专利名称：Td-lte数字集群系统中点对点呼叫方法及设备的制作方法
技术领域：
本发明涉及移动通信技术,尤其涉及一种时分长期演进(Time Division LongTerm Evolution, TD-LTE)数字集群系统中点对点呼叫方法及设备。
背景技术：
数字集群通信系统如果采用TD-LTE技术，在点对点呼叫时，从技术上来说，目前有三种方案可以提供语音业务，即单无线电语音呼叫连通(Single Radio Voice CallContinuity, SRVCC)、电路域回退(Circuit Switch FallBack, CSFB)和基于长期演进(LongTerm Evolution, LTE)的语音(Voice over LTE, VoLTE)。但是,现有方案需要电路交换(Circuit Switch, CS)域或者 IP 多媒体子系统(IP Multimedia Subsystem, IMS)域的支持，即在LTE核心网的基础上还需要引入CS域或者MS域。
发明内容
本发明实施例提供一种TD-LTE数字集群系统中点对点呼叫方法及设备，由LTE核心网提供点对点呼叫，而不需要再引入CS域或者IMS域。本发明实施例提供一种TD-LTE数字集群系统中点对点呼叫方法，包括:LTE核心网接收主叫UE发送的用于触发点对点呼叫的消息，所述用于触发点对点呼叫的消息中携带被叫UE的标识信息；LTE核心网根据所述被叫UE的标识信息获取所述被叫UE在数字集群系统中的业务状态信息，并在根据所述业务状态信息确定继续点对点呼叫以及所述被叫UE的RRC连接建立后，接续所述主叫UE和被叫UE ；LTE核心网在接续主叫UE和被叫UE后，分别与所述主叫UE和被叫UE建立语音承载并进行主被叫呼叫业务。本发明实施例提供一种TD-LTE数字集群系统中点对点呼叫设备，所述设备为LTE核心网设备，所述设备包括:接收单元，用于接收主叫UE发送的用于触发点对点呼叫的消息，所述用于触发点对点呼叫的消息中携带被叫UE的标识信息；处理单元，用于根据所述接收单元得到的所述被叫UE的标识信息获取所述被叫UE在数字集群系统中的业务状态信息，并在根据所述业务状态信息确定继续点对点呼叫以及所述被叫UE的RRC连接建立后，接续所述主叫UE和被叫UE ；通话单元，用于在所述处理单元接续主叫UE和被叫UE后，分别与所述主叫UE和被叫UE建立语音承载并进行主被叫呼叫业务。由上述技术方案可知，本发明实施例直接由LTE核心网提供语音业务，可以不需要引入CS域或IMS域，降低成本及复杂度。
为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本发明第一实施例的方法流程示意图；图2为本发明第二实施例的方法流程示意图；图3为本发明第三实施例的设备结构示意图。
具体实施例方式为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。图1为本发明第一实施例的方法流程示意图，包括:步骤11:LTE核心网接收主叫UE发送的用于触发点对点呼叫的消息，所述用于触发点对点呼叫的消息中携带被叫UE的标识信息；步骤12 =LTE核心网根据所述被叫UE的标识信息获取所述被叫UE在数字集群系统中的业务状态信息，并在根据所述业务状态信息确定继续点对点呼叫以及所述被叫UE的RRC连接建立后，接续所述主叫UE和被叫UE ；步骤13:LTE核心网在接续主叫UE和被叫UE后，分别与所述主叫UE和被叫UE建立语音承载并进行主被叫呼叫业务。本实施例直接由LTE核心网提供语音业务，可以不需要引入CS域或MS域，降低成本及見杂度。图2为本发明第二实施例的方法流程示意图，包括:步骤201:主叫用户设备(User Equipment,UE)(图2中用UEl表示)向LTE核心网发起点对点(Point To Point，PTP)呼叫。具体地，可以是，主叫UE向主叫UE所在演进基站(evolution NodeB, eNB)(图2中用eNBl表示)发送非接入层(Non-Access Stratum, NAS)层消息,该NAS层消息可以具体为PTP建立(PTP SETUP)消息。之后，再由主叫UE所在eNB将该PTP SETUP消息转发给LTE核心网。