传感器系统的制作方法

专利名称：传感器系统的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种例如视觉传感器、位移传感器等这样的处理图像的联装式传感器系统，特别是涉及一种通过对已有的系统导入所需要最小限度的新的单元，可在低成本中实现图像数据收集功能和库(バンク)切换功能等的传感器系统。
背景技术：
众所周知，作为以往的数据收集系统，在事件装置的数据变化时，将事件装置的数据作为事件履历数据存储在收集数据存储部中，并制成包含在事件发生前后的收集装置的数据的事件聚焦文件，保存在存储卡中(参照专利文献1)。
专利文献1为JP特开2004-234437号公报。
可是，上述的数据收集系统处理的数据是来自接通、断开数据等的传感器的输出数据本身，并不是在接通、断开数据的生成过程中产生的传感器内部的数据，毫无疑问，收集图像数据完全没有意图。因此，在这种数据收集系统中，并不能原样导入至例如视觉传感器、位移传感器等这样的处理图像的联装式传感器系统中。

发明内容
本发明是鉴于上述的技术背景而提出的，其目的在于提供一种传感器系统，在例如像视觉传感器和位移传感器等这样的处理图像的联装式传感器系统中，通过对已有的系统导入所需要最小限度的新的单元，可在低成本中实现图像数据收集功能和库切换功能等。
本发明的传感器系统，1台数据存储单元和1台或2台以上的传感器控制单元以装卸自由的方式联装在一起，并且在联装状态下，这些单元经由并行数据总线而相互连接在一起，具有通用性的非易失性存储介质以装卸自由的方式安装于数据存储单元，并且传感头经由电软线与各个传感器控制单元连接，由此，可进行传感器控制器将从传感头获取的图像数据、以及/或者对该图像数据进行处理而得到的计测数据保存到数据存储器单元的非易失性存储介质中的第一动作；以及/或者将保存到数据存储单元的非易失性存储介质中的设定数据写入到传感器控制单元内的库存储器中的第二动作。
根据这种结构，在例如像视觉传感器和位移传感器等这样的处理图像的联装式传感器系统中，通过对已有的系统导入所需要最小限度的新的单元，可在低成本中实现图像数据收集功能和库切换功能等。
在这里，第一动作或者第二动作可以将所有的传感器控制单元作为对象，或者将预先设定的一部份的传感器控制器作为对象来执行。另外，第一动作可以将传感器控制器的计测数据与规定的条件一致的情况作为触发来自动启动。另外，第一动作也可以将1台传感器控制器的计测数据与规定的条件一致的情况作为触发，以此时设定的所有的传感器控制器为对象来自动启动。另外，第二动作可以将传感器控制器的计测数据与规定的条件一致的情况作为触发，自动启动与该条件对应的库。另外，第一动作也可以每当外部触发输入到来时变更组，将保存数据分组来执行。进而，第一动作也可以参照非易失性存储介质的保存数据来执行。
根据本发明，由于对已有的系统仅追加数据存储单元，所以在例如像视觉传感器和位移传感器等这样的处理图像的联装式传感器系统中，通过对已有的系统导入所需要最小限度的新的单元，可在低成本中实现图像数据收集功能和库切换功能等。


图1是使用本发明的传感器系统的外观立体图。
图2是位移传感器用传感头的外观立体图。
图3是视觉传感器用传感头的外观立体图。
图4是传感器控制单元的电气硬件结构图。
图5是数据存储单元的电气硬件结构图。
图6是表示传感器控制单元内的数据的传输的图。
图7是表示数据存储单元内的数据的传输的图。
图8是从SCU向CF卡的数据保存处理的流程图。
图9是从CF向SCU的数据重写处理的流程图。
图10是SCU侧的带有异常时应对的图像数据发送处理的流程图。
图11是DSU侧的异常时应对处理的说明图。
图12是DSU侧的异常时应对处理(带有异常判定)的说明图。
图13是双缓冲器处理的说明图。
图14是本发明的应用例的说明图。
图15是由外部触发输入进行的换行处理的说明图。
图16是表示CSV文件的打印输出例的图。
具体实施例方式
