服务器5传送的这些图像是在相同的过滤条件下选择的。因此，当连续显示这些图像时，减轻了不舒服的感觉。
由上述图像服务器5和图像控制计算机10的操作来实现以下操作图像服务器5通过网络从用户接收要求传送指定图像拾取地点的图像的请求。该图像服务器5向该用户传送该指定图像拾取地点的图像。图像控制计算机10从图像服务器5接收由安装在车辆上的全向摄像机21拾取图像的位置的指定。图像控制计算机10以指定时序拾取该图像，并通过无线通信设备25将所拾取图像和图像拾取信息发送到图像服务器5。
图像服务器5通过无线通信从图像控制计算机10接收在该车辆拾取的图像和图像拾取信息，并向该用户传送该图像和图像拾取信息。因此，根据来自不在该车辆上的用户的请求，可以将该车辆周围环境的图像上载到图像服务器5，图像服务器5将这些图像传送至固定用户36、车载用户37等。
在该实施例中，数据库读取和信息处理程序54被构造成，当从车辆1发送的图像被存储在拾取图像数据库51中时，基于上述过滤条件选择图像。或者，当存储在拾取图像数据库51中的图像被读出并被送至面向用户数据传送程序57时，可以利用过滤条件对图像进行选择。这种情况下，数据库读取和信息处理程序54将所有从图像变换程序58和图像拾取信息处理程序56送来的图像和图像拾取信息存储在拾取图像数据库51中。当面向用户数据传送程序57请求某一区域的图像时，利用上述过滤条件从存储在拾取图像数据库51中的该区域的若干图像中选择一幅图像。然后，将该选择的图像输出到面向用户数据传送程序57。
即，最终传送到固定终端36或车载终端37的图像仅必须是根据过滤条件选择的那些图像。实际的选择可以在存储到拾取图像数据库51之前或之后进行。
(第二实施例)接下来，仅针对与第一实施例的不同之处给出本发明第二实施例的说明。在该实施例中，固定终端36和车载终端37的结构是与第一图12示出了固定终端36和作为车载装置的车载终端37的结构。该通信设备包括射频天线71、无线通信设备72、GPS传感器74和控制计算机70。无线通信设备72利用射频天线71通过与广域网8连接的无线基站对通信数据进行无线通信。GPS传感器74与图2中所示的GPS传感器22相同。
控制计算机70具有传感器控制单元76、通信控制单元73、信息处理单元75和用户接口单元77。传感器控制单元76周期性地(例如每秒一次)控制GPS传感器74获取与相关车辆的位置有关的信息，并将获取的位置信息存储在未示出的缓冲存储器中。每次GPS传感器74接收到新的位置信息时，都更新缓冲存储器中的内容。
通信控制单元73控制无线通信设备72，以获取由无线通信设备72接收的射频信号的数据，并将该数据输出到信息处理单元75。通信控制单元73从信息处理单元75接收要进行无线发送的数据，并将该数据输出到无线通信设备72。而且，通信控制单元控制无线通信设备72并使其对输出数据进行无线发送。
用户接口单元77集成了图像显示设备、音频输出设备和输入设备。用户接口单元77在信息处理单元75的控制下向用户显示信息。当用户接口77接受用户的输入时，其将该用户的输入输出到信息处理单元75。
信息处理单元75具有CPU(未示出)，该CPU从控制计算机70中未示出的ROM中读取程序，并执行该程序，从而进行操作。该CPU根据来自程序的指令与传感器控制单元76、通信控制单元73和用户接口单元77交换控制信号和数据。稍后对用于CPU操作的程序进行说明。在以下描述中，除非另作说明，CPU的操作将被认为是信息处理单元75的操作。
如第一实施例中所述，该实施例中的固定终端36和车载终端37使用户接口单元77显示基于从图像服务器5作为网络数据发送的图像和图像拾取信息的信息。图13示出了表示该信息的屏幕显示图像。
该屏幕显示图像包括图像显示部分81，用于显示从图像服务器5发送的拾取图像；地图显示部分82，用于将地图和表示当前显示在图像显示部分81中的图像的位置标记一起进行显示；以及操作部分83，用于用户执行操作，如按下用于输入指令的按钮。
信息处理单元75向图像服务器5请求与图像被拾取的点有关的信息。响应于该请求接收到图像拾取点的列表之后，信息处理单元在地图显示部分82中显示相关的图像拾取点(对应与图中圆圈所示的点)。在该点，根据图像拾取时间以不同颜色显示图像拾取点。固定终端36和车载终端37侧的仪器和设备(未示出)具有存储在其中的地图数据，且信息处理单元75绘制地图时可以使用该地图数据。
用于提供该屏幕显示图像的程序被构造成，当它检测到用户按下“上”按钮84、“下”按钮85、“右”按钮86、“左”按钮87等时，根据该按下的按钮进行操作。将给出具体的说明。当按下“上”按钮84时，向图像服务器5请求当该车辆在与当前显示在图像显示部分81中的图像的中心对应的方向上行驶即正向行驶时该车辆所在区域的图像。然后，接收该图像并对其进行显示。当按下“下”按钮85时，向图像服务器5请求当该车辆在与当前显示在图像显示部分81中的图像的中心对应的方向相反的方向上行驶时该车辆所在区域的图像。然后，接收该图像并对其进行显示。