其中，上述主叫UE发送的PTP SETUP消息可以是携带在无线资源控制(RadioResource Control, RRC)连接建立过程中的RRC连接建立完成(RRC Connection SetupComplete)消息中。或者，在不需要建立RRC连接时，主叫UE直接将该PTP SETUP消息携带在上行信息传输(Uplink Information Transfer)消息中。具体地，主叫UE在发起点对点呼叫之前如果处于空闲(IDLE)态，或者，如果处于连接(CONNECTED)态且处于上行失步状态，或没有物理上行控制信道(Physical UplinkControl Channel, PUCCH)等上行资源时，可以发起随机接入。例如，随机接入过程可以包括:主叫UE向主叫UE所在eNB发送随机接入(RandomAccess, RA)前导码(RA Preamble)消息；主叫UE所在eNB向主叫UE返回随机接入响应(RA Response)消息；主叫UE所在eNB向主叫UE发送RRC建立请求(RRC ConnectionRequest)消息；主叫UE向主叫UE所在eNB发送RRC连接建立完成(RRC Connection SetupComplete)消息。在主叫UE与主叫UE所在eNB建立RRC连接后，主叫UE所在eNB可以将该PTPSETUP消息携带在初始化UE消息(INITIAL UE MESSAGE)中发送给LTE核心网。之后，LTE核心网可以与主叫UE进行鉴权和安全性过程。步骤202 =LTE核心网根据被叫UE(图2中用UE2表示)的当前业务状态进行处理。在主叫UE的鉴权和安全性通过后，可以根据PTP SETUP消息中携带的被叫号码查询被叫上下文，从而获取被叫UE的当前业务状态，并进行如下处理:I)如果当前业务状态为空闲态:LTE核心网发起寻呼过程，例如，LTE核心网向被叫UE所在eNB (图2中用eNB2表示)发送PTT寻呼(Push To Talk PAGING)消息，该PTT PAGING消息中可以携带被叫UE的标识，例如，被叫UE的国际移动用户识别码(International Mobile Subscriber Identity,IMSI)。其中，被叫UE所在eNB为被叫UE所在eNB，可以由LTE核心网通过查询UE的签约信息得到。后续流程可以参见下面的描述。2)如果当前业务状态为群组监听态LTE核心网判断被叫UE正在监听的群组的优先级与当前进行的点对点呼叫的优先级，如果群组优先级高，则LTE核心网不再发起后续过程，当前过程结束。其中上述的优先级可以预先设定。如果点对点呼叫的优先级高，则LTE核心网发起寻呼过程，例如，LTE核心网向被叫UE所在eNB发送PTT PAGING消息，其中携带被叫UE的頂SI。后续流程可以参见下面的描述。3)如果当前业务状态为群组主讲态LTE核心网不发起被叫寻呼，拒绝本次呼叫。此时，LTE核心网可以向主叫UE发送释放(RELEASE)消息，主叫UE收到RELEASE消息后向LTE核心网返回释放完成(RELEASEC0MPLTE)消息。4)如果当前业务状态为分组交换(Packet Switch, PS)业务进行态LTE核心网直接发送NAS消息，如PTP SETUP消息，给被叫UE。5)如果当前业务状态为群组主讲和PS业务并发态(群组主讲+PS业务)LTE核心网不发起被叫寻呼，拒绝本次呼叫。此时，LTE核心网可以向主叫UE发送释放(RELEASE)消息，主叫UE收到RELEASE消息后向LTE核心网返回释放完成(RELEASEC0MPLTE)消息。6)如果当前业务状态为群组监听和PS业务并发态(群组监听+PS业务)LTE核心网判断被叫UE正在监听的群组的优先级与当前进行的点对点呼叫的优先级，如果群组优先级高，则LTE核心网不再发起后续过程，当前过程结束。如果点对点呼叫的优先级高，则LTE核心网直接发送NAS消息，如PTP SETUP消息，给被叫UE。后续流程可以参见下面的描述7)如果当前业务状态为点对点业务态
