驻车辅助系统的制作方法
【专利摘要】公开一种用于提供指导以将车辆驻车到驻车区域中的驻车辅助系统。所述驻车辅助系统包括成像装置、至少一个指示器和控制模块。所述成像装置获取表示视场（FOV）的图像数据。所述指示器提供反馈以指导车辆进入驻车区域中。所述控制模块与所述成像装置和所述至少一个指示器通信。所述控制模块包括用于监测表示可视区域的图像数据的控制逻辑。所述控制模块包括用于确定特定预定目标是否位于FOV内的控制逻辑。所述特定预定目标指示驻车区域的存在。所述控制模块包括用于致动所述至少一个指示器以提供关于驻车区域的反馈的控制逻辑。
【专利说明】驻车辅助系统
【技术领域】
[0001]本发明的示例性实施例涉及用于车辆的驻车辅助系统，且更具体地涉及在特定预定目标由成像装置检测时提供指导进入驻车区域中的驻车辅助系统。
【背景技术】
[0002]在相对小的车库或驻车空间中驻车对于一些人来说可能是有挑战的。在狭窄车库空间中不正确地驻车车辆可导致损害车辆车身(例如，由车库门、其它车辆或其它障碍物引起)。驻车辅助系统用于在驻车期间指示位于车辆前面或后面的障碍物。例如，一些类型的驻车辅助系统包括安装在车辆前部部分或后部部分中的成像装置，例如照相机。照相机获取表示车辆前面或后面中的可视区域的图像数据。驻车辅助系统然后可以给驾驶员提供反馈，以指示如何操控车辆进入车库或驻车空间。
[0003]在涉及无线功率传输装置(例如，感应充电器)的情况下，驻车车辆也可能是有挑战的。具体地，驾驶员可能相对难以将车辆与充电垫对齐，尤其是在充电垫位于地下且不可见时。因此，期望提供从便于使用和驾驶员便利性角度看展现改进性能的改进驻车辅助系统。
【发明内容】
[0004]在本发明的一个示例性实施例中，公开一种用于提供指导以将车辆驻车到驻车区域中的驻车辅助系统。所述驻车辅助系统包括成像装置、至少一个指示器和控制模块。所述成像装置获取表示视场(FOV)的图像数据。所述指示器提供反馈以指导车辆进入驻车区域中。所述控制模块与所述成像装置和所述至少一个指示器通信。所述控制模块包括用于监测表示可视区域的图像数据的控制逻辑。所述控制模块包括用于确定特定预定目标是否位于FOV内的控制逻辑。所述特定预定目标指示驻车区域的存在。所述控制模块包括用于致动所述至少一个指示器以提供关于驻车区域的反馈的控制逻辑。
[0005]方案1.一种用于提供指导以将车辆驻车到驻车区域中的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统包括:
成像装置，所述成像装置获取表示视场(FOV)的图像数据；
至少一个指示器，用于提供反馈以指导车辆进入驻车区域中；和
控制模块，所述控制器与所述成像装置和所述至少一个指示器通信，所述控制模块包
括:
用于监测表示可视区域的图像数据的控制逻辑；
用于确定特定预定目标是否位于FOV内的控制逻辑，所述特定预定目标指示驻车区域的存在；以及
用于致动所述至少一个指示器以提供关于驻车区域的反馈的控制逻辑。
[0006]方案2.根据方案I所述的驻车辅助系统，包括与控制模块通信的定位系统控制模块，所述定位系统控制模块确定车辆的特定地理位置。[0007]方案3.根据方案2所述的驻车辅助系统，其中，所述控制模块从定位系统控制模块接收指示车辆在特定地理位置的指定附近内的通知。
[0008]方案4.根据方案3所述的驻车辅助系统，其中，所述控制模块包括用于监测车辆总线和接收车辆速度信号的控制逻辑，且其中，如果车辆速度信号小于阈值，这表示车辆足够缓慢地行驶以驻车。
[0009]方案5.根据方案3所述的驻车辅助系统，其中，所述控制模块包括用于将当前位于FOV内的特定预定目标的位置与保存在控制模块存储器中的标准驻车位置进行比较的控制逻辑。
