专利名称：一种多机器人系统的快速会话建立方法
技术领域：
本发明是一种应用于多机器人系统的多媒体通讯的多机器人系统的快速会话建 立方法，属于多机器人系统的快速会话建立方法的改造技术。
背景技术：
3H. 324M 是 IMTC(International Multimedia Teleconferencing Consortium, 国际多媒体电信联盟)为多媒体移动终端设备制定的一个标准，H. 324M标准指的是H. 324 标准的“移动部分”扩展。H. 3M协议指定了如何用同步V. 34 Modem来进行多媒体通信。 为了在无线或移动产业扩展这种标准，移动扩展部分(H. 324M)在H. 324附件C和H. 223附 件A、B、C中都分别做了定义。H. 223移动部分附件在错误保护和控制方面做了一些功能定 义，这些都有效地使多路复用器在无线网络环境中增强了抗数据通信错误的能力。H. 3M中 使用了 ITUH. 245建议构成其命令、控制和指示的组件。H. 245为H. 223中移动扩展部分提 供了附加的命令和控制流程。3GPP (3rd generation partnership project,第三代移动通讯标准化伙伴项目) 采纳H. 324M建议作为3G网络的一个标准，被其采纳的建议被命名为3G-324M。3G-324M作 为多媒体移动终端的标准，使得多机器人系统的实时多媒体通讯成为了可能。多机器人进 行多媒体通讯的会话建立的关键步骤包括终端能力交互、主从确定、打开/关闭逻辑通道 和复合表入口交换等，具体如下
(1)终端能力交互(Terminal Capability Exchange，TCE)能力交互过程的作用是 保证传输的唯一多媒体信号能够被接收终端接收和正确的处理，这就需要每个机器人的接 收能力和解码能力彼此知道。(2) 石；1 (Master Slave Determination , MSD)
当处于同一个呼叫的两个终端机器人同时触发相同的事件时，冲突将会出现，而两个 事件中只有一个能被得到满足。例如，系统资源只提供给事件响应中的一个。为了解决这 样的冲突，两个机器人中的一个将作为主机器人，另一个作为从机器人。协议详细说明了在 发生冲突时，主、从机器人如何去响应。(3)打开 / 关闭逻辑通道(Open /Close Logical Channels，0LC)
目前已经定义了一个关于打开/关闭用于承载音频、视频和数据的逻辑通道的协议， 目的是保证一个机器人在逻辑通道打开的情况下能够接收和解码逻辑通道上传输的数 据，而不是第一个消息到达的时候才能接收和解码逻辑通道上传输的数据。同时也确保数 据在逻辑通道上传输之前，接收端已经作好接收和解码的准备。(4)复合表入 口交换(Multiplexer Table Entries Exchange , MTE)
复合表将一个多路复合信息中任一八位位组与一个特定媒体逻辑信道号连接起来。复 合表可以有多至15个的入口(Entry)。目前已经有了这样一种机制它允许传输端机器人 指定和告诉接收方新的复合表入口，一个接收端可以请求一个复合表入口的数据重发。在3G-324M推荐的方法中，以上步骤按顺序一步一步地执行，通用的会话建立方法如
图1所示。由图1可以看出，建立某一方向的一个逻辑通道的3G-324M会话需要多 达 8 个 H. 245 消息的来回。为 3G-324M /H. 245 设计使用的 SRP (Simple Retransmission Protocol,编号的简单重传协议)方案要求在发送其它消息之前必须收到前一个发送出 去消息的SRP信息，无论SRP信息是否与信令实体有关。这就进一步限制了网络上信息的 收发过程，使得呼叫建立比没有SRP方案的情况下更慢。图1所示的通用会话建立方法可描述如下
(1)机器人A向机器人B发出TCE;
(2)机器人B接收到TCS(Terminal Capability Sent，终端能力发送)，然后向机器人 A发出TCS确认，机器人A接收到TCS确认以后，发出MSD (主从确定)；
(3)机器人B用正面确认响应机器人A，然后机器人A打开逻辑通道1#；
(4)机器人B为多媒体通讯打开同一条逻辑通道，然后机器人A发送复合表入口信息 到机器人B;