LTE核心网不发起被叫寻呼，拒绝本次呼叫。上述的UE的业务态与UE空口的RRC状态关系如下:空闲态以及仅作群组业务的群组监听态均对应RRC IDLE态，其余均为RRC CONNECTION状态。其中，图2中给出了需要寻呼被叫UE的流程，即根据上述处理结果，如果需要寻呼被叫UE’则LTE核心网向被叫UE所在eNB发送PTT PAGING消息，则被叫UE所在eNB接收到PTT PAGING消息后，根据其中携带的被叫MSI在集群寻呼控制信道(Group PagingControl CHannel，GPCCH)上发送寻呼(PAGING)消息。步骤203:被叫UE进行RRC连接建立过程。其中，可以包括:被叫UE向被叫UE所在eNB发送RA Preamble消息；被叫UE所在eNB向被叫UE返回RA Response消息；被叫UE所在eNB向被叫UE发送RRC建立请求(RRC Connection Request)消息；被叫UE向被叫UE所在eNB发送RRC连接建立完成(RRCConnection Setup Complete)消息。其中的RRC连接建立完成消息中可以携带NAS的专用业务请求(Trunk SERVICEREQUEST)消息，之后，被叫UE所在eNB可以将该Trunk SERVICE REQUEST消息携带在初始化UE消息(INITIAL UE MESSAGE)中发送给LTE核心网。LTE核心网在接收到Trunk SERVICE REQUEST消息后，可以对被叫UE执行鉴权和安全性过程。另外，处于监听态的UE，当收到PAGING后，需要立即释放群组资源，不再监听群组。步骤204 =LTE核心网在被叫UE的RRC连接建立后，对主被叫进行接续。具体地，LTE核心网在对被叫UE执行鉴权和安全性过程通过后，可以确定被叫UE的RRC连接建立，在被叫UE的RRC连接建立后，发送PTP SETUP消息给被叫UE’其中可以携带主机号码等信息；被叫UE可以显示主叫号码；被叫UE向LTE核心网响应PTP呼叫确定(PTP CALL CONFIRMED)消息；同时，LTE核心网向主叫UE发送PTP呼叫进行(PTP CALLPR0CEDING)消息，表示呼叫正在接续中。步骤205:建立主叫和被叫语音业务承载。其中，对于主叫语音业务承载可以具体包括:上述信令过程完成后，如果LTE核心网根据前面的步骤判断被叫UE是处于群组监听态或者空闲态，则LTE核心网向主叫UE所在eNB发送初始化上下文建立请求(INITIAL CONTEXT SETUP REQUEST)消息，以建立点对点呼叫的主叫UE所在eNB的SI上下文以及语音业务的保证比特率(Guaranteed Bit Rate,GBR)承载。INITIAL CONTEXT SETUP REQUEST消息携带相关新建的E-RAB连接参数，新增参数PTT Speaker指示eNB该E-RAB是一个用于点呼的E-RAB ;并且携带NAS消息:激活承载上下文请求(ACTIVATE BEARER C0NTEXTREQUEST)消息，用于通知UE NAS层激活专用承载，eNB收到后建立Uu 口专用资源，并发起RRC重配过程。RRC重配过程可以包括:主叫UE所在eNB向主叫UE发送安全模式命令(SecurityMode Command)消息；主叫UE向主叫UE所在eNB返回安全模式命令完成(Security ModeCommand Complete)消息；主叫UE所在eNB向主叫UE发送RRC连接重配置(RRC ConnectionReconfiguration)消息；其中的 RRC 连接重配置(RRC Connection Reconfiguration)消息中可以携带上述的激活承载上下文请求(ACTIVATE BEARER CONTEXT REQUEST)消息；主叫UE配置I层、2层和3层(配置L1/L2/L3);主叫UE向主叫UE所在eNB发送RRC连接重配置完成(RRC Connection Reconfiguration Complete)消息。RRC重配完成后，主叫UE发送NAS消息:激活承载上下文响应(ACTIVATE BEARERCONTEXT RESPONSE)消息给LTE核心网。主叫UE所在eNB向LTE核心网发送初始化上下文建立响应(INITIAL CONTEXT SETUP RESPONSE)消息。被叫语音业务承载与主叫语音业务承载建立原理相同，只是将上述主叫侧的设备更改为被叫侧设备。步骤206:振铃、接听及通话过程。