下面参照附图对本发明较佳的实施方式进行详细说明。采用本发明的传感器系统的外观立体图在图1中示出。如该图所示，该传感器系统是将2台传感器控制单元1、1和1台数据存储单元2经由DIN导轨3相互紧密联装而构成。从图中可知，传感器控制单元1的机体10和数据存储单元的2的机体20外观形状几乎相同。
在传感器控制单元1的机体10的上面设置有传感器连接器11，在前面设置有显示部12和操作部盖13，在左右侧面设置有连接器盖14，在下面设置有电软线15。传感器连接器11如后面所述，和在从传感头引出的软线的前端设置的头部侧连接器连接在一起。操作部盖13设成自由开闭的形式，当向身前转动而打开时，在其内部配列有各种操作键。连接器盖14设成自由滑动的形式，当滑动而打开时，在其内部内置有连接用连接器。电软线15包含电源线、外部控制输入输出线等。
另一方面，在数据存储单元2的机体20的前面设置有卡槽21、显示部23、操作部盖24，在左右两侧面虽然未图示，但是和传感器控制单元1的情况相同，设置有连接器盖。另外，从机体20的下面引出电软线25。在卡槽3可以插入compact flash(注册商标)(袖珍闪存)卡(下面称为CF卡)22。当向身前打开操作部盖24时，在其内部配列有各种操作键，在电软线25内包含电源线、外部控制用输入输出线等。
传感器控制单元1的传感器用连接器11上连接着各种传感头。作为这些传感头，至少包含图2所示的位移传感器用传感头和图3所示的视觉传感器用传感头。
位移传感器用传感头的外观立体图在图2中示出。在该图中，4是传感头，40是传感头的机体，41是电软线，42是连接器，L1是线束的照射光，L2是线束的反射光，IM是线束的光像，W是工件。而设置在电软线41的前端的连接器42与图1所示的传感器控制单元1的连接器11相结合。
视觉传感器用传感头的外观立体图在图3中表示。在该图中，5是传感头，50是传感头的机体，51是电软线，52是连接器，W是工件。在该机体50内包含用于对工件W进行拍摄的光学系统和二维图像传感器。并且，安装在电软线51的前端的连接器52与图1的传感器控制单元1的连接器11相结合。
在传感器控制单元1中，基于从传感头4或5等传送过来的图像数据进行计测处理，将与计测结果对应的输出信号经由电软线15送出到可编程序控制器(PLC)等。
并且，如后面所述，传感器控制单元1从传感头4或5获取的图像数据、以及/或者处理该图像数据而获得的计测数据被保存在数据存储单元2的CF卡22中，以及/或者，被保存在数据存储单元2的CF卡22中的设定数据被写入传感器控制单元1内的库存储器中。
而根据这种结构，在例如视觉传感器和位移传感器等这样的处理图像的联装式传感器系统中，通过对已有的系统导入所需要最小限度的新的单元(数据存储单元2)，可在低成本中实现图像数据收集功能和库切换功能等。
传感器控制单元的电气硬件结构图在图4中示出。在图中，100是电路部，101是FPGA(现场可编程门阵列)，102是主CPU，103是副CPU，104是SRAM，105是SDRAM(图像保存用)，106是LVDS(超高速串行控制器)，107是右侧的单元间连接器，108是左侧的单元间连接器，109是RS232C驱动器/接收器，109a是RS232C，110是USB控制器，110a是USB，111是并行输出接口，112是并行输入接口，113是开关输入部，114是LED显示灯，115是字符液晶显示器，116是8段LED显示器，117是传感器连接器。从图中可知，该电路部100以FPGA101、主CPU102、副CPU103为主体而构成，同时内置SDRAM(256bit)105作为图像保存用。
另外，在两个单元间连接器107、108、FPGA101、主以及副CPU102、103之间敷设有CPU总线B0。进而，在两个单元间连接器107、108和FPGA101之间敷设有第一系统的并行数据总线B11、第一系统的并行控制总线B12、第二系统的并行数据总线B21、第二系统的并行控制总线B22。如后面所述，利用FPGA101适当控制这些总线B0、B11、B12、B21、B22间的连接和关断，能够确保各种控制动作中需要的路径。