当按下“右”按钮86或“左”按钮87时，当前显示的图像向左或向右移动，由此产生的屏幕中出现的该图像的右端部分或左端部分显示在图像显示部分81的右端或左端。因此，通过按下“右”按钮86或“左”按钮87可以显示360°图像，使相应部分位于前面。
图14是一个流程图，更详细地说明了与按下“上”按钮84关联而提供上述屏幕显示图像的程序部分(称为“图像显示程序”)。
在步骤110，该处理等待直到用户按下按钮84至87等的任何一个按钮为止。当检测到用户的操作时，处理前进到步骤120，确定该操作是否给出在向前行进方向上前进的指令，即，“上”按钮84是否被按下。当没有按下“上”按钮84时，处理返回到步骤110。当按下“上”按钮84时，处理前进到步骤130。
在步骤130，确定与该行进方向对应的图像是否存在于图像服务器5中。使用下文中描述的邻近点搜索算法执行该确定。图15是说明如上所述按下“上”按钮84的典型情况的概念图。假定交叉路口78的拾取图像与由箭头79表示的位于中心的部分显示在图像显示部分81中，附近位置A、B和C中的拾取图像存储在图像服务器5的拾取图像数据库51中。这种情况下当按下“上”按钮84时，确定应该显示位置A、位置B或位置C中的哪一幅图像。邻近点搜索算法是用于该确定的一种方法。
将参考图16的说明图给出邻近点搜索算法的描述。θ作为与当前显示图像的中心对应的相对于方向北的顺时针方向角。如下定义的扇形区域89作为搜索区域该区域在相对于方向北的角θ-α(例如，α为45°)与角θ+α之间，并夹在两条弧之间，这两条弧的中心与当前显示在图像显示部分81中的图像的图像拾取点88一致，它们的半径分别为d-max和d-min。
向图像服务器5请求在该搜索区域中拾取的图像的列表，即，下一幅图像的候选的列表。当来自图像服务器5的响应表示没有候选时，处理前进到步骤140。如图17所示，在屏幕显示图像上显示停止标记90，之后处理前进到步骤110。当没有下一幅图像的候选时显示停止标记，用户可以在视觉上确认没有候选。
当获得的信息表示有下一幅图像的一个候选时，并行执行步骤150和步骤160的处理，将该候选作为下一幅显示的图像。当下一幅图像有多个候选时，即，当在上述搜索区域中有多幅对应的图像时，执行以下过程根据预定的选择规则从这些候选图像中选择一个作为下一幅显示的图像，并行执行步骤150和步骤160的处理，将该选择的一幅图像作为下一幅显示的图像。可以使用各种方法作为预定的选择规则。这些方法包括应该优先选择图像拾取时间最晚的图像；应该优先选择当车辆速度最低时拾取的图像；应该优先选择其图像拾取时间与当前显示图像的图像拾取时间最接近的图像。
在步骤150，向图像服务器5请求传送在步骤130选择的图像，并从图像服务器5接收该请求的图像和图像拾取信息。在步骤160，在由步骤130选择的图像的图像拾取点处搜索下一幅要显示的图像的候选。将给出更具体的描述。将北、东北、东、东南、南、西南、西和西北这八个方向作为行进方向，并查询图像服务器5在相对于相关图像拾取点的每个行进方向上是否有候选。当上述邻近点搜索算法指出有多个候选时，从这些候选中选择一个作为下一幅要显示的图像的候选。
当完成步骤150和步骤160的处理时，处理前进到步骤170。在步骤150获得的图像显示在图像显示部分81中，在地图显示部分82中显示地图，且该图像的图像拾取点位于该地图的中心处。另外，相对于步骤160中存在候选的方向，在图像显示部分81中显示指示这些方向的箭头91，如图18所示。因此，用户可以知道它应该向哪个方向移动来查看到下一幅图像。步骤170之后，处理返回到步骤110。
由于信息处理单元75进行的上述处理，该用户可以在从图像服务器5传送并显示的图像上显示以下驾驶帮助如图17所示，表示不可能行进的标记，或如图18所示，表示行进方向的引导箭头。因此，可以平稳地显示所拾取图像。
(第三实施例)将给出本发明第三实施例的说明。该实施例不同于第二实施例之处在于当按下“上”按钮84时，图像显示程序可以基于下一幅要显示的图像被拾取时的方位来控制该下一幅要显示的图像的方向。
图19说明了特别地产生该实施例的效果的一种情况。假定图像显示程序当前显示在弯曲道路41的箭头部分处拾取的图像，且显示图像的方位与箭头的方向一致。这种情况下当按下“上”按钮84时，点A进入图16中所示的扇形搜索区域，该点A的拾取图像存在于图像服务器5中。因此，图像显示程序显示点A的拾取图像，且其方位与箭头的方向一致。
当接下来按下“上”按钮84时，从点A至点B延伸的线的方向与箭头方向之间的偏差增大，且点B不会进入搜索区域。这种情况下，即使当沿该道路的拾取图像被显示时也会出现一个问题。当在向前方向上没有变化时，通过连续按下表示向前行进的“上”按钮84可以显示出图17中所示的道路尽头标记。
针对该问题，该实施例中图像显示程序执行以下操作当在预定条件下按下“上”按钮84时，它将下一幅要显示的图像被拾取时的方位或与之相反的方位作为该下一幅要显示的图像的方位。
图20是说明用于实施上述操作的图像显示程序部分的流程图。该流程图详细说明了图14的步骤170。