其中，主叫和被叫的语音业务承载建立后，被叫振铃，并且被叫UE向LTE核心网发送PTP振铃(PTP Alerting)消息，之后，LTE核心网将该PTP振铃(PTP Alerting)消息转发给主叫UE，提示主叫已经振铃。当被叫UE选择接听后，被叫UE向LTE核心网发送PTP连接(PTP CONNECT)消息，之后，LTE核心网向主叫UE发送PTP连接确定(PTP CONNECT ACK)消息，提示主叫已经接通。之后,主叫UE和被叫UE可以进行通话。本实施例直接由LTE核心网提供语音业务，可以不需要引入CS域或MS域，降低成本及見杂度。图3为本发明第三实施例的设备结构示意图，该设备具体为LTE核心网设备，该设备包括接收单元31、处理单元32和通话单元33 ;接收单元31用于接收主叫UE发送的用于触发点对点呼叫的消息，所述用于触发点对点呼叫的消息中携带被叫UE的标识信息；处理单元32用于根据所述接收单元31得到的所述被叫UE的标识信息获取所述被叫UE在数字集群系统中的业务状态信息，并在根据所述业务状态信息确定继续点对点呼叫以及所述被叫UE的RRC连接建立后，接续所述主叫UE和被叫UE ;通话单元33用于在所述处理单元32接续主叫UE和被叫UE后，分别与所述主叫UE和被叫UE建立语音承载并进行主被叫呼叫业务。可选的，所述处理单元还用于:如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于空闲态，则确定继续进行点对点呼叫，并通过所述被叫UE所在eNB向所述被叫UE发送寻呼消息，以使所述被叫UE在接收到所述寻呼消息后建立RRC连接；或者，如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于群组监听态，则比较所述被叫UE正在监听的群组的优先级与点对点呼叫的优先级，如果点对点呼叫的优先级高，则确定继续进行点对点呼叫，并通过所述被叫UE所在eNB向所述被叫UE发送寻呼消息，以使所述被叫UE在接收到所述寻呼消息后建立RRC连接；或者，如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于群组主讲态，则确定不再继续进行点对点呼叫；或者，如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于PS业务进行态，则确定继续进行点对点呼叫，并确定所述被叫UE已经建立RRC连接；或者，如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于群组主讲和PS业务并发态，则确定不再继续进行点对点呼叫；或者，
如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于群组监听和PS业务并发态，则比较所述被叫UE正在监听的群组的优先级与点对点呼叫的优先级，如果点对点呼叫的优先级高，则确定继续进行点对点呼叫，并确定所述被叫UE已经建立RRC连接。可选的，所述处理单元还用于:接收所述被叫UE所在eNB发送的专用业务请求消息，所述专用业务请求消息为所述被叫UE所在eNB转发的所述被叫UE携带在RRC连接建立完成消息中的专用业务请求消
肩、O可选的，所述通话单元具体用于:分别与主叫UE所在eNB和被叫UE所在eNB建立专用于点对点呼叫的语音业务承载，并指示主叫UE所在eNB和被叫UE所在eNB分别与主叫UE和被叫UE建立NAS层专用承载；在被叫UE振铃后，接收被叫UE发送的PTP振铃消息并将所述PTP振铃消息转发给主叫UE ；在被叫UE接听后，接收被叫UE发送的PTP连接消息并向主叫UE发送PTP连接确认消息，以便主叫UE和被叫UE进行通话。本实施例直接由LTE核心网提供语音业务，可以不需要引入CS域或MS域，降低成本及見杂度。可以理解的是，上述方法及设备中的相关特征可以相互参考。另外，上述实施例中的“第一”、“第二”等是用于区分各实施例，而并不代表各实施例的优劣。本领域普通技术人员可以理解:实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述的程序可以存储于计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括:R0M、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。最后应说明的是:以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解:其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。