下面，数据存储单元的电气硬件结构图在图5中示出。在该图中，200是电路部，201是FPGA，202是主CPU，203是副CPU，204是SRAM，205是SDRAM(图像保存用)，206是CF卡槽，207是右侧的单元间连接器，208是左侧的单元间连接器，209是RS232C驱动器/接收器，209a是RS232C，210是USB控制器，210a是USB，211是并行输出接口，212是并行输入接口，213是开关输入部，214是LED显示灯，215是字符液晶显示器，216是8段LED显示器。
如该图所示，该电路部200中也以FPGA201、主CPU202、副CPU203为主体而构成，另外在内部敷设有各种总线B0、B11、B12、B21、B22。
下面，传感器控制单元内的数据的传输在图6中示出。在图中，101是FPGA，101a是运算部，101b是存储器，101c是最新缓冲器，101d是选择器，102是CPU，105a是图像用SRAM，105b是计测值用SRAM，118是D/A转换器，100是电路部，4是位移传感器用传感头部，4a是CMOS二维图像传感器，B11是第一系统的并行数据总线，B12是第一系统的并行控制总线。
从图中可知，来自传感头部4内的CMOS图像传感器4a的图像数据通常是传送到图像用SRAM105a，同时该图像数据同时经由运算部101a而被处理来求取计测值，该计测值保存在存储器101b的同时，经由最新缓冲器101c保存在计测用的SRAM105b中。在CPU102中，基于保存在存储器101b中的计测值执行按照规定的计测类别的处理，将所获取的处理结果经由D/A转换器118向外部输出。同时，该CPU102将基于保存在存储器101b中的计测值通过运算而求取的规定的加工过了的计测数据经由最新缓冲器101c也保存在计测值用的存储器105b中。
FPGA101内的选择器101d具有第一功能，将自己的图像数据、计测值数据向并行数据总线B11送出；第二功能，使从相邻于左侧的传感器控制单元经由并行数据总线B11而到来的数据，原样通过本机，向相邻右侧的传感器控制单元送出。即，当选择器101d实现第一功能时，从相邻的左侧的单元到来的数据通过选择器101d，经由并行数据总线B11原样向相邻于右侧的传感器控制单元送出。相对于此，在选择器101d实现第二功能的情况下，来自相邻的左侧的传感器控制单元的数据被切断，取而代之，从图像用SRAM105a读出的图像数据及保存在最新缓冲器101c中的计测值数据通过选择器101d，送出到与相邻于右侧的传感器控制单元连接的并行数据总线B11上。
下面，数据存储单元内的数据的传输在图7中示出。在该图中，201是FPGA，201a是选择器，202是CPU，205是SDRAM，205a是用于保存图像及计测值的第一环缓冲存储器，205b同样是用于保存图像及计测值的第二环缓冲存储器，206a是控制向CF卡的写入及读出的存储卡接口，B11是第一系统的并行数据总线，B12是第一系统的并行控制总线，200是电路部。
从图中可知，经由并行数据总线B11而到来的图像数据及计测数据通过FPGA201内，向第一环缓冲存储器205a及第二环缓冲存储器205b送入。相对于此，选择器201a在CPU202的控制下，为了切换为第一存储器205a或205b的任一个，保存在被选择侧的存储器中的图像数据及计测值数据通过选择器201a，经由存储器控制接口206a而被写入到未图示的CF卡中。另外，虽然在图中省略，但是关于保存在CF卡中的图像数据及计测值数据，也在相反的路径中经由MC接口206a读出，根据需要，经由第一系统的并行总线B11或未图示的第二系统的并行数据总线B21向传感器控制单元侧送出。
