驻车辅助系统的制作方法
【专利摘要】本发明公开一种用于车辆的停车引导的驻车辅助系统。根据本发明的一方面，提供一种驻车辅助系统，包括：影像取得部，具备多个摄像头，取得车辆的前后及左右侧影像；影像合成部，合成所述影像，生成环视形态的合成影像；影像处理部，由所述合成影像生成轮廓线影像；停车线识别部，从所述轮廓线影像提取停车线，通过所述检出的停车线算出停车空间；及停车路径生成部，基于所述停车线或所述停车空间，生成车辆的停车路径或指导线，把所述停车路径或所述指导线提供给用于方向盘自动控制的方向盘控制部或显示所述合成影像的标示部。
【专利说明】驻车辅助系统
【技术领域】
[0001]本发明涉及驻车辅助系统，更详细地说，涉及搭载在车辆、在停车时辅助转向操作等的驻车辅助系统。
【背景技术】
[0002]通常，车辆倒车并在停车空间停车时，驾驶员为了感知后方的障碍物或停车位置，会注视后视镜或转头用肉眼确认后方。近来，为消除这种倒退停车时的不便，在车辆中搭载一种停车支援装置，通过超声波或激光等告知驾驶员车辆后方侧的障碍物存在与否，或通过安装在车辆后方的摄像头，向驾驶员提供后方领域的影像信息。
[0003]进而，最近还出现了停车支援装置或系统，增大了驾驶员的便利性，即通过超声波传感器等识别车辆可以停车的停车空间，通过全自动或半自动形态的转向控制使车辆停车。但是，传统的停车支援装置或系统，以通过超声波传感器等的障碍物感知为基础，识别停车空间，若停车空间周围无其他车辆停车或停车的其他车辆未整齐地停在停车线时，存在很难根据停车线正确识别停车空间的技术性界限。
【发明内容】
[0004](要解决的技术问题)
[0005]本发明的实施例想提供一种基于超声波传感器等感知障碍物的，能够克服停车空间识别技术界限的驻车辅助系统。
[0006](解决问题的手段)
[0007]根据本发明的一方面，提供一种驻车辅助系统，包括:影像取得部，具备多个摄像头，取得车辆的前后及左右侧影像；影像合成部，合成所述影像，生成环视(around view)形态的合成影像；影像处理部，由所述合成影像生成轮廓线影像；停车线识别部，从所述轮廓线影像提取停车线，通过所述检出的停车线算出停车空间；及停车路径生成部，基于所述停车线或所述停车空间，生成车辆的停车路径或指导线，把所述停车路径或所述指导线提供给用于方向盘自动控制的方向盘控制部或显示所述合成影像的标示部。
[0008](发明的效果)
[0009]根据本发明的实施例的驻车辅助系统，不通过超声波传感器等，而通过影像处理检出停车线，由此识别车辆停车的停车空间。因而，即使停车空间周围无可感知的障碍物等的情况下，也能识别停车空间，基于此，执行车辆的停车引导功能。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1是根据本发明的一实施例的驻车辅助系统的构成图。
[0011]图2是呈现根据本发明的一实施例的驻车辅助系统的运作的概略图。
[0012]图3是呈现根据本发明的一实施例的影像处理部及停车线识别部的检出停车线过程的概略图。
[0013]图4是呈现根据本发明的一实施例的停车路径生成部的指导线及停车路径的生成过程的概略图。
[0014]符号的说明
[0015]100:驻车辅助系统111:影像取得部
[0016]112:影像合成部120:影像处理部
[0017]130:停车线识别部140:停车路径生成部
[0018]150:方向盘控制部160:标示部
【具体实施方式】
[0019]以下，参照【专利附图】
【附图说明】本发明的实施例。但是，以下的实施例只为有助于理解本发明而提供，并不是说本发明的范围限定于以下实施例。并且，以下实施例是为了向本行业具有一般知识的人更加完整地说明本发明而提供，判断为有可能会不必要地混淆本发明的技术要旨的已公开的构成，省略其详细的技术。
[0020]图1是根据本发明的一实施例的驻车辅助系统的构成图。
[0021]参照图1，根据本实施例的驻车辅助系统100的构成包括:影像取得部111及影像合成部112，提供影像信号；影像处理部120，预处理取得的影像；停车线识别部130，从预处理的影像中识别停车线等；停车路径生成部140，生成车辆的最佳停车路径；标示部160，画面上标示影像或停车路径等；方向盘控制部150，沿着生成的停车路径，自动操作车辆的方向盘。