权利要求
1.一种TD-LTE数字集群系统中点对点呼叫方法，其特征在于，包括: LTE核心网接收主叫UE发送的用于触发点对点呼叫的消息，所述用于触发点对点呼叫的消息中携带被叫UE的标识信息； LTE核心网根据所述被叫UE的标识信息获取所述被叫UE在数字集群系统中的业务状态信息，并在根据所述业务状态信息确定继续点对点呼叫以及所述被叫UE的RRC连接建立后，接续所述主叫UE和被叫UE ； LTE核心网在接续主叫UE和被叫UE后，分别与所述主叫UE和被叫UE建立语音承载并进行主被叫呼叫业务。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述被叫UE在数字集群系统中的业务状态信息之后，所述方法还包括: 如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于空闲态，则确定继续进行点对点呼口L并通过所述被叫UE所在eNB向所述被叫UE发送寻呼消息，以使所述被叫UE在接收到所述寻呼消息后建立RRC连接；或者， 如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于群组监听态，则比较所述被叫UE正在监听的群组的优先级与点对点呼叫的优先级，如果点对点呼叫的优先级高，则确定继续进行点对点呼叫，并通过所述被叫UE所在eNB向所述被叫UE发送寻呼消息，以使所述被叫UE在接收到所述寻呼消息后建立RRC连接；或者， 如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于群组主讲态，则确定不再继续进行点对点呼叫；或者， 如果所述业务状 态信息表明所述被叫UE当前处于PS业务进行态，则确定继续进行点对点呼叫，并确定所述被叫UE已经建立RRC连接；或者， 如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于群组主讲和PS业务并发态，则确定不再继续进行点对点呼叫；或者， 如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于群组监听和PS业务并发态，则比较所述被叫UE正在监听的群组的优先级与点对点呼叫的优先级，如果点对点呼叫的优先级高，则确定继续进行点对点呼叫，并确定所述被叫UE已经建立RRC连接。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述被叫UE在接收到所述寻呼消息后建立RRC连接之后，所述方法还包括: LTE核心网接收所述被叫UE所在eNB发送的专用业务请求消息，所述专用业务请求消息为所述被叫UE所在eNB转发的所述被叫UE携带在RRC连接建立完成消息中的专用业务请求消息。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述分别与所述主叫UE和被叫UE建立语音承载，包括: LTE核心网分别与主叫UE所在eNB和被叫UE所在eNB建立专用于点对点呼叫的语音业务承载，并指示主叫UE所在eNB和被叫UE所在eNB分别与主叫UE和被叫UE建立NAS层专用承载。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述进行主被叫呼叫业务，包括: 在被叫UE振铃后，LTE核心网接收被叫UE发送的PTP振铃消息并将所述PTP振铃消息转发给主叫UE ；在被叫UE接听后，LTE核心网接收被叫UE发送的PTP连接消息并向主叫UE发送PTP连接确认消息，以便主叫UE和被叫UE进行通话。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述用于触发点对点呼叫的消息为NAS层的PTP建立消息。