另外，指定成为保存数据的对象的传感器控制单元的数据被保存在数据存储单元内的存储器(SRAM104)中，数据存储单元参照该数据，依次获取来自被指定的传感器控制单元的图像数据及计测值数据。成为该对象的传感器控制单元的指定数据，在所联装的传感器控制单元中分别设定识别记号后，通过利用操作键(SW213)输入识别记号来制成，或者在显示部23显示候补的传感器控制信号的识别记号，通过将利用操作键选择的记号作为数据来保存而制成。另外，也能经由并行输入112、RS232C109a、USB110a等的输入接口作为数据而输入。另外，按所联装的各传感器控制单元预先设定是否作为数据保存对象，可在数据保存时确认数据存储单元是否相对于各传感器控制单元而被指定，同时仅获取成为对象的传感器控制单元的数据并保存。
下面，从传感器控制单元(以下称为CSU)向CF卡的数据保存处理在图8的流程图中示出。在该图中，当处理开始时，在DSU侧，分别指定“对方通道”、“对象库”、“保存文件”(步骤801)。之后，通过数据存储单元(以下称为DSU)侧和CSU侧交换信息，确保两者间的总线路径(步骤802、811)。另外，该总线路径的确保相当于前面说明的FPGA内的选择器的切换处理等。
接着，从DSU侧首先发出库读出命令(步骤803)，同时在SCU侧接收该库读出命令(步骤812)。接着，在SCU侧，X次重复被指定的库数据的返送处理(步骤813)，同时在DSU侧进行库数据接收处理(步骤804)，正常接收结束后，将OK返送到CSU(步骤804)。当该信息在SCUA侧被接收时(步骤814为“是”)，SCU侧的处理结束。另一方面，在DSU侧，通过用保存文件名保存所接收的库数据来结束处理(步骤805)。这样，从SCU向CF卡的数据保存处理就结束了。
下面，从CF卡向SCU的数据重写处理在图9的流程图中示出。在该图中，当处理开始时，在DSU侧，分别指定“对方通道”、“对象库”、“重写文件名”(步骤901)。接着，通过在DSU侧和CSU侧交换信息，进行总线路径的确保(步骤902、911)。另外，关于该总线路径的确保也如先前说明的那样，通过FPGA内的选择器的切换动作来进行。接着，在DSU侧发出库数据写入命令(步骤903)，同时在SCU侧接收库数据写入命令(步骤912)。接着，在DSU侧，X次重复从库文件发送库数据的处理(步骤904)。另一方面，在SCU侧，也执行重写成发送了被指定的库的内容的处理，在该处理正常结束时，向DSU侧返送OK(步骤913)。当该OK接收在DSU侧完成时(步骤905为“是”)，DSU侧的处理结束。这样，就进行CF卡向SCU的数据重写处理。
下面，SCU侧的附有异常时应对的图像数据发送处理的详细内容在图10中示出。在该图中，当处理开始时，检查通过处理图像数据而得到计测值(步骤1001)。该检查结果，在NG未发生的情况(正常情况)下(步骤1002)，对此时的图像数据附加计测值(步骤1004)，并将其对DSU进行发送(步骤1005)。以上的动作在NG未发生的状态下反复进行(步骤1001、1002、1004、1005)。相对于此，在计测值示出异常值的情况下(步骤1001、1002为“是”)，执行对图像数据附加NG标志和计测值的处理后(步骤1003)，执行将图像数据发送到DSU的处理(步骤1005)。另外，步骤1003的处理虽然对图像数据附加了NG标志，但该处理仅在NG产生之后紧接着进行1次。
于是，在DSU侧，在SCU侧处于正常的情况下，不断地发送对图像数据附加了计测值的数据，而相对于此，在NG发生时，在对该数据进一步附加了NG标志的状态下进行发送。
DSU侧的异常时应对处理的说明图在图11中示出。该图(a)表示在时刻T1的环缓冲器的内容。在该例中，表示在时刻T1从SCU侧发送过来附有异常标志A(a)的图像的情况。另外，关于环缓冲器，如同本领域普通技术人员所熟知的那样，通过使地址循环步进的同时进行写入，实现FIFO功能，总之经常保存最新的一定量的数据。
