一种基于高速球机的主动式跟踪方法与流程

技术特征：

1.一种基于高速球机的主动式跟踪方法，采用改进的连续自适应的均值漂移跟踪方法，将HSV颜色直方图反向投影得到的概率分布图，与图像边缘直方图反向投影得到的概率分布图进行加权融合，并结合卡尔曼滤波方法，预测跟踪目标的位置，从而提高跟踪的健壮性；其特征在于，包括如下步骤：

1)假设高速球机采集的图像中心坐标为(c_x,c_y)，跟踪目标在图像中水平方向偏转阈值为Δx，俯仰方向偏转阈值为Δy，变焦阈值上限为Δz_max、下限为Δz_min；

2)手动在高速球机图像采集模块采集到的视频序列中用矩形框标记出待跟踪目标，t时刻标记的待跟踪目标的矩形框面积为S_t，待跟踪目标质心位置s_t坐标为(x_t,y_t)；

3)通过改进的连续自适应的均值漂移跟踪方法实时地跟踪标记出的待跟踪目标，并通过卡尔曼滤波方法，根据t-1时刻的待跟踪目标质心位置s_t-1坐标为(x_t-1,y_t-1)，估计该目标t时刻的质心位置s_t坐标为(x_t,y_t)，然后在t时刻的质心位置s_t再应用改进的连续自适应的均值漂移跟踪方法，在该位置附近匹配待跟踪目标，从而提高跟踪精度；

4)当x_t-c_x＞Δx，则高速球机水平向左偏转，当|x_t-c_x|＞Δx且x_t-c_x＜0，则高速球机水平向右偏转，从而使目标位于图像的合适区域；

5)当S_t＞Δz_max，则高速球机焦距变小，当S_t＜Δz_min时，高速球机焦距变大，从而使矩形框面积S_t满足Δz_min＜S_t＜Δz_max；

6)当y_t-c_y＞Δy，则高速球机做下俯偏转，当|y_t-c_y|＞Δy且y_t-c_y＜0，则高速球机做上仰偏转，从而使目标位于图像的合适区域；

7)重复步骤3)-6)，完成对待跟踪目标的跟踪，且上述具体偏转角度以及焦距调节大小需根据不同种类的高速球机的偏转速度以及焦距大小调试而定。