在步骤410，确定下一个候选的数量是否为一。下一个候选指一个区域，通过按下“上”按钮84可以将显示移动到该区域。给出更具体的说明。该部分图像显示程序确定在步骤130是否确定了具有多个下一个候选。在图19所示的例子中，该操作对应于确定除了点A之外是否存在一点，通过按下向前行进按钮可以将图像从当前位置移动到该点。当下一个候选的数量不是一时，处理前进到步骤450。当下一个候选的数量是一时，处理前进到步骤420。
在步骤420，确定下一个候选方向与当前方向之间的角度差的绝对值是否小于90°。即，确定接下来的方向与方位之间的角度差的绝对值是否小于90°。这里，所述方向是用于取代上一幅拾取图像的下一次或刚刚按下“上”按钮84后显示的该拾取图像被拾取的方向，而方位是此时或恰好按下“上”按钮84之前显示的图像的方位。(该方位对应于向前行进的方向。)当该角度差的绝对值小于90°时，处理前进到步骤430；当该角度差的绝对值等于或大于90°时，处理前进到步骤440。下一个候选方向指当该下一个候选的图像被拾取时车辆1的方位。在图19所示的例子中，下一个候选方向是在点A处拾取该图像的车辆1的方位。当前方向指与被图像显示程序作为前向图像进行当前显示的图像部分对应的方向。在图19所示的例子中，当前方向是箭头的方向。
在步骤430，将下一次方向作为下一候选方向。该下一次方向指当图像显示程序显示该下一候选的图像时与前向显示图像部分对应的方向。如上所述，下一次要显示的图像的方位与该图像被拾取时的方位匹配。这防止了由屏幕显示图像的方位与下一候选及之后的候选的方位形成的角增大。因此，通过连续地按下“上”按钮84，可以显示沿着道路的图像。
然而，当图像被拾取时车辆1的行驶方向与由图像显示程序沿道路进行显示的顺序彼此相反时，需要以下过程，使得当按下“上”按钮84时该显示沿着道路前进下一次要显示的图像的方位必须与图像被拾取的方向相反的方向匹配。针对这个情况，当在步骤420中角度差的绝对值等于或大于90°时，即，当很可能图像显示的顺序与进行图像拾取时车辆1的行驶方向彼此相反时，执行以下过程在步骤440，通过向下一候选方向加180°得到该方向，即，将与上述下一次方向相反的方向作为下一次方向。
在步骤430和步骤440的处理之后，在步骤450执行图14中步骤170的其它处理。将给出更具体的说明。在该步骤，将在步骤430或440确认的方向作为向前方向来显示该拾取图像，显示引导箭头，以及执行其它类似的处理。之后，图20中所示的处理结束。
(第四实施例)将给出本发明第四实施例的说明。第一至第三实施例被构造成，对于由图像服务器5从车辆1等接收的属于同一区域的若干图像，只将这些图像中的一幅图像存储在拾取图像数据库51中。而该实施例被构造成，对于一个区域，可以存储多幅图像。将给出更具体的说明。对于一个相同区域的多幅图像，在拾取图像数据库51中存储当车辆1沿一个行驶方向行驶时拾取的图像和当该车辆沿相反方向行驶时拾取的图像。即，当相对于每一区段具有多幅图像时，从这些图像中选择一幅图像。由图像拾取点所属于的区域以及当图像被拾取时车辆1行驶的正向方向和反向方向的组合来确定该区段。除非对于该实施例另加说明，车辆1的结构和操作、图像服务器5、固定终端36以及车载终端37与第二实施例中相同。
图21是说明该实施例的特征要素的示意图。作为探测车的车辆68和69在包括部分双车道公路67的区域66内行驶。当由这些车辆68和69在该区域66内拾取的图像被发送到图像服务器5时，认为这两幅图像是相反方向上的图像。相反方向上的这些图像不会按照第一实施例中所述的过滤条件相互排除。
具体地，该实施例中的过滤条件如下通过图像变换程序58从车辆1接收某一区域的图像。当有一幅图像与该接收图像属于同一区域且其方位与该接收图像被拾取时车辆1的方位相同时，数据库读取和信息处理程序54根据第一实施例的过滤条件从这两幅图像中选择一幅图像。数据库读取和信息处理程序只将选择的一幅图像存储在拾取图像数据库51中。当从车辆1接收到某一区域的图像时，并且具有一幅图像与该接收图像属于同一区域且其方位与该接收图像被拾取时车辆1的方位相反时，将这两个图像都存储在拾取图像数据库51中。
两幅图像在方位上彼此相反指的是，由这两个方位形成的角等于或大于一定阈值角。当由这两个方位形成的角不等于也不大于一定阈值角时，认为这两个方位相同。因此，可以传送某一区域内道路上两个方向的图像，且传送的图像使固定终端36、车载终端37等的用户产生更少的不舒服感觉。
图22是说明数据库读取和信息处理程序54将从图像变换程序58接收的图像存储到拾取图像数据库51时执行的处理部分的流程图，该处理部分中使用了上述过滤条件。在图10和图22的步骤中，标有相同编号的步骤执行相同的处理，所以省略这些步骤中处理的说明。
在步骤245，确定以下情况在步骤230中判断为同一区域的拾取图像数据库51中的图像与此时从图像变换程序58输入的图像，当它们被拾取时车辆的方位是否彼此相差阈值角150°或更多。当判断结果是肯定的，处理前进到步骤240，将输入图像存储在拾取图像数据库51中。当判断结果是否定的，根据步骤250的过滤条件从这两幅图像中选择一幅图像。因此，存储了同一区域中道路的两个方向上的图像。