7.一种TD-LTE数字集群系统中点对点呼叫设备，其特征在于，所述设备为LTE核心网设备，所述设备包括: 接收单元，用于接收主叫UE发送的用于触发点对点呼叫的消息，所述用于触发点对点呼叫的消息中携带被叫UE的标识信息； 处理单元，用于根据所述接收单元得到的所述被叫UE的标识信息获取所述被叫UE在数字集群系统中的业务状态信息，并在根据所述业务状态信息确定继续点对点呼叫以及所述被叫UE的RRC连接建立后，接续所述主叫UE和被叫UE ； 通话单元，用于在所述处理单元接续主叫UE和被叫UE后，分别与所述主叫UE和被叫UE建立语音承载并进行主被叫呼叫业务。
8.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述处理单元还用于: 如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于空闲态，则确定继续进行点对点呼口L并通过所述被叫UE所在eNB向所述被叫UE发送寻呼消息，以使所述被叫UE在接收到所述寻呼消息后建立RRC连接；或者， 如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于群组监听态，则比较所述被叫UE正在监听的群组的优先级与点对点呼叫的优先级，如果点对点呼叫的优先级高，则确定继续进行点对点呼叫，并通过所述被叫UE所在eNB向所述被叫UE发送寻呼消息，以使所述被叫UE在接收到所述寻呼消息 后建立RRC连接；或者， 如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于群组主讲态，则确定不再继续进行点对点呼叫；或者， 如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于PS业务进行态，则确定继续进行点对点呼叫，并确定所述被叫UE已经建立RRC连接；或者， 如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于群组主讲和PS业务并发态，则确定不再继续进行点对点呼叫；或者， 如果所述业务状态信息表明所述被叫UE当前处于群组监听和PS业务并发态，则比较所述被叫UE正在监听的群组的优先级与点对点呼叫的优先级,如果点对点呼叫的优先级高，则确定继续进行点对点呼叫，并确定所述被叫UE已经建立RRC连接。
9.根据权利要求8所述的设备，其特征在于，所述处理单元还用于: 接收所述被叫UE所在eNB发送的专用业务请求消息，所述专用业务请求消息为所述被叫UE所在eNB转发的所述被叫UE携带在RRC连接建立完成消息中的专用业务请求消息。
10.根据权利要求7所述的设备，其特征在于，所述通话单元具体用于:分别与主叫UE所在eNB和被叫UE所在eNB建立专用于点对点呼叫的语音业务承载，并指示主叫UE所在eNB和被叫UE所在eNB分别与主叫UE和被叫UE建立NAS层专用承载；在被叫UE振铃后，接收被叫UE发送的PTP振铃消息并将所述PTP振铃消息转发给主叫UE ；在被叫UE接听后，接收被叫UE发送的PTP连接消息并向主叫UE发送PTP连接确认消息，以便主叫UE和被叫UE进行通话。
全文摘要
本发明提供一种TD-LTE数字集群系统中点对点呼叫方法及设备。该方法包括LTE核心网接收主叫UE发送的用于触发点对点呼叫的消息，所述用于触发点对点呼叫的消息中携带被叫UE的标识信息；LTE核心网根据所述被叫UE的标识信息获取所述被叫UE在数字集群系统中的业务状态信息，并在根据所述业务状态信息确定继续点对点呼叫以及所述被叫UE的RRC连接建立后，接续所述主叫UE和被叫UE；LTE核心网在接续主叫UE和被叫UE后，分别与所述主叫UE和被叫UE建立语音承载并进行主被叫呼叫业务。本发明实施例在点对点呼叫时不需要在现有TD-LTE系统中额外引入CS域或IMS域，可以降低成本及复杂度。
文档编号H04W68/00GK103096259SQ20111033559
公开日2013年5月8日 申请日期2011年10月28日 优先权日2011年10月28日
发明者石海健, 贺刚, 袁乃华, 黄杨晖, 范晨, 魏明华, 李明春, 高红梅 申请人:鼎桥通信技术有限公司