[0010]方案6.根据方案5所述的驻车辅助系统，其中，所述标准驻车位置在驻车辅助系统以训练模式操作时存储，且其中，所述控制模块在训练模式期间确定特定预定目标的位置的各方面。
[0011]方案7.根据方案6所述的驻车辅助系统，其中，所述控制模块将当前位于FOV内的特定预定目标的位置与标准驻车位置进行比较。
[0012]方案8.根据方案I所述的驻车辅助系统，其中，所述至少一个指示器是显示器、扬声器、触觉装置、加速踏板和制动踏板中的至少一个。
[0013]方案9.根据方案8所述的驻车辅助系统，其中，所述触觉装置是方向盘和驾驶员座椅中的一个。
[0014]方案10.根据方案I所述的驻车辅助系统，其中，所述成像装置是前视照相机和后视照相机中的一个。
[0015]方案11.根据方案I所述的驻车辅助系统，其中，所述成像装置是单眼视觉系统和立体视觉照相机系统的一部分。
[0016]方案12.根据方案I所述的驻车辅助系统，其中，特定预定目标是贴花膜之一，且其中，贴花膜包括纯色和能由成像装置读取的快速响应码(QR码)中的一种。
[0017]方案13.根据方案I所述的驻车辅助系统，其中，特定预定目标是由车辆的一组前灯产生且反射在表面上的图案。
[0018]方案14.根据方案13所述的驻车辅助系统，其中，所述控制模块包括用于识别该组前灯的右束和左束之间的距离且基于右束和左束之间的距离来确定车辆相对于所述表面的位置的控制逻辑。
[0019]方案15.根据方案I所述的驻车辅助系统，其中，特定预定目标是标志，其提供充电垫在驻车区域内存在的指示。
[0020]方案16.根据方案15所述的驻车辅助系统，其中，所述标志位于距充电垫中心预定高度和预定长度处。
[0021]方案17.根据方案16所述的驻车辅助系统，其中，所述控制模块包括用于基于预定高度和预定长度来计算车辆相对于充电垫的前/后距离和横向位置信息的控制逻辑。
[0022]方案18.根据方案15所述的驻车辅助系统，其中，所述标志包括用于指示充电垫在驻车区域内存在的至少一个符号。
[0023]方案19.根据方案15所述的驻车辅助系统，其中，所述标志包括能由成像装置读取的快速响应码(QR码)，且其中，所述QR码指示与充电垫有关的充电水平、与充电垫有关的商业功率源和与充电垫有关的功率源中的至少一个。[0024]方案20.根据方案15所述的驻车辅助系统，其中，所述驻车辅助系统执行安全检查以总体上确保物理障碍物不位于充电垫和车辆的无线接收器之间。
[0025]本发明的上述特征和优点以及其它特征和优点从本发明的以下详细描述结合附图显而易见。
【专利附图】
【附图说明】
[0026]其它特征、优点和细节在实施例的以下详细描述中仅通过示例的方式显现，详细描述参考附图，在附图中:
图1A是车辆中的示例性驻车辅助系统的图示；
图1B是图1A所示的后视照相机的图示；
图2A-2C是位于图1A所示的车辆上的一组车辆前灯的照明图案的图示；
图3是图示操作图1A所示的驻车辅助系统的一个实施例的过程流程图；
图4A是驻车辅助系统的可选实施例；
图4B是与图4A所示的驻车辅助系统一起使用的标志的图示；和 图5是图示操作图4A所示的驻车辅助系统的另一个实施例的过程流程图。
【具体实施方式】
[0027]以下描述本质上仅仅是示例性的，且不旨在限制本发明、其应用或使用。如在此所使用的，术语“模块”指的是专用集成电路(ASIC)、电子电路、执行一个或更多软件或固件程序的处理器(共享的、专用的、或组)和存储器、组合逻辑电路、和/或提供所述功能的其他合适的部件。