在将上述拾取图像数据库51中存储的一个区域中两个方向上的图像传送到固定终端36或车载终端37的情况下，对数据库读取和信息处理程序54执行的操作进行说明。图23示出了该情况。
该图中，在道路96中拾取了图像92、93和94，在以箭头方向确定方位的车辆中分别拾取这些图像。图像92和图像93属于由虚折线包围的区域95，并且它们的方位在相反方向上。
在固定终端36或车载终端37处图像92正被显示给用户。当此时用户按下如图13所示的“上”按钮84时，发生以下情况数据库读取和信息处理程序54通过面向用户数据传送程序57从用户接收查询信号，对应于图14中的步骤130。之后，数据库读取和信息处理程序通过面向用户数据传送程序57将图像拾取信息94作为下一候选发送给该用户。结果，通过图14中步骤150的处理，用户获得图像94。
之后当用户按下图13中所示的“下”按钮85时，发生以下情况数据库读取和信息处理程序54通过面向用户数据传送程序57接收来自用户的查询信号，然后将图像拾取信息92作为下一候选发送给该用户。结果，通过图14中步骤150的处理，用户获得图像94。
然而，当用户在图像94被显示时按下图13中所示的“右”按钮86或“左”按钮87从而将相反的方向(图23中的向左方向)作为向前方向然后按后按下“上”按钮84时，发生以下情况数据库读取和信息处理程序54通过面向用户数据传送程序57接收来自用户的查询信号，然后将图像拾取信息93作为下一候选发送给该用户。结果，通过图14中步骤150的处理，用户获得图像93。
即，当数据库读取和信息处理程序54可以传送一个区域中两个方向上的图像时，所传送的图像的方位与由用户当前显示的图像方位接近。
为了实施上述操作，用户执行以下过程当用户发送上述查询信号时，该用户将与当前显示图像的方位有关的信息包含在上述查询信号中。基于该关于方位的信息，数据库读取和信息处理程序54确定它应该发回哪一个方位上的图像信息。图24是说明由数据库读取和信息处理程序54为此目的而执行的处理的流程图。
在步骤310，监视是否有来自面向用户数据传送程序57的要求指定区域的图像的请求。当作为步骤310的监视结果在步骤320确定有请求时，处理前进到步骤330。当确定没有请求时，处理返回步骤310。
在步骤330，在拾取图像数据库51中搜索请求区域的图像。在步骤340，确定在步骤330的搜索结果是否表明存在相应的图像。当图像不存在时，处理前进到步骤350；当图像存在时，处理前进到步骤360。
在步骤350，指示没有相关区域的图像的信息被输出到面向用户数据传送程序57，之后处理返回到步骤310。在步骤360，确定相应候选的数量是否为一。当该数量为一时，处理前进到步骤370；当该数量大于一时，处理前进到步骤380。
在步骤370，一幅相关图像以及图像拾取信息被输出到面向用户数据传送程序57，之后处理返回到步骤310。在步骤380，其方位与请求时的方位接近的图像被传送。即，所传送图像被拾取时的方位与图像显示程序当前显示在图像显示部分81上的图像的方位接近。然后处理返回步骤310。
对于在车辆1中正常拾取的图像，车辆1所位于的车道根据运动方向而不同。感谢上述操作，用户可以查看向前方向上的图像，即，在与行驶方向对应的车道上获得的图像。
(第五实施例)将给出本发明第五实施例的说明。该实施例被构造成，车辆1根据其行驶速度改变用于拾取图像的方法。另外，车辆1将图像拾取时与车辆1的倾斜相关的信息以及表示图像拾取地点是否位于交叉路口的信息作为图像拾取信息发送到图像服务器5。除非对于该实施例另作说明，车辆1的结构和操作、图像服务器5、固定终端36以及车载终端37与第二实施例中相同。
当相关车辆被认为停止时，车辆1不再拾取该车辆被认为停止的该点的图像。图25是说明由图像控制计算机10的信息处理单元13为此目的而执行的处理的流程图。该图中所示的处理可以由图4中步骤415的处理代替，或可以代替图4的整个处理被周期性地(例如每五秒钟)执行。然而，当该处理代替图4中信息处理单元13的处理被周期性地执行时，步骤425至步骤435的处理与图25的处理并行且同步地被执行。
在步骤610，从速度传感器24获得车辆速度信息。当速度传感器24不可用时，可以使用与包含在来自GPS传感器22的当前位置信息中的车辆速度有关的信息在步骤620，确定获得的车辆速度是否为零或近似于零的很小的值。当该判断为肯定时，处理前进到步骤630；当该判断为否定时，处理前进到步骤625。在步骤625，利用全向摄像机21拾取图像，之后图25的处理结束。
在步骤630，确定先前的图像拾取位置与所述的图像拾取位置是否相互一样。即，确定是否之前恰好拾取了相关地点的图像。具体地，确定能否认为包含在先前拾取的图像拾取信息中的图像拾取位置与包含在来自GPS传感器22的当前位置信息中的当前位置一样。可以认为它们一样指的是它们一样或它们近似一样。当该判断是肯定的，处理前进到步骤625且进行图像拾取；当该判断是否定的，图25的处理结束。