这样，当异常标志A(a)到来时，如该图(b)所示，等待时刻T2到来，在保存异常标志A(a)的到来时刻的前后一定量的图像的状态下，如图(c)所示，将其保存到CF卡。这样，在DSU侧，通常等待对图像赋予异常标志A(a)而到来的情况，等待确认其到来，进一步延迟一定时间，将环缓冲器的内容自动保存到CF卡中。将图10与图11进行比较可知，在SCU侧仅追加赋予NG标志的处理，另一方面，在DSU侧也仅确认异常标志A(a)的有无，所以不会由于复杂的控制而花费多余的时间，根据该方法在产生异常的情况下，能够将该异常所涉及的图像数据确实地保存到CF卡中。另外，由于该CF卡和上位机等具有通用性，所以在需要的时候将CF卡安装到上位机上，通过读出其内容，能准确地分析传感状况。
此外，通过来自1台SCU的异常标志A(a)的到来，此时参照指定作为保存数据的对象的SCU的数据，进行仅所指定的SCU的数据的保存。若将联装的所有的SCU作为对象，就保存所有的SCU的数据。进而，即使异常标志从联装着的任意1台SCU到来，也能以进行上述的数据保存的形式进行设定。
下面，DSU侧的异常时应对处理(附有异常判定)的说明图在图12中示出，在该例中，通过在DSU侧进行与图10的步骤1001相当的处理，减轻SCU侧的负担。即，如该图(a)所示，在时刻T1检查计测值的结果，在确认异常(a)时，如该图(b)所示，立刻对环缓冲器上的对应的图像数据附加异常标志A(a)。其后的处理和先前相同，如该图(c)所示，等待时刻T2的到来，如该图(d)所示，将环缓冲器的内容保存到CF卡中，通过这种方法，也能够将在计测值示出异常值的时刻的图像准确地保存到CF卡中。
此外，在上述的实施方式中，通常总是从SCU向DSU输出图像数据和计测值，在计测值示出异常值时，还表示出对图像数据进一步附加NG标志的处理，作为变形例，也可以是仅在SCU的计测值示出异常值的情况下将图像数据和计测值向DSU输出。即，作为SCU的动作，图10的计测值的检查(步骤1002)的结果，如果NG产生为“否”，则取代步骤1004，不进行任何处理而返回到步骤1001，NG产生如果为“是”，则取代步骤1003，进而附加检测出计测值的异常的SCU的识别数据，将图像数据和计测值向DSU输出。这是因为，在多个SDU不断输出数据的情况下，虽然根据预先设定的顺序动作，DSU能够知道输出数据是从哪个SCU输出的，但是在仅在该变形例这样的异常时输出数据的情况下，不能够这样了的缘故。或者，通过采取DSU对各个SCU顺序询问，并且SCU进行应答的形式也可以实现，此时，在步骤1003中，取代附加识别数据，通过等待从DSU对该SCU进行询问，在受到访问后，仅在NG产生时，将图像数据以及计测值向DSU输出来实现。另外，在采用对输出数据附加SCU的识别标志数据的方法时，由于在多个SCU同时观测到计测值的异常时产生信号的干涉的，所以由此而预先确定SCU的优先顺序，在优先度高的SCU输出数据时，其它优先度低的SCU使数据停止输出。另一方面，关于DSU的动作，在SCU侧正常的情况下，数据不发送过来，仅在NG产生时，数据发送过来。因此，取代等待异常标志A(a)的到来，通过等待数据本身的到来而实现。
下面，双缓冲器处理的说明图在图13中示出。该处理在将图像以及计测值保存到CF卡中的同时，能够将所保存的图像以及计测值本身同时在微机的画面上读出并进行参照。
即，在该例中，如该图(a)所示，在SRAM上确保由缓冲器A和缓冲器B构成的双缓冲器区域。并且，当处理开始时，使相对于缓冲器A的数据保存处理开始(步骤1301)，等待缓冲器A饱和(步骤1302为“是”)，缓冲器A的内容保存在CF卡中(步骤1303)。之后，执行向上位机等发送缓冲器A的内容的处理(步骤1304)，通过该处理，可以在上位机的画面上显示保存在缓冲器A中的图像数据及计测值数据。