[0028]现在参考图1A，示例性实施例涉及作为车辆18的一部分的驻车辅助系统10。驻车辅助系统10用于提供指导以将车辆驻车到驻车区域20中。驻车辅助系统10可包括至少一个成像装置，例如前视照相机22或后视照相机24。在所示实施例中，前视照相机22和后视照相机24是单眼视觉系统的一部分(例如，单个照相机用于获取可视区域)，然而应当理解的是，还可以使用立体视觉照相机系统(例如，具有多个照相机以获取可视区域)。驻车辅助系统10还可以包括通过车辆总线44彼此连通的驻车辅助控制模块30、定位系统控制模块32、触觉装置34 (图示为方向盘)、扬声器36、加速踏板38、制动踏板40和显示装置42。驻车区域20可以是例如停车库或停车场中的预定位置。在另一个实施例中，驻车区域20可包括无线功率传输装置(例如，感应充电器)，如图4A所示。
[0029]驻车辅助系统10用于指导车辆18进入驻车区域20中。在一个实施例中，驻车辅助系统10可以是手动驻车辅助系统，其提供指示以提供指导给驾驶员以将车辆驻车到驻车区域20中。例如，驻车辅助系统10可以在显示器42上提供可视辅助，用于辅助驾驶员驻车车辆18。驻车辅助系统10还可通过扬声器36提供音频指示。驻车辅助系统10还可通过触觉装置34提供触觉反馈。例如，驻车辅助系统10可在方向盘中产生振动。可选地，在另一个实施例中，触觉装置34可以是驾驶员座椅，其可以在左侧或右侧振动以给驾驶员提供指导。在另一个实施例中，加速踏板38和制动踏板40可以被标定以指导驾驶员进入驻车区域20。具体地，加速踏板38可以在车辆18趋近驻车区域20时被调制或控制以减少节气门位置(例如，以模拟驾驶员感觉好像车辆18位于有坡度或倾斜表面上那样的感知，且推动或指导车辆18进入驻车区域20)。
[0030]在可选实施例中，驻车辅助系统10可以是自动驻车辅助系统。即，驻车辅助系统10可以控制方向盘34、加速踏板38和制动踏板40，以自动地将车辆18驻车到驻车区域20中。
[0031]前视照相机22获取与前面可视区域或视场(FOV) 50有关的图像数据。后视照相机24获取与后面可视区域或FOV 52有关的图像数据。如图1B所示，后视照相机24可以以角度9定位。在一个实施例中，角度0可以在从大约30度至大约45度的范围内，然而应当理解的是，还可以使用其它角度。还应当注意的是，前视照相机22也可以以相对小的角度(例如，从大约5度至大约10度的范围内)定位。
[0032]定位系统控制模块32可以是任何类型的控制模块，其是用于确定车辆18的特定地理位置的系统的一部分。例如，在一个实施例中，定位系统控制模块32可以是专用短程通信系统(DSCS)的一部分。具体地，定位系统控制模块32可以交换与车辆18位置有关的可靠通信信息。在另一个实施例中，定位系统控制模块32可以是与卫星(未示出)通信的全球定位卫星(GPS)接收器，用于提供与车辆18位置有关的信息。
[0033]驻车辅助控制模块30包括用于监测前视照相机22和后视照相机24的控制逻辑。具体地，驻车辅助控制模块30从前视照相机22接收与前面FOV 50有关的图像数据且从后视照相机24接收与后面FOV 52有关的图像数据。驻车辅助控制模块30包括图像处理控制逻辑，以确定特定预定目标60是否位于前面FOV 50或后面FOV 52中。特定预定目标60指示驻车区域20的存在，且还提供指导以确定车辆18相对于驻车区域20的位置。