该处理带来以下优点当车辆可以被认为处于停止状态且在该车辆停止点处先前拾取了一幅图像时，不进行图像拾取。因此，在相关车辆的停止点的图像不会被连续拾取两次或更多次。
当重复拾取图像时，车辆1在该车辆的行驶速度高时缩短图像拾取的时间间隔，并在速度低时延长图像拾取的时间间隔(参考图26)。具体地，车辆的行驶速度与图像拾取的时间间隔之间保持反比关系。因此，可以以恒定距离间隔来拾取图像。
在图4中的步骤425的处理期间，车辆1包括指示在图像被拾取时车辆1是否位于交叉路口的信息，即，图像拾取信息中的交叉路口标志。该交叉路口标志被构造成，当它被设置为“开启”时，表示相关图像被拾取的点位于交叉路口；当它被设置为“关闭”时，表示相关图像被拾取的点没有位于交叉路口。
图像控制计算机10的信息处理单元13通过各种方法确定当图像被拾取时车辆1是否位于交叉路口。(通过这些方法，信息处理单元13担当交叉路口确定装置。)这些方法之一是，根据图像被拾取时从GPS传感器22获得的当前位置信息和从存储器15中的地图DB 18获得的地图信息来确定。当信息处理单元13能够检测车辆1的刹车踏板、指示灯和油门踏板的操作时，可以采用以下方法当按照以下顺序出现刹车踏板被踩下、指示灯闪烁以及油门踏板被踩下时，可以确定相关车辆正位于交叉路口。(参考图27)或者，可以采用以下结构使用图2中未示出的输入设备，驾驶者明确地通知信息处理单元13，相关车辆处于交叉路口。
图像服务器5的数据库读取和信息处理程序54可以使用添加在图像拾取信息中的交叉路口标志作为上述过滤条件的标准。具体地，不管其它的判定标准，可以优先选择其图像拾取信息中包含的交叉路口标志被设置为“开启”的图像。
如图14所示，当在固定终端36和车载终端37侧执行的步骤130和160的处理中，在一个搜索区域内有两幅或更多相应的图像时，所使用的选择规则可以是优先选择其图像拾取信息中包含交叉路口标志的图像。因此，当观察图像时，可以容易地在交叉路口附近选择一条路线，从而改进了可操作性。
可以采用以下结构即使当车辆1在图像拾取信息中不包括交叉路口标志时，由图像服务器5的数据库读取和信息处理程序54确定该图像拾取位置是否位于交叉路口；此时，使用包含在输入的图像拾取信息中的图像拾取位置和存储在地图信息数据库52中的地图信息；并且使用该确定结果作为上述过滤条件的标准。
在图4中的步骤425的处理期间，车辆1在图像拾取信息中包含与图像被拾取时车辆1的倾斜角度有关的信息。对于车辆1的倾斜，采用以下结构信息处理单元13从3D陀螺仪获得与车辆1的倾斜角度有关的信息，该3D陀螺仪未在图2中示出，用于检测车辆1的倾斜角度。(该3D陀螺仪对应于多种倾斜确定装置。)具体地，如图28所示，倾斜角度信息指由车辆1的行驶方向(图中箭头方向)与水平面形成的角θ。
在固定终端36和车载终端37处，利用包含在与图像一起从图像服务器5接收的图像拾取信息中的倾斜角信息来执行图像校正处理。图29是说明该校正处理的示意图。即使在倾斜的公路上，通常也是将位于路旁的建筑物97建造在水平位置。因此，在车辆1中拾取的图像的路旁部分，建筑物97看起来倾斜了角度θ，如图29(a)中所示。
针对该问题，用于显示如图13中所示图像的程序当在步骤170显示图像时，根据包含在相关图像的图像拾取信息中的倾斜信息执行图29(b)中所示的校正。将给出更具体地说明。令该倾斜角度为θ，当显示路旁部分时，在与该倾斜角度相反的方向上使该部分旋转θ/2。当如上所述旋转一幅图像时，在图像中产生丢失部分98；从而，略微地缩小显示范围，以防止产生该丢失部分。具体地，显示范围的边界从矩形100改变为矩形99。从而，可以在没有不舒服感觉的情况下观察图像。
可以由图像服务器5的数据库读取和信息处理程序54执行图29中所示的基于倾斜信息的图像校正。
(第六实施例)将对本发明的第六实施例进行说明。该实施例被构造成，车辆1详细地拾取预定的关键图像拾取点的图像。
具体地，除了图像拾取地点的指定之外，还从图像服务器5接收到指定关键图像拾取点的信息。在图4中的步骤410的处理中，信息处理单元13还确定车辆是否接近于相关的关键点。当它确定车辆已经接近该关键点时，在步骤415中要比通常情况下更详细地拾取该点的图像。图30是示出了用于拾取这种详细图像的系统的一个例子的总体视图。可以由来自固定终端36或车载终端37的请求信号来触发来自图像服务器5的关键点的指定。
比通常情况下更详细地拾取图像的方法的一个例子是图像拾取的时间间隔缩短。例如，通常操作中以五秒钟的间隔来拾取图像，改变后的操作中以0.5秒钟的间隔来拾取图像。另一个例子是，图像拾取的时间间隔不变，而车辆1的速度自动降低。通过这种方法也可以确实地缩短图像拾取的距离间隔。或者，可以采用以下结构从信息处理单元13向图2中未示出的安装在车辆1上的显示设备(例如，显示器和扬声器)输出一个信号，指示车辆1的拥有者来拾取更详细的图像。
该指定的关键点可以是道路上的某点或不在道路上的某点，如商店。如果关键点是不在道路上的点，则通过确定该车辆是否接近于与该指定的关键点最接近的道路上的一点来确定该车辆是否接近于该关键点。(参考图31)从而，用户可以查看关键点的详细图像。除非针对该实施例另作说明，车辆1的结构和操作、图像服务器5、固定终端36以及车载终端37与第二实施例相同。