[0022]影像取得部111具备多个摄像头，取得车辆的前后及左右侧的影像。例如，影像取得部111总共包括4个摄像头，分别位于车辆的前后及左右侧。影像取得部111通过各摄像头，向影像合成部112提供车辆周边的拍摄影像。
[0023]影像合成部112对影像取得部111提供的车辆周边的影像进行合成，生成俯视图(top view)或环视(around view)形态的合成影像。所述的俯视图或环视形态的合成影像意味着在一定高度的假想位置上俯视车辆等形态的影像，这种影像合成技法被本行业以环视监测系统(Around View Monitoring system, AVM)等名称公开过。
[0024]另外，如所述，被影像取得部111及影像合成部112生成的合成影像被提供到标示部160，标示部160在画面上标示，向驾驶员提供车辆周边的障碍物等视觉信息。这类似于称为传统环视监测系统等的驻车辅助系统。
[0025]但是，根据本实施例的驻车辅助系统100具备影像处理部120及停车线识别部130，通过合成影像的影像处理识别停车线等方面，不同于传统的环视监测系统等。S卩，传统的环视监测系统等的情况是，只是单纯地合成车辆周边的影像并呈现给驾驶员，但根据本实施例的驻车辅助系统100的情况是，通过影像处理，从合成影像中检出停车线等停车所需的息。
[0026]更具体地说，影像处理部120接收影像取得部111及影像合成部112提供的影像信号(合成影像)，执行用于停车线识别的影像处理过程。并且，停车线识别部130接收影像处理部120提供的已预处理的影像,提取停车线候选点，通过直线拟合(line fitting)算法及停车线的几何学条件，识别关心停车线，基于被识别的关心停车线，车辆能够检出可停车的停车空间。
[0027]如所述的影像处理部120及停车线识别部130基于影像处理而识别停车线或停车空间，能够克服传统驻车辅助系统的技术性界限。
[0028]例如，目前为识别停车空间而普遍使用的超声波传感器因通过障碍物感知与否识别停车空间，若想要停车的停车空间周围无障碍物(即，停车的其他车辆)的情况下，发生无法有效识别停车空间的问题点。并且，通过超声波传感器识别及引导停车空间，会向自车与感知的障碍物维持已设定间隔的方向引导停车，因此停车空间周围有其他车辆岔开停车线停车时，就会导致引导自车与停车线倾斜或岔开的形态停车的问题点。
[0029]但是根据本实施例的驻车辅助系统100的情况是，不通过超声波传感器感知障碍物，而是通过实际拍摄的车辆周边的影像直接识别停车线或停车空间，因此想要停车的停车空间周围无其他车辆或周围的其他车辆岔开停车线停车的情况下，也能识别根据停车线所划定的正确的停车空间。
[0030]关于通过影像处理部120及停车线识别部130识别停车线或停车空间，会通过后述的图3进行详细说明。
[0031]另外，停车路径生成部140通过根据影像处理部120及停车线识别部130识别的停车空间，生成用于车辆停车的停车路径或停车轨迹。或停车路径生成部140通过生成指导线给驾驶员提供引导，使车辆停车到识别的停车空间内。并且，生成的停车路径或指导线等被提供给标示部160，与根据影像取得部111及影像合成部112取得的合成影像一同标示。例如，停车路径或指导线等以与合成影像重叠的形态标示在标示部160,停车路径或指导线通过画面上图形、线条、颜色区分、阴影等，可被驾驶员识别地标示。
[0032]并且，根据需要，根据本实施例的驻车辅助系统100可具备方向盘控制部150，方向盘控制部150通过由停车路径生成部140提供的停车路径信息而自动控制方向盘，使车辆停车到停车空间内。为使车辆停车到识别的停车空间或选择的停车位置而生成停车路径，由此自动控制方向盘的构成曾以智能驻车辅助系统(Smart Parking AssistanceSystem, SPAS)等名称公布于本行业。
[0033]另外，标示部160显示由影像取得部111及影像合成部112提供的合成影像或由停车路径生成部140提供的停车轨迹等，告知驾驶员车辆周边的状况或自车的位置信息，根据需要，可由触摸屏或触摸板构成，使驾驶员能够输入各种指示及选择事项。
[0034]图2是呈现根据本发明的一实施例的驻车辅助系统的运作的概略图。
[0035]参考图2的(a)，首先，驾驶员把车辆C移动到停车空间P附近，启动驻车辅助系统100。
[0036]驻车辅助系统100启动后，通过设置在车辆的前后及左右侧的摄像头，影像取得部111取得车辆周边的影像，影像合成部112把此影像合成并生成俯视图形态的合成影像。生成的合成影像通过标示部160，标示成如图2 (b)的形态，以自车C为中心的车辆周边的前后及左右侧影像被提供给驾驶员。