[0034]在图1所示的示例性实施例中，特定预定目标60是放置在地面62上的贴花膜(decal)或粘模(sticker)，其能由前视照相机22或后视照相机24识别。贴花膜或粘模60可具有纯色(例如，粘模可以是例如绿色)。可选地，在另一方法中，粘模60可以是可以解码以包括特定信息的图像。例如，在一个实施例中，所述图像可以是能由前视照相机22或后视照相机24读取的快速响应码(QR码)。所述图像可以传输将辅助驾驶员将车辆18驻车到驻车区域20中的任何类型的信息，例如位置信息或分配给特定驾驶员的特定驻车区域。具体地，例如，在具有多个驻车空间的停车场中，所述图像指示特定驻车空间是否与特定驾驶员有关，其中，每个驻车空间与不同驾驶员有关。在一个实施例中，所述图像可以指示与充电垫的充电水平、商业功率源(例如，Detroit Edison)或功率源(例如，功率是否由风车产生或太阳能供电)有关的信息。在另一个实施例中，特定预定目标60可以是位于地面62上的标记或指示符(未示出)，其指示感应充电垫位于地面62下方。可选地，在另一个实施例中，特定预定目标60可以是沿地面62定位的充电垫(未示出)，其能由前视照相机22或后视照相机24识别。在图4A所示的实施例中，特定预定目标60可以是标志304，在下文更详细描述。
[0035]在又一个实施例中，特定预定目标60可以是由一组前灯66产生的图案，其反射在例如壁的表面上。在一个实施例中，如果在车辆18拉入驻车区域20中(例如，黑暗停车库)时前灯66未致动，那么驻车辅助控制模块30可以包括基于车辆18的特定地理位置致动前灯66的控制逻辑。图2A-2C是反射在壁70上的前灯66 (如图1所示)的图示。当车辆18(如图1所示)趋近壁70时，前灯66的照明图案变化。例如，图2A是在车辆18定位相对靠近壁70时照明图案72的图示。在图2A中可以看出，右束74和左束76彼此接触或连接。现在转向图2B，图示了在车辆18定位在距壁70期望或预期距离时的照明图案80。在图2B中可以看出，右束74和左束76定位成彼此相距预定距离D。现在转向图2C，图示了在车辆18定位相对远离壁70时的照明图案90。在图2C中可以看出，右束74和左束76定位成彼此相距距离D1。参考图2B-2C，预定距离D小于预定距离D1。驻车辅助控制模块30包括控制逻辑，用于识别右束74和左束76之间的距离，以及基于右束74和左束76之间的距离来确定车辆18相对于壁70的位置。应当注意的是，虽然图1所示的前灯66是前部前灯，但是还可以使用后部尾灯。
[0036]回到图1，驻车辅助控制模块30包括用于启动学习或训练模式的控制逻辑。在学习模式期间，驻车辅助控制模块30确定和存储在驻车事件期间预定目标60的位置的关键方面。具体地，当车辆驻车时，训练模式可以由用户手动致动(例如，用户可按压按钮或选择显示器42上显示的菜单以致动训练模式)。可选地，在另一个实施例中，驻车辅助控制模块30可以在驾驶循环期间连续地记录数据。如果在驾驶循环之后车辆18转到钥匙关闭或点火关闭状态且保持在点火关闭状态预定时间量，驻车辅助控制模块30存储驾驶循环结束时(例如，在驻车事件期间)的数据部分。
[0037]在一个实施例中，驻车辅助控制模块30在训练模式期间存储车辆18的特定地理位置(由定位系统控制模块32确定)。例如，如果特定地理位置是驾驶员住宅的车库，那么驻车辅助控制模块30可以在驻车辅助控制模块30的存储器中存储驾驶员住宅(例如，在例如“家庭车库”的位置下)。驻车辅助控制模块30还在训练模式期间存储前面FOV 50或后面FOV 52内的预定目标60的位置。前面FOV 50或后面FOV 52内的预定目标60的位置称为理想或标准驻车位置。在一个实施例中，驻车辅助控制模块30可以存储与前面FOV 50或后面FOV 52内的贴花膜或粘模60的位置有关的信息，以指示标准驻车位置。在另一个实施例中，驻车辅助控制模块30可以存储与位于地面62上的指示符(未示出)的位置有关的信息，其指示一指示性充电垫位于前面FOV 50或后面FOV 52内地面62下方，以指示标准驻车位置。在另一个实施例中，驻车辅助控制模块30可存储与前灯66产生的在前面FOV50内反射在壁70上的图案有关的信息(后面FOV 52还可以用于后部尾灯)，以指示标准驻车位置。