(第七实施例)将给出本发明第七实施例的说明。该实施例用于解决以下问题在第二实施例中，由于高建筑物、人行天桥等的阻挡，来自GPS卫星的信息不能到达车辆1。该实施例中，当不能从GPS传感器22接收GPS信息(包括当前位置信息、速度信息、行驶方向等)时，执行以下操作基于之前和之后可以获得GPS信息时所获得位置信息，利用地图匹配来估计不能获得相关当前位置信息的图像拾取位置。
为了实施上述过程，图像控制计算机10的信息处理单元13在图4的步骤425中执行图32中所示的处理。该实施例被构造成，当由图4的处理所拾取的图像数量达到预定数量时，将这些图像一次全部发送至通信控制单元14。
下文中给出图32中所示处理的说明。在步骤710，确定是否可以从GPS传感器22获取GPS信息，作为在图4的步骤415中拾取的图像的图像拾取信息。GPS传感器22也输出表示GPS信息是否可以被获取的信息；从而利用该信息执行上述确定。可以采用以下结构当由GPS信息指示的当前位置没有改变，然而从速度传感器24输出的车辆速度信息指示该车辆正在行驶中，则确定该GPS传感器22不能够获取GPS信息。
当不能获取GPS信息时，处理前进到步骤720，在图像拾取信息中加入表示不可能测量的信息，即不可能测量标志，代替GPS信息。在步骤760，在信息管理DB 16中存储包括不可能测量标志、被拾取图像的文件名和关于图像拾取时间的信息等的图像拾取信息，之后图32中的处理结束。
当在步骤710确定可以获得当前位置信息时，处理前进到步骤730。然后，确定在信息管理DB 16中用于放置图像拾取信息的表中是否存在具有不可能测量标志的图像拾取信息。当存在该图像拾取信息时，处理前进到步骤740；当不存在该信息时，处理前进到步骤760。
在步骤740，利用地图匹配来补充GPS信息。具体地，基于以下信息项，利用地图匹配来确定具有图像拾取不可能标志的图像拾取信息中的图像拾取点和行驶方向在步骤710中获得的GPS信息中，关于当前位置(称为“位置1”)的信息和关于时间(称为“时间1”)的信息；包含在信息管理DB 16中的最晚的没有不能测量标志的GPS信息中，关于位置(称为“位置2”)的信息和关于时间(称为“时间2”)的信息；在具有相关图像拾取标志的图像拾取信息中，关于图像拾取时间(称为“时间3”)的信息；以及从地图DB 18获取的关于道路的信息。
给出一个例子。假定沿地图上一条道路行进的路线开始于位置1结束于位置2。当车辆从开始点沿该路线移动由表达式[(沿该路线从开始点1至开始点2的距离)×(时间3-时间1)/(时间2-时间1)]表示的距离时，该车辆到达的位置作为具有图像拾取不可能标志的图像拾取信息中的图像拾取点。沿该路线的结束点处的方位作为行驶方向。
在步骤750，与在步骤740中确定的图像拾取点和行驶方向有关的信息作为具有图像拾取不可能标志的图像拾取信息的位置信息和行驶速度信息。然后清除该图像拾取不可能标志。之后处理前进到步骤760。通过上述处理，由地图匹配来补充GPS信息。
当在图像服务器5侧而不是车辆1侧可以认为GPS传感器22没有正确工作时，可以利用地图匹配来补充GPS信息。在难以确定是否可以获得GPS信息的情况下，例如，当GPS传感器22被构造成不输出用于指示是否可以获得GPS信息的信息时，该处理尤其有效。以下说明由图像服务器5执行的通过地图匹配来补充GPS信息。
当不能获取GPS信息时，通常GPS传感器持续输出最晚获取的GPS信息。因此，当车辆1在图像拾取信息中包含GPS信息时，并且当例如该车辆经过来自GPS卫星的信息不能到达的隧道时将GPS信息发送到图像服务器5，出现一个问题会产生这样一个信息，指示该车辆1在隧道前停止了一段时间，然后瞬间驶出该隧道。
针对该问题，图像服务器5的数据库读取和信息处理程序54按照以下操作来自车辆1的图像拾取信息表示车辆1停止了一段时间然后瞬间移动了预定距离或更长距离。这种情况下，数据库读取和信息处理程序对当车辆暂时停止时获得的图像拾取信息中包含的GPS信息进行校正。利用上述基于从车辆1发送的图像拾取信息通过地图匹配补充GPS信息的技术来执行该校正。除非对该实施例另加说明，车辆1的结构和操作、图像服务器5、固定终端36和车载终端37与第二实施例相同。
(其它实施例)在上述实施例中，车辆1通过无线通信向图像服务器5发送拾所取图像和图像拾取信息，但是本发明不限于这些实施例。例如，在车辆1中拾取的拾取图像和图像拾取信息可以存储在可拆卸的HDD中。通过将HDD连接至图像服务器5，在车辆1拾取的拾取图像和图像拾取信息可以输入到图像服务器5中。
在上述装置中，作为软件实施的那些装置可以被构造成专用硬件。
权利要求