接着，相对于缓冲器B的数据的保存处理开始(步骤1305)，当其饱和时(步骤1306为“是”)，缓冲器B的内容保存在CF卡中(步骤1307)，之后，执行向上位机等发送缓冲器B的内容的处理(步骤1308)。通过该处理，缓冲器B的图像数据及计测值数据可以在上位机的画面上显示。以后，反复进行以上的处理(步骤1301～1308)的结果，在对缓冲器A以及缓冲器B进行切换的同时，将图像数据及计测值数据保存在它们中，并且与此并行，在上位机的画面上显示所保存的数据。
下面，本发明的应用例的说明图在图14中示出。在以上说明的本发明的传感器系统中，能够应对用户侧的各种需要。首先参照图14(a)，针对连结平坦度计测进行说明。在想了解板状工件W的平坦度时，在工件上的多个点(在图中为4点)上配置位移传感器用传感头4、4、…，基于从那些传感头4、4、…获得的图像及计测值进行计测。作为此时的做法，当那些4个传感头中的特定的1个示出异常计测值时，与关于其余的3个传感头的图像及计测值同时统一保存起来，对后面分析工件W的状态是有效的。因此，分别从4个传感头通常总是将图像数据和计测值数据向DSU侧送出，另一方面，在DSU侧针对4个传感头中特定的1个判定通常总是计测值数据是否示出异常值，仅限于其示出异常值的情况下，开始进行关于其余的3个传感头的图像数据及计测值数据的保存，在其积蓄到一定量时，和先前一样，将那些一系列的数据保存到CF卡中。这样，基于从那些4个传感头获得的图像数据(在该例中为线束的光像)、示出异常值的计测值，能够精密地计测工件W的平坦度。
参照图14(b)，针对连结夹持厚度计测进行说明。在该例中，在板状工件W的上下各设置2个位移传感器用传感头，针对所搬送的工件W的厚度，基于上下计测值的差，间歇性地以尽可能长的期间取得数据。此时，通过采用长时间记录模式(反复记录)，例如如果采用256MB的CF卡并且是1秒间隔的数据，可在1年间连续进行数据的保存。由此，可以观察工件W的运送路径的移动等造成的随着时间的变化。
参照图14(c)，针对多个点高度计测进行说明。在该例中，在工件W上有3处(P1、P2、P3)的测定点时，将这些测定点用1台的传感头4进行计测。通常，在该种计测处理中，在对这种工件连续进行多个计测时，3处P1～P3的计测值连续并不断被写入到存储器内，哪里是工件的切缝需要在日后分析时有目的的去了解。相对于此，在本发明中，将这3处P1～P3的各计测值按每个工件作为一组，例如可用CSV文件进行保存，后面的分析工作将变得非常轻松。
作为用于此的处理的由外部触发输入引起的换行处理的说明图在图15中示出。该处理包含该图(a)所示的数据顺序保存处理和该图(b)所示的中断处理。在该图中当开始处理时，执行在进行了图像数据的接收和计测值的接收后(步骤1501、1502)、将图像数据和计测值作为组(N)而以CSV文件存储在缓冲器中的处理(步骤1503)。反复进行以上的处理期间，如果缓冲区饱和(步骤1504为“是”)，缓冲区的内容保存在CF卡中(步骤1505)，反复执行以上的处理(步骤1501～1505)。
另一方面，如该图(b)所示，例如当外部触发输入从检测出工件W的光电开关等到来时，规定组(N)的值+1增量(步骤1511)。因此，每当工件一个个到来时，组号码(N)就每次+1进行更新的结果，其反映到步骤1503的处理中，3处P1～P3的数据作为总的组，以CSV文件保存在CF卡中，如果例如将其打印输出，则如图16所示，与3处P1～P3相当的各计测值按组别统一换行并打印输出，对后述的分析非常方便。
最后，参照图14(d)，针对形状判别处理进行说明。在该形状判别计测中，有尽可能高速地进行采样的要求，此时采用高速记录模式(单记录)，通过兼用自我开始触发功能，可以仅剩下想要的形状。
通过以上说明可知，根据本发明，由于对已有的系统仅增加数据存储单元，所以例如在像视觉传感器和位移传感器等这样的处理图像的联装式传感器系统中，通过对已有的系统导入所需要最小限度的新的单元，能够在低成本中实现图像数据收集功能、库切换功能。
权利要求