(5)机器人B发送复合入口信息确认到机器人A。假定 Tm是机器人A通过无线网络传输TCS到机器人B所需时间，Tm是机器
人B通过无线网络传输TCS确定到机器人A所需时间，Tm Ta3r Tm, Τω’ TG6, Trjl, Tm亦 如图1所示，则会话建立所需时间^如下式所示
权利要求
1.一种多机器人系统的快速会话建立方法，其特征在于机器人A和机器人B能同时处 理两个链接在一起的信息，每一次接收和发送的链接信息都包含两个独立的信息，会话建 立方法包括有如下步骤(1)机器人A把终端能力发送TCS和主从确定MSD这2个信息链接为一个信息，称为 信息1，然后通过无线网络将它送出；(2)信息1在无线网络中移动，到达机器人B，所需时间-rNl ；机器人B解析信息1，发现其包含两个信息，机器人B分别向能力交换信令实体CESE和主从确定信令实体MSDSE转发终端能力发送TCS和主从确定MSD;能力交换信令实体 CESE和主从确定信令实体MSDSE以正面的确认响应，即分别为终端能力发送TCS确认和主 从确定MSD ；机器人B将这两个信息链接为一个信息，称为信息2 ；然后机器人B将信息2发送回机器人A，所需时间^2 ；(3)接收到信息2以后，即信息1的正面确认，机器人A发出另外一个链接信息3，信息 3包括打开逻辑通道1#和复合表入口发送MES ；信息3通过网络传输到机器人B，所需时间 (4)机器人B解析信息3，发现其包含两个信息，机器人B分别向逻辑信道信令实体 LCSE和复合表入口信令实体MTESE转发打开逻辑通道OLC和复合表入口 MTE，逻辑信道信 令实体LCSE和复合表入口信令实体MTESE以正面的确认响应，即分别为打开逻辑通道OLC 确认和复合表入口 MTE确认；机器人B将这两个信息链接为一个信息，称为信息4 ；然后机器人B将信息4发送回机器人A，所需时间Ini ；机器人A收到机器人B的确认信息以后，两个机器人可以进行多媒体通讯；会话建立所需时间TN如下所示
2.根据权利要求1所述的多机器人系统的快速会话建立方法，其特征在于上述机器人 A、B间快速会话的过程如下(1)机器人A发送第一个链接信息，即终端能力发送TCS和主从确定MSD，并启动定时 器T ；如果在规定的时间内，机器人A收到2个响应信息，则发送第二个链接信息，即打开逻 辑通道OLC确认和复合表入口 MTE确认，并关闭定时器T ；在机器人A接收到第二个链接信 息的响应信息以后，会话建立成功；(2)机器人A发送第一个链接信息，并启动定时器T；如果在规定的时间内，机器人A 没有收到2个响应信息，则首先判断定时器T有无超时；这时候，有两种可能情况①定时 器T没有超时，则机器人A继续等待；②定时器T超时，则机器人A首先判断有无1个响应 信息收到，同时判断这个响应信息是不是TCS的响应信息，如果是TCS的响应信息，则机器 人A、B采用通用的方法进行会话建立；否则，进行错误的处理，重新进行会话建立。
3.根据权利要求1所述的多机器人系统的快速会话建立方法，其特征在于上述两个移动机器人A、B的速度分别为1米/秒和1. 5米/秒，分别以A和B作为多媒体通讯的发起 者，在两个机器人间进行数据、音频和视频通讯。
4.根据权利要求1所述的多机器人系统的快速会话建立方法，其特征在于上述两个移 动机器人A、B用3G-324M协议栈实现多机器人系统的数据、音频和视频通讯。
全文摘要
本发明是一种多机器人系统的快速会话建立方法。机器人A和机器人B能同时处理两个链接在一起的信息，每一次接收和发送的链接信息都包含两个独立的信息，本发明针对数据传输的多路技术，实现了一种高效的移动多媒体传输协议栈，它使得复合表的复杂的嵌套结构转换为简单的链表，这样一个机器人能够同时处理两个或者更多的信息，使得多机器人能够加速会话建立、进行多媒体通讯。本发明多机器人系统的快速会话建立方法相对于3G-324M中推荐的通用会话方法，会话建立时间缩短了50%。本发明是一种方便实用的多机器人系统的快速会话建立方法。
文档编号H04W76/02GK102065566SQ20101060717
公开日2011年5月18日 申请日期2010年12月27日 优先权日2010年12月27日
发明者刘志煌, 张学习, 杨宜民, 程良伦 申请人:广东工业大学