[0038]驻车辅助控制器30包括控制逻辑，用于在训练模式已经完成之后(例如，在相同驻车位置的随后驻车事件期间)提供指导以将车辆18驻车在驻车区域20内。例如，驻车辅助控制模块30可从定位系统控制模块32接收通知(例如，通过车辆总线44)，指示车辆18位于特定地理位置的指定附近内(例如，车辆18趋近驾驶员住宅位置，其在驻车辅助控制模块30的存储器中存储为“家庭车库”)。一旦驻车辅助控制模块30确定车辆18位于特定地理位置的指定附近内，那么驻车辅助控制模块30可以监测车辆总线44以接收车辆速度信号。如果车辆速度信号小于阈值(例如，总体上低于大约8 kph或5 mph)，这是车辆18可行驶足够缓慢以驻车的指示。
[0039]驻车辅助控制模块30包括用于致动前视照相机22以察看前面FOV 50或后视照相机24以察看后面FOV 52的控制逻辑。驻车辅助控制模块30从前视照相机22或后视照相机24接收与位于前面FOV 50或后面FOV 52中的至少一个特定预定目标60 (例如，位于地面上的粘模、标记(其指示一指示性充电垫位于地面62下方)或者前灯66的照明图案)有关的关于前面FOV 50的图像数据。驻车辅助控制模块30然后将当前位于前面FOV 50或后面FOV 52内的特定预定目标60的位置与标准驻车位置(例如，在训练模式期间存储的前面FOV 50或后面FOV 52内的预定目标60的位置)进行比较。驻车辅助控制模块30然后确定车辆18相对于标准驻车位置的当前位置。驻车辅助控制模块30然后可以致动至少一个指示器，以给驾驶员提供指导，以指导车辆18进入标准驻车位置。指示器可以是例如显示器42上的可视辅助、通过扬声器36传输的音频指示、通过触觉装置34的触觉反馈、或者加速踏板38和制动踏板40的调制。
[0040]图3是图示使用驻车辅助系统10来提供指导以将车辆18驻车到驻车区域20中的方法100的示例性过程流程图。方法100在步骤102中开始，其中，驻车辅助系统10以训练模式操作。训练模式可以通过用户手动致动。可选地，在另一个实施例中，驻车辅助控制模块30可以在驾驶循环期间连续地记录数据，且如果车辆18转向点火关闭状态则存储在驾驶循环结束时(例如，在驻车事件期间)的数据部分。如果驻车辅助系统10未以训练模式操作，那么方法100可前进到步骤108。如果驻车辅助系统10以训练模式操作，那么方法100可前进到步骤104。
[0041]在步骤104中，驻车辅助控制模块30在训练模式期间存储前面FOV 50或后面FOV52内的预定目标60的位置,称为标准驻车位置。在一个实施例中，前面FOV 50或后面FOV52内的贴花膜或粘模60的位置指示标准驻车位置。在另一个实施例中，位于地面62上的指示符(未示出)指示标准驻车位置。在又一个实施例中，由前灯66产生且反射在壁70上的图案(如图2A-2C所示)指示标准驻车位置。方法100然后可前进到步骤106。
[0042]在步骤106中，驻车辅助控制模块30在训练模式期间存储车辆18的特定地理位置(由定位系统控制模块32确定)。方法100然后可前进到步骤108。
[0043]在步骤108中，训练模式已经结束，且车辆18此时趋近驻车区域20。驻车辅助控制模块30然后可从定位系统控制模块32接收车辆18趋近存储在驻车辅助控制模块30的存储器中的特定地理位置之一的指示。例如，如果车辆18趋近是驾驶员住宅车库(例如，“家庭车库”)的特定地理位置，那么驻车辅助控制模块30通过车辆总线44从定位系统控制模块32接收车辆18趋近驾驶员车库的指示。方法100然后可前进到步骤110。