1.一种图像服务器，包括存储介质，用于存储由安装在车辆上的摄像机拾取的该车辆周围环境的拾取图像和该拾取图像的图像拾取信息；以及传送装置，该传送装置使所述存储介质存储输入的所述拾取图像和所述拾取图像的图像拾取信息，并将存储在所述存储介质中的拾取图像传送至用于对接收的拾取图像进行显示的图像显示终端，其中所述图像拾取信息包括与所述拾取图像被拾取的图像拾取点有关的信息，以及所述传送装置使所述存储介质存储基于所述图像拾取信息和预定的选择条件从与每一地带的每一区段相对应的输入的所述拾取图像中选择的一幅所述拾取图像，所述输入的拾取图像的图像拾取点属于所述每一区段。
2.根据权利要求1所述的图像服务器，其中所述图像拾取信息包括当所述拾取图像被拾取时与所述车辆行驶方向有关的信息，以及所述传送装置使所述存储介质存储基于所述图像拾取信息和预定的选择条件从与每一地带的每一区段和图像拾取时所述车辆行驶的向前和向后方向的组合相对应的若干输入的所述拾取图像中选择的一幅所述拾取图像，所述若干输入的拾取图像的图像拾取点属于所述每一区段。
3.一种图像服务器，包括存储介质，用于存储由安装在车辆上的摄像机拾取的该车辆周围环境的拾取图像和该拾取图像的图像拾取信息；以及传送装置，该传送装置将存储在所述存储介质中的拾取图像传送至图像显示终端，其中所述图像拾取信息包括与所述拾取图像被拾取的图像拾取点有关的信息，以及所述传送装置向所述图像显示终端传送基于所述图像拾取信息和预定的选择条件从存储在所述存储介质中的与每一地带的每一区段相对应的若干所述拾取图像中选择的一幅所述拾取图像，所述若干拾取图像的图像拾取点属于所述每一区段。
4.根据权利要求3所述的图像服务器，其中所述图像拾取信息包括当所述拾取图像被拾取时与所述车辆行驶方向有关的信息，以及所述传送装置向所述图像显示终端传送基于所述图像拾取信息和预定的选择条件从存储在所述存储介质中的与每一地带的每一区段和图像拾取时所述车辆行驶的向前和向后方向的组合相对应的所述拾取图像中选择的一幅所述拾取图像，所述拾取图像的图像拾取点属于所述每一区段。
5.根据权利要求1至4中任一项所述的图像服务器，其中所述图像拾取信息包括与所述拾取图像被拾取的图像拾取时间有关的信息，以及所述选择条件为，应该优先选择所述区段中图像拾取时间最晚的所述拾取图像。
6.根据权利要求1至4中任一项所述的图像服务器，其中所述图像拾取信息包括当所述拾取图像被拾取时与所述车辆的行驶速度有关的信息，以及所述选择条件为，应该优先选择所述区段中当所述车辆的行驶速度最低时拾取的所述拾取图像。
7.根据权利要求1至4中任一项所述的图像服务器，其中所述图像拾取信息包括当所述拾取图像被拾取时与所述图像拾取点的天气有关的信息，以及所述选择条件为，应该优先选择所述区段中在进行图像拾取时所述图像拾取点天气良好的所述拾取图像。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的图像服务器，其中所述图像拾取信息包括当所述拾取图像被拾取时与所述车辆的倾斜有关的信息，以及所述选择条件为，应该优先选择所述区段中当所述车辆具有最小倾斜角度时拾取的所述拾取图像。
9.根据权利要求1至4中任一项所述的图像服务器，其中所述图像拾取信息包括当所述拾取图像被拾取时指示所述车辆是否位于交叉路口的信息，以及所述选择条件为，应该优先选择所述区段中当所述车辆位于交叉路口时拾取的所述拾取图像。
10.根据权利要求1至4中任一项所述的图像服务器，包括用于存储地图信息的存储介质，其中所述传送装置基于所述地图信息和所述图像拾取信息确定当所述图像被拾取时所述车辆是否位于交叉路口，以及所述选择条件为，应该优先选择所述区段中当所述车辆位于交叉路口时拾取的所述拾取图像。
11.根据权利要求1或2所述的图像服务器，其中输入的所述拾取图像为全向图像或对所述全向图像进行显像得到的图像，且所述传送装置改变所述显像图像的显示位置，使得在预定方位上显示所述显像图像。
12.一种车载图像获取设备，包括图像拾取装置，用于拾取车辆周围环境的图像；当前点识别装置，用于识别所述车辆的当前点；倾斜量识别装置，用于识别所述车辆相对于水平面的倾斜量；以及存储介质(16)，用于存储目的在于提供给权利要求8所述的图像服务器的由所述图像拾取装置拾取的拾取图像、当所述拾取图像被拾取时与所述车辆所位于的当前点有关的信息、以及当所述图像被拾取时与所述车辆的倾斜有关的信息。
13.一种车载图像获取设备，包括图像拾取装置，用于拾取车辆周围环境的图像；当前点识别装置，用于识别所述车辆的当前点；交叉路口确定装置，用于确定所述车辆是否位于交叉路口；以及存储介质，用于存储目的在于提供给权利要求9所述的图像服务器的由所述图像拾取装置拾取的拾取图像、当所述拾取图像被拾取时与所述车辆所位于的当前点有关的信息、以及当所述图像被拾取时指示所述车辆是否位于交叉路口的信息。
14.一种车载图像获取设备，包括图像拾取装置，用于拾取车辆周围环境的图像；当前点识别装置，用于识别所述车辆的当前点；行驶速度识别装置，用于识别所述车辆的行驶速度；以及存储介质，用于存储目的在于提供给权利要求1或3所述的图像服务器的由所述图像拾取装置拾取的拾取图像、以及当所述拾取图像被拾取时与所述车辆所位于的当前点有关的信息，其中所述图像拾取装置基于所述车辆的行驶速度确定所述图像被重复拾取的时间间隔。
