本技术发明属于雷达协同探测应用技术领域，雷达协同节点随遇接入方法研究，对协同组网能力的提升具有重要意义。
背景技术：
传统雷达一般依靠数据链、专用协同信息传输设备等资源实现雷达的信息共享。在受信号传输能力、设备成本和工作场合等因素影响下，利用雷达自身资源实现雷达探测信息共享已成为一种新的技术。
利用雷达自身资源的同时实现雷达组网功能作为一种新型的信息传输方式，主要通过雷达探测与通信信号天线收发共用，接收探测与通信双通道处理的方式，在既保证原有探测功能的同时，同时对接收信号进行解调、解码实现雷达通信功能。对于分布式车载、舰载和机载雷达，各雷达节点位置坐标变化较大，要完成雷达通信网络的建立需要实现多通信节点的通信网络建立与节点接入。在雷达通信网络建立组网时，各网络节点处于不同工作状态，特别是在雷达探测模式下，如何实现雷达对有组网请求的节点成功接入，建立多节点网络通信链路是雷达组网通信的重要研究内容。
传统的网络节点关系一般采用栅格或二叉树的网络拓扑结构，协同节点接入主要依赖于独立的信息传输设备，通过独立的收发设备实现信息传输，网络节点的随遇接入易于实现。在利用雷达资源实现协同探测的新型组网信息传输方式中，网络节点的接入受制于当前雷达资源的使用情况，要实现协同节点的随遇接入需要设计合理可行的雷达资源调度方法。
本发明提出一种雷达协同节点随遇接入方法，在合理利用雷达资源的基础上保证雷达协同节点的随遇接入，设计了雷达组网探测工作方式下多种工作状态、不同组网通信网络状态下雷达协同节点接入方式，通过对雷达组网的调度控制，实现多雷达节点协同探测时协同节点的随遇接入功能，对雷达组网能力起到了有效保证。
技术实现要素：
本发明解决了雷达利用自身资源实现组网通信功能时，在组网探测工作模式下无法实现分布式通信网络建立的问题，给出在不同工作状态下与雷达协同节点完成组网功能，提出了一种雷达协同节点随遇接入方法。
本发明的技术方案是：一种雷达协同节点随遇接入方法。根据雷达工作模式，建立四种雷达通信组网协同探测工作状态：网络关闭状态、网络建立状态、网络连接状态、雷达探测状态。该方法包括如下步骤：
S1.确认收到雷达协同节点组网网络接入请求；
S2.分析组网网络接入请求报文，提取雷达协同节点的状态参数，包括节点号Num、组网请求级别Pr、组网截止时间Tdr、GPS位置坐标GPSr、天线工作状态参数Ar；
S3.分析本站当前工作状态，根据工作状态，接入雷达协同节点。
本发明的有益效果是：雷达在不同工作模式下均能响应雷达协同节点的通信组网网络建立请求。当本站工作在探测模式下，在保有探测功能的同时，仍能实现雷达协同节点的随遇接入。
附图说明
附图1为雷达协同节点随遇接入方法示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明进行说明，应当理解，此处所描述的附图仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
本发明的雷达协同节点随遇接入方法示意图如图1所示，包括如下步骤：
S1.确认收到雷达协同节点组网网络接入请求；
S2.分析组网网络接入请求报文，提取雷达协同节点的状态参数，包括节点号Num、组网请求级别Pr、组网截止时间Tdr、GPS位置坐标GPSr＝(lor,lar)、天线工作状态参数Ar＝(tpr,speedr,centerr,ranger)；
S3.分析本站当前工作状态，根据工作状态，接入雷达协同节点。
步骤S3中本站在不同工作状态下雷达协同节点接入方式具体如下：
S3a：本站当前工作于网络关闭状态：此时站点不进行协同网络接入，不接入雷达协同节点；
S3b：本站当前工作于网络建立状态：接入雷达协同节点，根据网络接入请求报文建立网络协同节点信息，根据雷达协同节点GPS位置坐标与本站GPS位置坐标，解算协同节点相对位置，在本站天线对准协同节点位置时应答网络接入报文；，报文中包含本站节点号、组网请求级别、组网截止时间、GPS位置坐标、天线工作参数；
S3c：本站当前工作于网络连接状态：根据雷达协同节点节点号，判断是否为已接入网络节点，是已接入组网网络协同节点时，更新该节点信息，应答组网网络接入报文。不是已接入组网网络节点时，接入雷达协同节点，根据组网网络接入请求报文建立网络节点信息，根据雷达协同节点GPS位置坐标与本站GPS位置坐标，解算协同节点相对位置，在天线对准协同节点位置时应答组网网络接入报文。
S3d：本站当前工作于雷达探测状态：根据组网请求级别Pr值大小，选择组网接入方式。
当Pr＝1时，认为为普通协同节点接入。记录收到组网网络接入请求报文时刻t，计算下一次协同节点的天线对准本站时刻tr＝t+ntpr，并满足trmax≤Tdr，n为天线扫描周期数。当雷达探测时间td＜trmax时，在本站雷达探测结束，由雷达探测状态转入网络连接状态时，天线对准协同节点位置时等待至协同节点对准本站天线时刻，并持续应答组网网络接入报文；当雷达探测剩余时间td＞trmax，上报显控中心，有新雷达协同节点请求接入，但无法在雷达探测状态内实现节点接入，根据显控选择是否调整雷达探测时间接入协同节点。
当Pr＝2时，认为为重要协同节点接入。根据雷达节点GPS位置坐标与本站GPS位置坐标，解算协同节点相对位置，在天线对准协同节点处选择一定角度大小通信与雷达探测共用方位扇区(具体大小视雷达天线波束宽度而定)。在该方位扇区内，控制发射机采用雷达信号与通信信号短时复用方式，在一个雷达脉冲信号或多个雷达脉冲信号之后发射通信信号，并应答组网网络接入报文，接入协同节点，并发送本站雷达探测状态报文。
由以上对本发明的描述可以看到，对于不同雷达通信组网协同探测工作状态，在收到雷达协同节点组网请求时均能实现协同节点的组网接入。