[0044]在步骤110中，驻车辅助控制模块30然后可以监测车辆总线44以接收车辆速度信号。如果车辆18以大于阈值的速率行驶，那么方法100可终止。然而，如果车辆速度信号指示车辆18以小于阈值的速率行驶，这是车辆18足够缓慢地行驶以趋近驻车区域20的指示，且方法100然后可前进到步骤112。
[0045]在步骤112中，驻车辅助控制模块30监测前视照相机22、后视照相机24或两者。具体地，驻车辅助控制模块30从前视照相机22接收与前面FOV 50有关的图像数据且从后视照相机24接收与后面FOV 52有关的图像数据。方法100然后可前进到步骤114。
[0046]在步骤114中，驻车辅助控制模块30将当前位于前面FOV 50或后面FOV 52内的特定预定目标60的位置与标准驻车位置(例如，在训练模式期间存储的前面FOV 50或后面FOV 52内的预定目标60的位置)进行比较。方法100然后可前进到步骤116。
[0047]在步骤116中，驻车辅助控制模块30确定车辆18相对于标准驻车位置的当前位置，且可以致动至少一个指示器，以给驾驶员提供指导，以引导车辆18进入标准驻车位置。指示器可以是例如显示器42上的可视辅助、通过扬声器36传输的音频指示、通过触觉装置34的触觉反馈、或者加速踏板38和制动踏板40的调制。方法100然后可以终止。[0048]图4A是车辆218中的驻车辅助系统210的可选图示。驻车辅助系统210包括通过车辆总线244彼此连通的前视照相机222、驻车辅助控制模块230、定位系统控制模块232、触觉装置234 (图示为方向盘)、扬声器236、加速踏板238、制动踏板240和显示装置242。在所示实施例中，前视照相机222是单眼视觉系统的一部分，然而应当理解的是，还可以使用立体视觉照相机系统。
[0049]在图4A所示的实施例中，充电垫300位于驻车区域220的地面262下方，且与位于车辆218内的无线接收器302对齐。应当注意的是，虽然充电垫300位于地面262下方，但是充电垫300还可以位于地面262上方。标志304设置在充电垫300附近，且位于距充电垫300预定高度H和距充电垫300的中心C预定长度L处。
[0050]标志304提供充电垫300位于地面262下方或上方的指示。例如，在图4A-4B所示的实施例中，标志304包括用于指示充电垫300的存在的至少一个符号306。在所示示例性实施例中，符号306是闪电和一组弧线，然而应当理解的是，还可以使用其它符号。标志304还可以提供与充电垫300有关的充电信息。例如，参考图4B，图像310 (例如，QR码310)在标志304上提供。图像310可以指示例如充电水平(例如，充电垫300是3.3 kW充电器)、商业功率源(例如，Detroit Edison)或功率源(例如，功率是否由风车产生或太阳能供电)。图像310还可以指示与标志304相对于充电垫300的位置(例如，预定高度H和预定长度L)有关的范围和位置信息。
[0051]驻车辅助控制模块230从前视照相机222接收与前面FOV 250有关的图像数据。驻车辅助控制模块230包括图像处理控制逻辑，以确定特定预定目标260 (例如，标志304)是否位于前面FOV 250中。具体地，驻车辅助控制模块230包括用于识别位于标志304上的符号306的控制逻辑，其指示充电垫300的存在。驻车辅助控制模块230还包括用于读取位于标志304上的图像310且给用户提供与关于驻车区域220的信息有关的反馈的控制逻辑。例如，驻车辅助控制模块230然后可以致动至少一个指示器，以给驾驶员提供与驻车区域220 (例如，充电水平或功率源)有关的信息。指示器可以是例如显示器242上的可视辅助或通过扬声器236传输的音频指不。