[0037]另外，影像处理部120及停车线识别部130通过合成影像检出定义停车空间P的两侧停车线L1、L2，把检出的两侧停车线L1、L2之间的空间识别为停车空间P。对此，参照后述的图3，进行详细说明。
[0038]其次，参考图2 (C)，通过停车路径生成部140，生成停车路径Q或指导线Gl、G2。这时，停车路径生成部140基于根据所述影像处理部120及停车线识别部130所识别的停车空间P，生成停车路径Q或指导线G1、G2。例如，停车路径生成部140生成停车路径Q，使检出的两侧停车线L1、L2的中心线Gl与车辆C的纵列轴G2 —致，或把如所述的中心线Gl及纵列轴G2提供为辅助驾驶员转向操作的指导线G1、G2。
[0039]最后，如图2(d)，停车路径Q或指导线Gl、G2与合成影像一同标示在标示部160，根据指导线Gl、G2引导的驾驶员的转向操作，或根据方向盘控制部150等的自动转向控制，车辆完成停车空间P内的停车。
[0040]图3是呈现根据本发明的一实施例的影像处理部及停车线识别部的停车线检出过程的概略图。
[0041]作为参考，图3(a)下端、图3 (b)及图3 (C)呈现了合成影像的轮廓线影像，为了图示的便利，逆转了明暗领域。(即，图3(a)下端、图3 (b)及图3 (C)中用黑色标示的线在实际轮廓线影像中是明(白色)线，用白色标示的背景在实际轮廓线影像中是暗(黑色)色标示的区域)。
[0042]首先，参考图3的(a)，影像处理部120对提供的合成影像进行灰色(gray)处理，生成轮廓线影像，停车线识别部130在轮廓线影像中选择亮度变化率相对较高的点(像素)为候选点B。
[0043]并且，如图3，停车线识别部130以选定的停车线候选点B为中心向360度方向，通过探索亮度变化率的直线拟合算法，提取用于识别停车线L1、L2的基准线N因素。或停车线识别部130以选定的停车线候选点B为中心向360度方向进行探索，提取经过多数候选点B的基准线N因素。
[0044]停车线识别部130提取到多数基准线N时，考虑到实际停车线L1、L2的位置条件，选定关心基准线N或关心停车线L1、L2。例如，车辆C倒退而并列停车时，停车线识别部130，把位于车辆C的后方的基准线N及向车宽方向隔离设置的基准线N选定为关心基准线N。这是因为考虑到车辆C倒退停车时的转向操作或停车引导，重点在于把车辆安排到向车宽方向隔离的停车线L1、L2之间。
[0045]另外，提取基准线N因素后，如图3 (C)，通过停车线L1、L2的几何学条件，识别及决定最终停车线L1、L2。这时，停车线L1、L2的几何学条件可考虑停车线L1、L2的厚度、两侧停车线L1、L2之间的间隔等。并且，识别及决定最终停车线L1、L2后，停车空间P可定义为停车线L1、L2之间的空间，停车空间P的大小(即，左右幅度)等也能通过停车线L1、L2算出。
[0046]通过所述过程，识别停车线L1、L2或停车空间P后，停车路径生成部140基于此生成停车路径Q或指导线Gl、G2,如图3(d)所图示,标示部160上标示停车路径Q或指导线Gl、G2，根据驾驶员的转向操作或方向盘控制部150，完成车辆C的停车。
[0047]图4是呈现根据本发明的一实施例的停车路径生成部的指导线及停车路径的生成过程的概略图。
[0048]参考图4，停车路径生成部140以识别的两侧停车线L1、L2为基准，设定中心线G1，为了使车辆C的纵列轴G2与所述中心线Gl —致，生成停车路径Q。并且，所述中心线Gl及纵列轴G2是用于转向操作的一种指导线，可显示在标示部160，停车路径Q也可显示在标示部160。
[0049]并且，标示在标示部160的所述指导线或停车路径Q可在驾驶员的转向操作或根据方向盘控制部150的车辆C的移动中持续更新而标示。因而驾驶员看到所述指导线或停车路径Q就能更加容易简便地使车辆C停在停车空间P内，或者，被方向盘控制部150自动控制的情况下，也能容易确认车辆C的位置或周边情况。
[0050]如上述说明，根据本实施例的驻车辅助系统100，不通过超声波传感器，而是通过影像处理检出停车线L1、L2，由此识别用于车辆停车的停车空间P。因而，即使停车空间P周围无可感知的障碍物等，也能简便地识别停车空间P。并且，根据本实施例的驻车辅助系统100在检出的两侧停车线L1、L2的中心设定中心线G1，为了使车辆的纵列轴G2与此一致，生成停车路径Q，或把中心线Gl等作为指导线标示在标示部160。因而通过简单的演算过程就能迅速算出停车路径Q，在驾驶员直接操作转向时，也能就车辆的停车位置，提供简单直观的视觉信息。