15.一种车载图像获取设备，包括图像拾取装置，用于拾取车辆周围环境的图像；当前点识别装置，用于识别所述车辆的当前点；以及存储介质，用于存储目的在于提供给权利要求1或3所述的图像服务器的由所述图像拾取装置拾取的拾取图像、以及当所述拾取图像被拾取时与所述车辆所位于的当前点有关的信息，其中所述图像拾取装置比通常情况下更详细地拾取预先指定的关键点的图像。
16.一种图像服务器，包括存储介质，用于存储由安装在车辆上的摄像机拾取的该车辆周围环境的拾取图像和该拾取图像的图像拾取信息；以及传送装置，该传送装置将输入的所述拾取图像和所述拾取图像的图像拾取信息存储在所述存储介质中，并将存储在所述存储介质中的拾取图像传送至图像显示终端，其中所述图像拾取信息包括与由对所述拾取图像进行拾取的车辆中安装的GPS传感器识别的图像拾取点有关的信息，以及当与所述图像拾取点有关的信息指示认为所述图像拾取点没有被所述GPS传感器正确地识别时，所述传送装置对与所述图像拾取点有关的信息进行校正。
17.根据权利要求16所述的图像服务器，其中使用地图匹配来执行所述校正。
18.一种图像显示终端，包括接收装置，用于接收从图像服务器传送的拾取图像和图像拾取信息，所述图像服务器传送由安装在车辆上的摄像机拾取的该车辆周围环境的拾取图像和该拾取图像的图像拾取信息；以及显示控制装置，用于使显示装置对接收的所述拾取图像进行显示，其中所述图像拾取信息包括与所述拾取图像被拾取的图像拾取点有关的信息，以及接收到使图像在某一方向上前进的指令后，所述显示控制装置搜索在搜索区域中拾取的拾取图像并根据预定的选择规则从找到的拾取图像中选择下一幅要显示在所述显示装置上的所述拾取图像，该搜索区域在包含所述某一方向的预定方向范围之内，且距离当前显示在所述显示装置上的所述拾取图像被拾取的点的距离在预定范围之内。
19.根据权利要求18所述的图像显示终端，其中所述选择规则为，应该优先选择所述搜索区域中图像拾取时间最晚的所述拾取图像。
20.根据权利要求18所述的图像显示终端，其中所述选择规则为，应该优先选择所述搜索区域中当所述车辆的行驶速度最低时拾取的所述拾取图像。
21.根据权利要求18所述的图像显示终端，其中所述图像拾取信息包括与所述拾取图像被拾取的图像拾取时间有关的信息，以及所述选择条件为，应该优先选择所述区段中其图像拾取时间与当前显示在所述显示装置上的所述拾取图像的图像拾取时间最接近的所述拾取图像。
22.根据权利要求18至21中任一项所述的图像显示终端，其中当所述搜索的结果表明不存在所述搜索区域中拾取的拾取图像时，所述显示控制装置使所述显示装置显示不可能行驶的指示。
23.根据权利要求18至22中任一项所述的图像显示终端，其中对于多个方向中的每一个方向，所述显示控制装置搜索在搜索区域中拾取的拾取图像，并当所述搜索的结果表明存在所述搜索区域中拾取的拾取图像时使所述显示装置将在给定方向上可以行进的指示与要显示的所述拾取图像一起进行显示，该搜索区域在包括所述给定方向的方向范围之内，且其中距离显示在所述显示装置上的所述拾取图像被拾取的点的距离在预定范围之内。
24.根据权利要求18至23中任一项所述的图像显示终端，其中所述某一方向指向前行进的方向，且所述图像拾取信息包括当所述拾取图像被拾取时与所述车辆行驶的方向有关的信息，以及基于下一幅要显示在所述显示装置上的所述选择的拾取图像被拾取时所述车辆行驶的方向与当前向前行进的方向之间的关系，所述显示控制装置使所述拾取图像被显示，并将行驶方向或与之相反的方向作为下一次向前行进方向。
25.一种图像显示终端，包括接收装置，用于接收从图像服务器传送的拾取图像和图像拾取信息，该图像服务器传送利用安装在车辆上的摄像机拾取的该车辆周围环境的拾取图像和该拾取图像的图像拾取信息；以及显示控制装置，用于使显示装置显示接收的所述拾取图像，其中所述图像拾取信息包括当所述拾取图像被拾取时与所述车辆的倾斜相关的信息，以及基于关于倾斜的信息，所述显示控制装置对所述拾取图像进行校正，以减小由于所述倾斜导致的所述拾取图像中的建筑物的倾斜，并使所述显示装置显示所述校正的拾取图像。
26.根据权利要求25所述的图像显示终端，其中所述显示装置缩小所述校正的拾取图像的显示范围，以减小显示的所述校正的拾取图像中的图像信息的丢失。
全文摘要
有效地收集或传送图像，从而减轻对在车辆中拾取并由图像服务器传送的拾取图像进行观察的用户的不舒服感觉。一种图像服务器被构造成执行以下操作在一个存储介质中存储由安装在车辆上的摄像机拾取的该车辆周围环境的拾取图像和该拾取图像的图像拾取信息，包括关于图像拾取点的信息；将存储在存储介质中的拾取图像传送到对接收的拾取图像进行观察的用户。基于图像拾取信息和预定的选择条件从由车辆输入的相对于每一个区域的若干拾取图像中选择一幅拾取图像，该若干拾取图像的图像拾取点属于该每一个区域。将选择的拾取图像存储在存储介质中。
文档编号H04N7/18GK1802678SQ20048001608
公开日2006年7月12日 申请日期2004年6月10日 优先权日2003年6月12日
发明者武藤健二, 松谷和冲, 小佐井润 申请人:株式会社电装