[0052]驻车辅助控制模块230还包括基于标志304相对于充电垫300的范围和位置信息提供指导以将车辆218驻车在驻车区域220中的控制逻辑。例如，驻车辅助控制模块230可通过致动至少一个指示器给驾驶员提供指导以引导车辆218进入标准驻车位置(例如，显示器242上的可视辅助、通过扬声器236传输的音频指示、通过触觉装置234的触觉反馈、或者加速踏板238和制动踏板240的调制)来提供指导。在一个实施例中，驻车辅助控制模块230包括还用于计算车辆218相对于充电垫300的前/后距离和横向位置信息的控制逻辑。具体地，前/后距离和横向位置信息由标志304相对于充电垫300的位置(例如，预定高度H和预定长度L)确定。同样，在另一个实施例中，指导进入驻车区域220可以由充电垫300补充，其中，相对弱的信号可以从充电垫300传输给无线接收器302。信号可以指示标准驻车空间(例如，相对于充电垫300)位于哪里。驻车辅助控制模块230然后可以经由显示器242或扬声器236给驾驶员提供与前/后距离和位置信息有关的反馈。
[0053]一旦车辆218驻车在驻车区域220内且充电垫300总体上与车辆218的无线接收器302对齐，可执行安全检查。具体地，安全检查总体上确保没有物理障碍物(例如，小动物、金属目标等)位于充电垫300和无线接收器302之间。例如，在一个实施例中，红外传感器(未示出)可以沿车辆218的底盘280定位，用于确定小动物或其它目标的存在。目标的存在或不存在可经过车辆总线244传送给驻车辅助控制模块230。在另一个方法中，与充电垫300和无线接收器302之间的功率传输效率有关的信息可以经过车辆总线244传送给驻车辅助控制模块230。驻车辅助控制模块230包括在检测到障碍物时致动警示(例如，显示器242上的警示可视辅助或通过扬声器236传输的音频警示)的控制逻辑。
[0054]图5是图示使用驻车辅助系统210来提供指导以将车辆218驻车到驻车区域220中的方法400的示例性过程流程图。方法400在步骤402中开始，其中，驻车辅助控制模块230从前视照相机222接收与前面FOV 250有关的图像数据。方法400然后可前进到步骤404。
[0055]在步骤404中，驻车辅助控制模块230确定特定预定目标260 (例如，标志304)是否位于前面FOV 250中。如果标志304不位于前面FOV 250中，那么方法400可返回步骤402。如果标志304位于前面FOV中，那么方法400可前进到步骤406。
[0056]在步骤406中，驻车辅助控制模块230识别位于标志304上的符号306，其指示充电垫300的存在。驻车辅助控制模块230还包括用于读取位于标志304上的图像310且确定关于驻车区域220的信息的控制逻辑。方法400然后可前进到步骤408。
[0057]在步骤408中，驻车辅助控制模块230基于图像310提供与关于驻车区域220的信息有关的反馈。例如，驻车辅助控制模块230可以致动至少一个指示器，以通过提供显示器242上的可视辅助或通过扬声器236传输的音频指示来提供信息(例如，充电水平或功率源)。在驾驶员决定驻车在驻车区域220中且车辆218朝向驻车区域220操控的情况下，方法400然后可前进到步骤410。然而，在驾驶员决定不驻车在驻车区域220中的情况下，驻车辅助控制模块230可将与驻车区域220有关的信息存储在驻车辅助控制模块230的存储器中(关于由定位系统控制模块232确定的特定地理位置)。方法400然后可终止。