[0051]以上，说明了本发明的一实施例，在本发明所属【技术领域】具有一般知识的人，能够在不脱离本发明技术思想的范围内，可进行构成要素的附加、变更、删除或替换等多种修改及变更，并且这也包括在本发明的权利范围之内。
【权利要求】
1.一种驻车辅助系统，包括: 影像取得部，具备多个摄像头，取得车辆的前后及左右侧影像； 影像合成部，合成所述影像，生成俯视图(top view)或环视(around view)形态的合成影像； 影像处理部，由所述合成影像生成轮廓线影像； 停车线识别部，从所述轮廓线影像提取停车线，通过所述提取的停车线检出停车空间；及 停车路径生成部，基于提取的所述停车线或检出的所述停车空间，生成车辆的停车路径或指导线。
2.根据权利要求1所述的驻车辅助系统， 所述停车路径生成部， 把所述停车路径或所述指导线提供给用于方向盘自动控制的方向盘控制部或显示所述合成影像的标示部。
3.根据权利要求2所述的驻车辅助系统， 所述标示部， 使所述停车路径或指导线与合成影像重叠地标示。
4.根据权利要求1所述的驻车辅助系统， 所述停车线识别部， 在所述轮廓线影像中选定亮度变化率相对较高的像素为停车线候选点。
5.根据权利要求4所述的驻车辅助系统， 所述停车线识别部， 以所述选定的停车线候选点为中心，向360度方向探索亮度变化率，算出用于提取所述停车线的基准线因素。
6.根据权利要求5所述的驻车辅助系统， 所述停车线识别部， 在算出的所述基准线因素中选定向车辆后方以车宽方向隔离的两侧基准线为关心基准线。
7.根据权利要求6所述的驻车辅助系统， 所述停车线识别部， 对选定的所述关心基准线适用实际停车线的几何学条件而提取最终停车线，所述几何学条件包括停车线的厚度、两侧停车线之间的间隔、相对车辆的停车线的位置中的至少一个。
8.根据权利要求1所述的驻车辅助系统， 所述停车线识别部，检出以车宽方向隔离的两侧停车线， 所述停车路径生成部，设定所述两侧停车线的中心线和所述车辆的纵列轴，生成所述停车路径，使所述中心线与所述纵列轴一致。
9.根据权利要求1所述的驻车辅助系统， 所述停车线识别部，检出以车宽方向隔离的两侧停车线， 所述停车路径生成部，通过所述指导线算出所述两侧停车线的中心线及所述车辆的纵列轴。
10.根据权利要求9所述的驻车辅助系统， 所述停车路径生成部把所述两侧停车线的中心线及所述车辆的纵列轴提供给标示合成影像的标示部， 所述标示部把所述两侧停车线的中心线及所述车辆的纵列轴重叠标示在所述合成影像。
11.一种驻车辅助系统,包括: 影像取得部，取得车辆周边的影像； 影像合成部，合成所述影像，生成俯视图(top view)或环视(around view)形态的合成影像； 影像处理部，由所述合成影像生成轮廓线影像； 停车线识别部，基于所述轮廓线影像，检出向车宽方向隔离的两侧停车线； 停车路径生成部，通过指导线算出所述两侧停车线的中心线及所述车辆的纵列轴，算出所述车辆的停车路径，使所述纵列轴与所述中心线一致；及 标示部，把所述指导线及所述停车路径中的至少一个视觉性地标示在所述合成影像。
12.根据权利要求11所述的驻车辅助系统， 所述标示部， 把所述指导线及所述停车路径中的至少一个重叠标示在所述合成影像。
13.根据权利要求11所述的驻车辅助系统， 所述停车路径生成部， 把所述停车路径提供到用于方向盘自动控制的方向盘控制部。
14.根据权利要求11所述的驻车辅助系统， 所述停车线识别部， 在轮廓线影像中选定亮度变化率相对较高的像素为候选点，以所述停车线候选点为中心，向360度方向探索亮度变化率而提取基准线因素，所述基准线因素中选定向所述车辆后方以车宽方向隔离的两侧基准线为关心基准线，对所述关心基准线适用实际停车线的几何学条件而检出最终停车线。
15.根据权利要求14所述的驻车辅助系统， 所述几何学条件， 包括停车线的厚度、停车线之间的间隔、相对车辆的停车线的位置中的至少一个。
【文档编号】B62D6/00GK104228681SQ201410086941
【公开日】2014年12月24日 申请日期:2014年3月11日 优先权日:2013年6月12日
【发明者】李性洙 申请人:现代摩比斯株式会社