1.一种传感器系统，其特征在于，1台数据存储单元和1台或2台以上的传感器控制单元以装卸自由的方式联装在一起，并且在联装状态下，这些单元经由并行数据总线而相互连接在一起，具有通用性的非易失性存储介质以装卸自由的方式安装于数据存储单元，并且传感头经由电软线与各个传感器控制单元连接，传感器控制器将从传感头获取的图像数据、以及/或者对该图像数据进行处理而得到的计测数据输出到数据存储单元，数据存储单元将从传感器控制器获取的图像数据、以及/或者对该图像数据进行处理而得到的计测数据保存到非易失性存储介质中。
2.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，上述保存动作以所联装的所有的传感器控制单元为对象来执行。
3.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，指定进行上述保存动作的传感器控制器的数据集中到数据存储单元或者多个传感器控制单元的任意的1台中，或者分散到2台以上中而预先存储，上述保存动作以由预先存储的数据指定的传感器控制器为对象来执行。
4.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，至少1台传感器控制单元判断处理从传感头获取的图像数据而得到的计测数据是否为异常值，在上述传感器控制单元中判断计测数据为异常值时，数据存储单元进行上述的保存动作。
5.如权利要求3所述的传感器系统，其特征在于，1台传感器控制单元判断处理从传感头获取的图像数据而得到的计测数据是否为异常值，在该传感器控制单元中判断计测数据为异常值时，数据存储单元以由预先存储的数据指定的传感器控制器为对象而进行上述的保存动作。
6.如权利要求3所述的传感器系统，其特征在于，传感器控制单元通过判断处理从传感头获取的图像数据而得到的计测数据为异常值，向数据存储单元输出检测信号，数据存储单元在从传感器控制单元获取检测信号时，启动上述保存动作。
7.如权利要求4所述的传感器系统，其特征在于，传感器控制单元通过判断处理从传感头获取的图像数据而得到的计测数据为异常值，向数据存储单元输出检测信号，数据存储单元在从传感器控制单元获取检测信号时，启动上述保存动作。
8.如权利要求6所述的传感器系统，其特征在于，传感器控制单元将上述检测信号作为表示进行该检测的数据而附加于图像数据以及/或者计测数据并进行输出，数据存储单元在从传感器控制单元获取与上述检测信号对应的数据时，启动上述保存动作。
9.如权利要求7所述的传感器系统，其特征在于，传感器控制单元将上述检测信号作为表示进行该检测的数据而附加于图像数据以及/或者计测数据并进行输出，数据存储单元在从传感器控制单元获取与上述检测信号对应的数据时，启动上述保存动作。
10.如权利要求1所述的传感器系统，其特征在于，数据存储单元还具有外部触发输入部，上述保存动作是将在由外部触发输入部输入触发起到输入下一触发止的期间获取的图像数据以及/或者对该图像数据进行处理而得到的计测数据作为1个组，按每次输入触发而变更组，将所保存的数据分组来执行。
全文摘要
本发明提供一种传感器系统，在例如视觉传感器、位移传感器等这样的处理图像的联装式传感器系统中，通过对已有的系统导入所需要最小限度的新的单元，可在低成本中实现图像数据收集功能和库切换功能等。可以具有传感器控制器将从传感头获取的图像数据、以及/或者对该图像数据进行处理而得到的计测数据保存到数据存储器单元的非易失性存储介质中的第一动作；以及/或者将保存到数据存储单元的非易失性存储介质中的设定数据写入到传感器控制单元内的库存储器中的第二动作。
文档编号H04N5/335GK1744662SQ200510099648
公开日2006年3月8日 申请日期2005年8月31日 优先权日2004年8月31日
发明者井上宏之, 大庭仁志, 嶋田浩二, 细田亨, 中下直哉, 竹川肇, 堀江健嗣, 吉浦豪, 宫胁舞 申请人:欧姆龙株式会社