[0058]在步骤410，驻车辅助控制模块230可通过致动至少一个指示器给驾驶员提供指导以引导车辆218进入标准驻车位置(例如，显示器242上的可视辅助、通过扬声器236传输的音频指示、通过触觉装置234的触觉反馈、或者加速踏板238和制动踏板240的调制)来提供指导。在一个实施例中，驻车辅助系统210可以是手动驻车辅助系统，其提供指示以指导驾驶员如何将车辆驻车到驻车区域220中。可选地，在另一个实施例中，驻车辅助系统210可以是自动驻车辅助系统，其控制方向盘234、加速踏板238和制动踏板240以将车辆自动地转向到驻车区域220中。方法400然后可前进到步骤412。
[0059]在步骤412中，一旦车辆218位于驻车区域220内且充电垫300总体上与车辆218的无线接收器302对齐，就执行安全检查，以总体上确保没有物理障碍物位于充电垫300和无线接收器302之间。驻车辅助控制模块230包括在检测到障碍物时致动警示(例如，显示器42上的警示可视辅助或通过扬声器36传输的音频警示)的控制逻辑。如果没有检测到障碍物，充电可开始，且方法400然后可终止。
[0060]虽然本发明已经参考示例性实施例进行描述，但是本领域技术人员将理解的是，可以作出各种变化且等价物可替代其元件，而不偏离本发明的范围。此外，可以作出许多修改以使得具体情况或材料适合于本发明的教导，而不偏离其实旨范围。因而，本发明并不旨在限于公开的具体实施例，而本发明将包括落入本申请范围内的所有实施例。
【权利要求】
1.一种用于提供指导以将车辆驻车到驻车区域中的驻车辅助系统，所述驻车辅助系统包括: 成像装置，所述成像装置获取表示视场(FOV)的图像数据； 至少一个指示器，用于提供反馈以指导车辆进入驻车区域中；和 控制模块，所述控制器与所述成像装置和所述至少一个指示器通信，所述控制模块包括: 用于监测表示可视区域的图像数据的控制逻辑； 用于确定特定预定目标是否位于FOV内的控制逻辑，所述特定预定目标指示驻车区域的存在；以及 用于致动所述至少一个指示器以提供关于驻车区域的反馈的控制逻辑。
2.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，包括与控制模块通信的定位系统控制模块，所述定位系统控制模块确定车辆的特定地理位置。
3.根据权利要求2所述的驻车辅助系统，其中，所述控制模块从定位系统控制模块接收指示车辆在特定地理位置的指定附近内的通知。
4.根据权利要求3所述的驻车辅助系统，其中，所述控制模块包括用于监测车辆总线和接收车辆速度信号的控制逻辑，且其中，如果车辆速度信号小于阈值，这表示车辆足够缓慢地行驶以驻车。
5.根据权利要求3所述的驻车辅助系统，其中，所述控制模块包括用于将当前位于FOV内的特定预定目标的位置与保存在控制模块存储器中的标准驻车位置进行比较的控制逻辑。
6.根据权利要求5所述的驻车辅助系统，其中，所述标准驻车位置在驻车辅助系统以训练模式操作时存储，且其中，所述控制模块在训练模式期间确定特定预定目标的位置的各方面。
7.根据权利要求6所述的驻车辅助系统，其中，所述控制模块将当前位于FOV内的特定预定目标的位置与标准驻车位置进行比较。
8.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，其中，所述至少一个指示器是显示器、扬声器、触觉装置、加速踏板和制动踏板中的至少一个。
9.根据权利要求8所述的驻车辅助系统，其中，所述触觉装置是方向盘和驾驶员座椅中的一个。
10.根据权利要求1所述的驻车辅助系统，其中，所述成像装置是前视照相机和后视照相机中的一个。
【文档编号】H04N7/18GK103661105SQ201310414308
【公开日】2014年3月26日 申请日期:2013年9月12日 优先权日:2012年9月12日
【发明者】E.D.小塔特, A.G.霍尔姆斯, H-P.陈, D.恩, F.W.亨茨克 申请人:通用汽车环球科技运作有限责任公司